RU2534835C2 - Truck-type conveyor transportation device and method of its steering - Google Patents

Truck-type conveyor transportation device and method of its steering Download PDF

Info

Publication number
RU2534835C2
RU2534835C2 RU2011149785/11A RU2011149785A RU2534835C2 RU 2534835 C2 RU2534835 C2 RU 2534835C2 RU 2011149785/11 A RU2011149785/11 A RU 2011149785/11A RU 2011149785 A RU2011149785 A RU 2011149785A RU 2534835 C2 RU2534835 C2 RU 2534835C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
tractor
conveyor
conveyor carriage
carriage
wheels
Prior art date
Application number
RU2011149785/11A
Other languages
Russian (ru)
Other versions
RU2011149785A (en
Inventor
Сигейоси НИСИХАРА
Косуке ОМОТО
Original Assignee
Дайфуку Ко., Лтд.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Дайфуку Ко., Лтд. filed Critical Дайфуку Ко., Лтд.
Publication of RU2011149785A publication Critical patent/RU2011149785A/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2534835C2 publication Critical patent/RU2534835C2/en

Links

Images

Landscapes

  • Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
  • Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
  • Agricultural Machines (AREA)
  • Body Structure For Vehicles (AREA)

Abstract

FIELD: transport.
SUBSTANCE: mover (1) to tow truck (2) with wheels (6) is turned about vertical rod (25) relative to said truck. Proposed method comprises the steps that follow. Mover is stopped at position whereat said truck reaches the final path edge. Mover is turned about vertical rod to horizontal and vertical position at truck forward displacement. Truck is turned to perpendicular and horizontal position relative to motion path so that to stay between paired wheels at the centre of turn. Mover is tuned about vertical rod in opposite direction.
EFFECT: decreased are of turn.
3 cl, 19 dwg

Description

Настоящее изобретение относится к использующему тягач устройству конвейерной транспортировки типа тележки, состоящему из комбинации самоходного тягача и конвейерной тележки, соединенной с буксируемой тягачом, и способу рулевого управления устройством.The present invention relates to a tractor-using conveyor transportation device such as a trolley, consisting of a combination of a self-propelled tractor and a conveyor trolley connected to a towed tractor, and a method for steering the device.

Известно такое использующее тягач устройство конвейерной транспортировки типа тележки, как описанное выше, которое состоит из конвейерной тележки с передними и задними колесами и самоходного тягача, входящего под передним краем конвейерной тележки, и которое включает в себя соединительное средство, снабженное на нижней стороне переднего края конвейерной тележки и тягаче под ней, и состоящее из вертикального стержня и соединительного отверстия, вертикально устанавливаемых друг в друга, как описано в публикации JP 2008-239080 (далее - Документ 1). Устройство конвейерной транспортировки такого типа может заставить конвейерную тележку, буксируемую тягачом, перемещаться вдоль поворотного участка пути пути перемещения вместе с боковым поворотом движущегося впереди тягача.A towing device such as the one using a tractor as described above is known, which consists of a conveyor carriage with front and rear wheels and a self-propelled tractor entering under the front edge of the conveyor carriage, and which includes connecting means provided on the lower side of the front edge of the conveyor bogies and towing vehicle under it, and consisting of a vertical rod and a connecting hole, vertically mounted in each other, as described in publication JP 2008-239080 (hereinafter - the Document one). A conveyor device of this type can cause the conveyor car towed by the tractor to move along the turning section of the travel path along with the lateral rotation of the tractor moving in front.

Устройство конвейерной транспортировки такого типа буксирует длинную и имеющую крупный размер конвейерную тележку, на которую погружается корпус автомобиля, посредством самоходного тягача, значительно меньшего, чем конвейерная тележка. Во время буксировки тягачом длинная и имеющая крупный размер тележка должна перемещаться вдоль поворотного участка пути пути перемещения. Таким образом, даже если радиус поворота имеющего малый размер тягача выглядит меньше, радиус поворота конвейерной тележки становится большим, что занимает большую площадь поверхности на поворотном участке пути пути перемещения. Более конкретно, чтобы повернуть конвейерную тележку, которая двигалась прямо по выходящему участку пути, в перпендикулярное и горизонтальное положение относительно выходящего участка пути, требуется поворотный участок пути с очень большим радиусом поворота. Когда два поворотных участка пути такого типа соединяются, чтобы быть продолженными и соединить выходящий участок пути и входящий участок пути, параллельные друг другу, выходящий и входящий участок пути размещаются параллельно на большом расстоянии. В результате между выходящим и входящим участками пути формируется бесполезное пространство с большой площадью поверхности. Чтобы решить эту проблему, вместо поворотного участка пути должна быть установлена перемещаемая вбок тележка (транспортер), снабженная имеющим крупный размер поворотным столом, на который могут быть погружены и тягач, и конвейерная тележка. Это приводит к недопустимо высоким затратам на оборудование.A conveyor device of this type tows a long and large-sized conveyor carriage onto which the car body is immersed by means of a self-propelled tractor significantly smaller than the conveyor carriage. During towing by a tractor, a long and large sized trolley must move along the turning section of the travel path. Thus, even if the turning radius of the small-sized tractor looks smaller, the turning radius of the conveyor carriage becomes large, which occupies a large surface area on the turning section of the travel path. More specifically, in order to rotate the conveyor carriage, which moved directly along the outgoing section of the track, to a perpendicular and horizontal position relative to the outgoing section of the track, a turning section of the track with a very large turning radius is required. When two pivoting sections of a path of this type are connected to be continued and connecting the outgoing portion of the path and the inbound portion of the path parallel to each other, the outgoing and incoming portion of the path are placed in parallel at a great distance. As a result, a useless space with a large surface area is formed between the outgoing and incoming sections of the track. To solve this problem, instead of a turning section of the track, a side-mounted trolley (conveyor) must be installed, equipped with a large-sized rotary table on which both the tractor and the conveyor trolley can be loaded. This leads to unacceptably high equipment costs.

Настоящее изобретение предлагает способ рулевого управления устройством конвейерной транспортировки типа тележки, которое может решить описанные выше традиционные проблемы. Описание варианта осуществления, которое будет приведено далее, чтобы облегчить понимание связи с вариантом осуществления, относится к способу рулевого управления согласно настоящему изобретению, как он изложен в пункте 1 формулы изобретения, включает в себя, в устройстве конвейерной транспортировки типа тележки, состоящем из самоходного тягача (1) и конвейерной тележки (2), буксируемой тягачом (1) таким образом, чтобы быть относительно вращаемой вокруг вертикального стержня (25), причем тягач (1), выполнен с возможностью поворота влево и вправо вокруг вертикального стержня (25) относительно конвейерной тележки (2), а конвейерная тележка (2) имеет пару левого и правого имеющих фиксированное направление колес (6) в качестве задних колес, последовательные этапы остановки тягача (1) в состоянии, в котором конвейерная тележка (2) достигает конечного края пути перемещения, поворота тягача (1) вокруг вертикального стержня (25) относительно конвейерной тележки (2) в перпендикулярное и горизонтальное положение посредством прямого перемещения тягача (1) в перпендикулярное и горизонтальное положение, поворота конвейерной тележки (2) в перпендикулярное и горизонтальное положение относительно пути перемещения с центральным местоположением (виртуальным центром поворота S) между парными левым и правым имеющими фиксированное направление колесами (6) в качестве центра поворота, и поворота тягача (1) вокруг вертикального стержня (25) относительно конвейерной тележки (2) в противоположном направлении, чтобы обратно вернуться в изначальное положение буксировки.The present invention provides a steering method for a cart-type conveyor device that can solve the conventional problems described above. The description of an embodiment, which will be given later in order to facilitate understanding of the connection with an embodiment, relates to a steering method according to the present invention, as set forth in claim 1, includes, in a conveyor transportation device such as a truck, consisting of a self-propelled tractor (1) and a conveyor carriage (2), towed by a tractor (1) so as to be relatively rotatable around a vertical rod (25), and the tractor (1) is made to rotate left and right around a vertical shaft (25) relative to the conveyor carriage (2), and the conveyor carriage (2) has a pair of left and right wheels with a fixed direction (6) as rear wheels, successive stages of stopping the tractor (1) in a state in which the conveyor the trolley (2) reaches the end edge of the travel path, the tractor (1) rotates around a vertical rod (25) relative to the conveyor trolley (2) in a perpendicular and horizontal position by directly moving the tractor (1) in a perpendicular and horizontal polo turning the conveyor carriage (2) in a perpendicular and horizontal position relative to the travel path with a central location (virtual center of rotation S) between the pair of left and right wheels with a fixed direction (6) as the center of rotation, and turning the tractor (1) around a vertical rod (25) relative to the conveyor carriage (2) in the opposite direction to return back to the original towing position.

Согласно описанному выше способу рулевого управления настоящего изобретения, когда конвейерная тележка, буксируемая и перемещаемая тягачом, поворачивается в перпендикулярное и горизонтальное положение, конвейерная тележка может быть повернута без перемещения центрального местоположения (виртуального центра поворота S) между парными левыми и правыми имеющими фиксированное направление задними колесами тележки в направлении поворота из конечного положения пути перемещения. Таким образом, путь перемещения конвейерной тележки может быть проложен таким образом, чтобы изгибаться перпендикулярно и горизонтально без использования большого поворотного участка пути в форме дуги окружности. Более того, угловой участок пути перемещения требует только площади, достаточной для конвейерной тележки и тягача перед принятием перпендикулярного и горизонтального положения для поворота вокруг центрального местоположения (виртуального центра поворота S) между парными имеющими фиксированное направление задними колесами конвейерной тележки. Следовательно, может быть значительно увеличена эффективность использования поверхности, а также может быть улучшена рабочая эффективность по сравнению с традиционным случаем, когда конвейерная тележка должна перемещаться по большому поворотному участку пути в форме дуги окружности и поворачивается, чтобы стать перпендикулярно и горизонтально, будучи буксируемой тягачом. Более того, нет необходимости одновременно использовать специальные средства, отличные от тягача, что может снизить издержки на оборудование.According to the steering method of the present invention described above, when the conveyor car towed and moved by the tractor is rotated in a perpendicular and horizontal position, the conveyor car can be rotated without moving a central location (virtual turning center S) between the pair of left and right rear wheels having a fixed direction carts in the direction of rotation from the end position of the travel path. Thus, the conveyor carriage travel path can be laid so as to bend perpendicularly and horizontally without using a large turning section of the path in the form of a circular arc. Moreover, the angular portion of the travel path requires only an area sufficient for the conveyor carriage and the tractor before taking a perpendicular and horizontal position to rotate around a central location (virtual center of rotation S) between the twin rear wheels of the conveyor carriage that have a fixed direction. Therefore, the surface utilization efficiency can be significantly increased, and the working efficiency can also be improved compared to the traditional case when the conveyor trolley must move along a large turning section of the path in the form of a circular arc and rotate to become perpendicular and horizontal, being towed by a tractor. Moreover, there is no need to simultaneously use special means other than the tractor, which can reduce equipment costs.

Согласно описанному выше настоящему изобретению, система конвейерной тележки и тягача в прямом положении, буксирующего тележку, может быть переведена в перпендикулярное и горизонтальное положение в значительной степени без изменения местоположения виртуального центра поворота между парными левыми и правыми имеющими фиксированное направление колесами (задними колесами) конвейерной тележки с помощью комбинации нормального и обратного действий поворота одного лишь тягача относительно конвейерной тележки и поворотного перемещения тягача по имеющему форму дуги участку пути, концентрическому с виртуальным центром поворота между левыми и правыми имеющими фиксированное направление колесами (задними колесами) конвейерной тележки. Соответственно, как изложено в пункте 2 формулы изобретения, последовательность операций поворота системы из конвейерной тележки и тягача в прямом положении, буксирующего тележку, в перпендикулярное и горизонтальное положение выполняется дважды. Действие буксировки конвейерной тележки, выполняемое тягачом для перемещения заднего края конвейерной тележки из конечного положения выходящего участка пути в начальное положение входящего участка пути, включается, в то время как ориентация системы конвейерной тележки и тягача в прямом положении, буксирующего тележку, изменяется на 180 градусов. Посредством этого система конвейерной тележки и тягача в прямом положении, буксирующего тележку, может быть перемещена с изменением ее ориентации на 180 градусов из конечного положения выходящего участка пути в начальное положение входящего участка пути.According to the present invention described above, the system of the conveyor carriage and the towing vehicle in the upright position towing the carriage can be moved to the perpendicular and horizontal position to a large extent without changing the location of the virtual center of rotation between the pair of left and right wheels of the conveyor carriage having fixed direction (rear wheels) using a combination of normal and reverse actions of turning only the tractor relative to the conveyor carriage and the rotary movement t Slack on the arc shape portion having a path concentric with a virtual center of rotation between the left and right wheels having a fixed direction (rear wheels) of the conveyor carriage. Accordingly, as set forth in paragraph 2 of the claims, the sequence of operations for turning the system from the conveyor carriage and the tractor in the forward position, towing the carriage, to the perpendicular and horizontal position is performed twice. The towing action of the conveyor trolley performed by the tractor to move the rear edge of the conveyor trolley from the end position of the outgoing stretch of the track to the initial position of the incoming stretch of the track is turned on, while the orientation of the conveyor trolley system and the tractor in the forward position towing the bogie changes by 180 degrees. By means of this, the system of the conveyor carriage and the tractor in the forward position towing the carriage can be moved with a change of its orientation by 180 degrees from the end position of the outgoing track section to the initial position of the incoming track section.

Таким образом, интервал между выходящим и входящим участками пути определяется расстоянием, на которое конвейерная тележка, которая была повернута в перпендикулярное и горизонтальное положение в конечном положении выходящего участка пути, должна быть перемещена вперед тягачом, будучи поддерживаемой в этом положении. Другими словами, интервал между выходящим и входящим участками пути, размещенными параллельно друг другу, может быть свободно сужен до расстояния, при котором конвейерные тележки, двигающиеся по соответствующим участкам пути прямо в направлениях, противоположных друг другу, не мешают друг другу. Следует отметить, что перпендикулярный участок пути между выходящим и входящим участками пути требует пространства, которое выступает перпендикулярно и горизонтально, и является достаточно большим, чтобы вместить конвейерную тележку и тягач в положениях, выступающих перпендикулярно горизонтально из входящего участка пути, когда конвейерная тележка и тягач, двигающиеся вперед перпендикулярно и горизонтально с выходящего участка пути, достигают начального положения входящего участка пути в заднем крае (виртуальном местоположении центра поворота между парными левыми и правыми имеющими фиксированное направление колесами (задними колесами)) конвейерной тележки. Однако, даже включая это пространство, площадь поверхности, необходимая для поворотного участка между выходящим и входящим участками пути, значительно уменьшена по сравнению с поворотным пространством, необходимым для того, чтобы длинная и имеющая крупный размер конвейерная тележка сделала поворот в форме U, будучи буксируемой тягачом. Это вносит вклад в увеличение эффективности использования поверхности.Thus, the interval between the outgoing and incoming sections of the track is determined by the distance by which the conveyor carriage, which was rotated in a perpendicular and horizontal position in the final position of the outgoing sections of the track, must be moved forward by the tractor, being supported in this position. In other words, the interval between the outgoing and incoming sections of the track arranged parallel to each other can be freely narrowed to a distance at which conveyor carts moving along the corresponding sections of the track directly in directions opposite to each other do not interfere with each other. It should be noted that the perpendicular section of the track between the outgoing and incoming sections of the track requires a space that protrudes perpendicularly and horizontally and is large enough to accommodate the conveyor carriage and the tractor in positions protruding perpendicularly horizontally from the incoming section of the path when the conveyor cart and tractor moving forward perpendicularly and horizontally from the outgoing section of the track, they reach the initial position of the incoming section of the track in the rear edge (virtual location of prices Turning gear between paired left and right wheels (rear wheels) of a fixed direction) of a conveyor carriage. However, even including this space, the surface area required for the turning section between the outgoing and incoming sections of the track is significantly reduced in comparison with the turning space necessary for the long and large-sized conveyor carriage to turn in the shape of U, being towed by a tractor . This contributes to increased surface utilization.

Следует отметить, что устройство конвейерной транспортировки типа тележки, как изложено в пункте 3 формулы изобретения, может использоваться, когда выполняется описанный выше способ настоящего изобретения. То есть, описанный выше способ настоящего изобретения может быть легко и надежно выполнен посредством использования использующего тягач устройства конвейерной транспортировки типа тележки, состоящего из конвейерной тележки (2), имеющей переднее колесо (5), состоящие из самоустанавливающихся колес, и заднее колесо (6), состоящее из пары левого и правого имеющих фиксированное направление колес, фиксированных в прямом направлении, самоходного тягача (1), по меньшей мере, задний конец которого входит под передний конец конвейерной тележки (2), и соединительного средства (41), обеспеченного на нижней стороне переднего конца конвейерной тележки (2) и тягача под ней, и состоящего из вертикального стержня (25) и соединительного отверстия (52), вертикально устанавливаемых друг в друга, при этом тягач (1) включает в себя пару левого и правого имеющих фиксированное направление ведущих колес (7a, 7b), фиксированных в прямом направлении, пару левого и правого электродвигателей (19a, 19b), индивидуально приводящих в движение имеющие фиксированное направление ведущие колеса (7a, 7b) в любом из нормального и обратного направлений, и самоустанавливающееся колесо (8), расположенное дальше назад, чем парные имеющие фиксированное направление ведущие колеса (7a, 7b), причем только тягач (1) является вращаемым вокруг вертикального стержня (25) соединительного средства (41), по меньшей мере, до перехода в перпендикулярное и горизонтальное положение относительно конвейерной тележки (2), когда парные имеющие фиксированное направление ведущие колеса (7a, 7b) тягача (1) приводятся в движение в противоположных друг другу направлениях, и в этот момент переднее колесо (5) конвейерной тележки (2) расположено дальше назад, чем путь поворота тягача (1).It should be noted that a cart-type conveyor device as set forth in claim 3 can be used when the method of the present invention described above is performed. That is, the method of the present invention described above can be easily and reliably performed by using a tractor-type conveyor conveying device such as a cart consisting of a conveyor cart (2) having a front wheel (5) consisting of self-aligning wheels and a rear wheel (6) consisting of a pair of left and right wheels with a fixed direction, fixed in the forward direction, a self-propelled tractor (1), at least the rear end of which is under the front end of the conveyor carriage (2), and connecting means (41) provided on the lower side of the front end of the conveyor carriage (2) and the tractor below it, and consisting of a vertical rod (25) and connecting hole (52) vertically mounted to each other, while the tractor (1) includes a pair of left and right driving wheels (7a, 7b) with a fixed direction, fixed in the forward direction, a pair of left and right electric motors (19a, 19b), individually driving a fixed direction drive wheels (7a, 7b) in any of normal and of the opposite direction, and a self-aligning wheel (8) located further back than the pair of fixed-directional drive wheels (7a, 7b), with only the tractor (1) being rotated around the vertical shaft (25) of the connecting means (41), at least , before moving to a perpendicular and horizontal position relative to the conveyor carriage (2), when the paired drive wheels (7a, 7b) of the tractor (1) with a fixed direction are driven in opposite directions, and at this moment the front wheels (5) conveyor carriage (2) is disposed further rearward than the path of rotation of the tractor (1).

Далее настоящее изобретение будет описано более подробно со ссылкой на прилагаемые чертежи, на которых:The present invention will now be described in more detail with reference to the accompanying drawings, in which:

Фиг.1A - вид сверху конвейерной тележки с тягачом;Figa is a top view of a conveyor truck with a tractor;

Фиг.1B - вид сбоку, показывающий конвейерную тележку с тягачом на конвейерном пути;1B is a side view showing a conveyor trolley with a tractor on a conveyor path;

Фиг.2A - вид сверху тягача с удаленными с него верхними крышками;Figa - top view of the tractor with the upper covers removed from it;

Фиг.2B - продольный вид сбоку в разрезе тягача;Figv is a longitudinal side view in section of a tractor;

Фиг.3 - вид спереди конвейерной тележки с тягачом;Figure 3 is a front view of a conveyor trolley with a tractor;

Фиг.4 - продольный вид спереди в разрезе на положение ведущих колес конвейерной тележки с тягачом;Figure 4 is a longitudinal front view in section on the position of the driving wheels of the conveyor cart with a tractor;

Фиг.5 - продольный вид сзади в разрезе на положение самоустанавливающихся колес конвейерной тележки с тягачом;Figure 5 is a longitudinal rear view in section of the position of the self-aligning wheels of the conveyor cart with a tractor;

Фиг.6A - вид сверху конвейерной тележки с удаленными с нее верхними крышками;6A is a plan view of a conveyor trolley with top covers removed from it;

Фиг 6B - вид сбоку конвейерной тележки;6B is a side view of a conveyor trolley;

Фиг.7 - вид сверху, показывающий соединительную часть конвейерной тележки;7 is a top view showing the connecting part of the conveyor trolley;

Фиг.8 - продольный вид спереди в разрезе, показывающим вышеупомянутое;Fig. 8 is a longitudinal sectional front view showing the above;

Фиг.9 - продольный вид спереди в разрезе главной части прямо перед тем, как соединительный стержень конвейерной тележки соединяется с буксирующим вертикальным стержнем тягача;Fig.9 is a longitudinal front view in section of the main part just before the connecting rod of the conveyor cart is connected to the towing vertical rod of the tractor;

Фиг.10 - продольный вид спереди в разрезе главной части в состоянии, в котором соединительный стержень конвейерной тележки соединен с буксирующим вертикальным стержнем тягача;Figure 10 is a longitudinal front view in section of the main part in a state in which the connecting rod of the conveyor carriage is connected to the towing vertical rod of the tractor;

Фиг.11 - продольный вид спереди в разрезе главной части в состоянии, в котором тягач поднимается к конвейерной тележке;11 is a longitudinal front view in section of the main part in a state in which the tractor rises to the conveyor carriage;

Фиг.12 - вид сбоку вышеупомянутого;12 is a side view of the above;

Фиг 13A - вид сверху главной части во время технического обслуживания относительно задней половины тягача;Fig. 13A is a plan view of the main part during maintenance with respect to the rear half of the tractor;

Фиг 13B - вид сверху главной части во время технического обслуживания относительно передней половины и задней половины тягача;Fig 13B is a top view of the main part during maintenance relative to the front half and rear half of the tractor;

Фиг.14 - схематический вид сверху, объясняющий движение передней половины конвейерной тележки с тягачом, когда ее поворачивают с выходящего участка пути на входящий участок пути, параллельные друг другу; иFig. 14 is a schematic plan view explaining the movement of a front half of a conveyor carriage with a tractor when it is rotated from an outgoing stretch of track to an incoming stretch of track parallel to each other; and

Фиг.15 - схематический вид сверху, объясняющий движение задней половины вышеупомянутого.Fig. 15 is a schematic plan view explaining the movement of the rear half of the above.

На фиг.1 ссылочной позицией 1 обозначен тягач, а ссылочной позицией 2 - конвейерная тележка, буксируемая тягачом 1. Пара левого и правого передних средств 3 поддержки перемещаемого объекта для поддержки переднего края перемещаемого объекта W, такого как корпус автомобиля, и пара левого и правого задних средств 4 поддержки перемещаемого объекта для поддержки заднего края перемещаемого объекта W выступающим образом установлены на конвейерной тележке 2. Пара левого и правого передних самоустанавливающихся колес 5, соответственно установленных близко к нижним сторонам передних средств 3 поддержки перемещаемого объекта, и пара левого и правого задних имеющих фиксированное направление колес 6, соответственно установленных близко к нижним сторонам задних средств 4 поддержки перемещаемого объекта и фиксированных по направлению в прямолинейном направлении движения, обеспечены на днище конвейерной тележки 2. Тягач 1 имеет плоскую конструкцию с низким расположением пола, ограниченную по высоте и ширине таким образом, чтобы двигаться вперед под конвейерной тележкой 2 между парными левыми и правыми передними средствами 3 поддержки перемещаемого объекта и между парными левыми и правыми задними средствами 4 поддержки перемещаемого объекта. Около продольного центрального местоположения тягача 1 обеспечена пара левого и правого ведущих колес 7a и 7b, фиксированных по направлению в прямолинейном направлении движения и способных двигаться по отдельности. Кроме того, в центральном по направлению ширины местоположении около заднего края тягача 1 обеспечено самоустанавливающееся колесо 8.1, a tractor is designated by reference numeral 1, and a conveyor car towed by a tractor 1. A pair of left and right front means 3 of supporting a movable object to support a leading edge of a moving object W, such as a car body, and a pair of left and right rear means 4 support moving object to support the rear edge of the moving object W protruding mounted on the conveyor carriage 2. A pair of left and right front self-aligning wheels 5, respectively installed close to the lower sides of the front means 3 supporting the movable object, and a pair of left and right rear wheels 6 with fixed direction, respectively mounted close to the lower sides of the rear means 4 of supporting the movable object and fixed in the straight direction of movement, are provided on the bottom of the conveyor carriage 2 The tractor 1 has a flat design with a low floor position, limited in height and width so as to move forward under the conveyor trolley 2 between paired right and front right means 3 support moving object and between paired left and right rear means 4 support moving object. Near the longitudinal central location of the tractor 1, a pair of left and right driving wheels 7a and 7b are provided, fixed in the direction in the rectilinear direction of movement and able to move separately. In addition, in a central location in the width direction of the location near the rear edge of the tractor 1, a self-aligning wheel 8 is provided.

Подробная конфигурация тягача 1 будет описана со ссылкой на фиг.2, 4 и 5. Как показано на фиг.2, тягач имеет корпус 1A, сконфигурированный таким образом, что продольные детали 9a и 9b каркаса на левой и правой боковых сторонах соединены множеством поперечных деталей 10a-l0d каркаса, а узкая имеющая форму U боковая рамка 11 выступает сзади из поперечной детали l0d каркаса в заднем крае. Нижняя плита 14 проходит между продольными деталями 9a и 9b каркаса, между поперечной деталью 10a каркаса в переднем крае и второй поперечной деталью 10b каркаса для формирования пространства 13 хранения оборудования управления для хранения оборудования 12 управления. Нижняя плита 17 проходит между продольными деталями 9a и 9b каркаса, между третьей поперечной деталью 10c каркаса и поперечной деталью 10d каркаса в заднем крае для формирования пространства 16 хранения батарей для хранения множества батарей 15. Между второй и третьей поперечными деталями 10b и 10c каркаса установлена пара левой и правой детали 18a и 18b прикрепления узла привода вдоль продольных деталей 9a и 9b каркаса над поперечными деталями 10b и 10c каркаса. Узлы 20a и 20b привода, состоящие из ведущих колес 7a и 7b и оборудованных редукторами электродвигателей 19a и 19b, которые индивидуально приводят в движение соответствующие ведущие колеса 7a и 7b в любом из нормального и обратного направлений, прикреплены к деталям 18a и 18b прикрепления узла привода таким образом, что парные левое и правое ведущие колеса 7a и 7b являются двусторонне-симметричными относительно центральной линии корпуса 1A.A detailed configuration of the tractor 1 will be described with reference to FIGS. 2, 4 and 5. As shown in FIG. 2, the tractor has a housing 1A configured so that the longitudinal parts of the frame 9a and 9b on the left and right sides are connected by a plurality of transverse parts 10a-l0d of the frame, and the narrow U-shaped side frame 11 projects from the rear of the transverse part l0d of the frame in the rear edge. The bottom plate 14 extends between the longitudinal frame members 9a and 9b, between the transverse frame member 10a in the leading edge and the second transverse frame member 10b to form a storage space 13 of the control equipment for storing the control equipment 12. The bottom plate 17 extends between the longitudinal frame members 9a and 9b, between the third transverse frame member 10c and the transverse frame member 10d in the rear edge to form a battery storage space 16 for storing a plurality of batteries 15. A pair is mounted between the second and third transverse frame members 10b and 10c left and right parts 18a and 18b of the attachment of the drive unit along the longitudinal frame parts 9a and 9b above the transverse frame parts 10b and 10c. Drive units 20a and 20b, consisting of drive wheels 7a and 7b and equipped with gear motors 19a and 19b, which individually drive respective drive wheels 7a and 7b in any of the normal and reverse directions, are attached to the drive unit attachment parts 18a and 18b in such a way so that the pair of left and right drive wheels 7a and 7b are bilaterally symmetrical with respect to the center line of the housing 1A.

Между поперечной деталью l0d корпуса в заднем крае и задним краем имеющей форму U рамки 11 корпуса 1A установлена поддерживающая пластинка 21 в направлении от передней к задней части над деталью l0d каркаса и рамкой 11. Самоустанавливающееся колесо 8 состоит из вертикального вращающегося стержня 22, поддерживаемого под поддерживающей пластинкой 21 таким образом, чтобы иметь возможность вращаться вокруг вертикальной оси, и пары левого и правого неприводных колес 23a и 23b, двусторонне-симметрично поддерживаемых с обеих боковых сторон нижнего края вертикального вращающегося стержня 22.A support plate 21 is mounted between the lateral housing part l0d in the rear edge and the rear edge of the U-shaped frame 11 of the housing 1A in the direction from the front to the rear over the frame part l0d and the frame 11. The self-aligning wheel 8 consists of a vertical rotating shaft 22 supported under the supporting plate 21 so as to be able to rotate around a vertical axis, and a pair of left and right non-drive wheels 23a and 23b, bilaterally symmetrically supported on both sides of the lower edge of the tikalnogo rotating rod 22.

Направленная от переднего к заднему краю центральная продольная деталь 24 каркаса устанавливается между второй и третьей поперечными деталями 10b и 10c каркаса корпуса 1A таким образом, чтобы проходить вдоль центральной линии корпуса 1A на полпути между парными левым и правым узлами 20a и 20b привода. Буксирующий вертикальный стержень 25 выступает вверх над центральной продольной деталью 24 каркаса через установочное гнездо 25b, сформированное интегрально с буксирующим вертикальным стержнем 25, и пластинку 26 установочного гнезда, фиксированную на центральной продольной детали 24 каркаса таким образом, чтобы являться концентрической с точкой пересечения, в которой общая ось между ведущими колесами 7a и 7b узлов 20a и 20b привода с обеих боковых сторон пересекает центральную линию корпуса 1A на виде сверху. Пластинка 26 установочного гнезда снабжена вертикальными резьбовыми отверстиями 27a и 27b через центральную продольную деталь 24 каркаса под ней в передних и задних симметричных местоположениях относительно буксирующего вертикального стержня 25, как показано на фиг.11.The central longitudinal frame member 24 directed from the front to the rear edge is mounted between the second and third transverse frame members 10b and 10c of the chassis 1A so as to extend along the center line of the chassis 1A halfway between the pair of left and right drive units 20a and 20b. The towing vertical rod 25 protrudes upward over the central longitudinal part 24 of the frame through the mounting socket 25b, formed integrally with the towing vertical rod 25, and the plate 26 of the mounting socket, fixed on the Central longitudinal part 24 of the frame so as to be concentric with the intersection point at which the common axis between the drive wheels 7a and 7b of the drive units 20a and 20b crosses the center line of the housing 1A from both sides in a plan view. The mounting plate plate 26 is provided with vertical threaded holes 27a and 27b through the central longitudinal frame member 24 below it in front and rear symmetrical locations relative to the towing vertical bar 25, as shown in FIG. 11.

Передняя сторона поперечной детали 10a каркаса в переднем крае корпуса 1A снабжена краевым переключателем для устройства 28 обнаружения столкновения с препятствиями, обнаруживающего столкновение с другими объектами, имеющего длину, достаточную для покрытия всей ширины корпуса 1A, и датчиком 29 препятствий, обнаруживающим препятствия в заданной передней области. Дополнительно, крышки 30a-30d привинчены по всей верхней стороне корпуса 1A. Эти крышки 30a-30d разделены, по меньшей мере, на переднюю и заднюю половины для пространства 13 хранения оборудования управления, центральной области между поперечными деталями 10b и 10c каркаса, в которых размещены узлы 20a и 20b привода, и области, включающей пространство 16 хранения батарей и задний край, в котором размещено самоустанавливающееся колесо 8. Крышки 30a-30d привинчены таким образом, чтобы их можно было снимать по отдельности. Крышка 30c для центральной области снабжена отверстием, через которое проникает и выступает вверх буксирующий вертикальный стержень 25.The front side of the carcass cross member 10a at the leading edge of the housing 1A is provided with an edge switch for an obstacle collision detection device 28 detecting collisions with other objects having a length sufficient to cover the entire width of the housing 1A, and an obstacle sensor 29 detecting obstacles in a predetermined front region . Additionally, covers 30a-30d are screwed over the entire upper side of the housing 1A. These covers 30a-30d are divided into at least front and rear halves for the control equipment storage space 13, the central area between the transverse frame members 10b and 10c in which the drive units 20a and 20b are located, and the area including the battery storage space 16 and a trailing edge in which the self-aligning wheel 8 is placed. The covers 30a-30d are screwed so that they can be removed individually. The cover 30c for the central region is provided with an opening through which the towing vertical bar 25 penetrates and protrudes upward.

Далее будет описана подробная конфигурация конвейерной тележки 2 со ссылкой на фиг.6-10. Конвейерная тележка 2 имеет корпус 2A, плоская форма которого является длинным в продольном направлении прямоугольником. Конвейерная тележка 2 состоит из продольных деталей 31a и 31b каркаса с левой и правой боковых сторон, поперечных деталей 32a-32g каркаса, соединяющих и объединяющих обе продольные детали 31a и 31b каркаса во множестве мест в продольном направлении, промежуточных продольных деталей 33a и 33b каркаса, соединяющих вторую и третью поперечную деталь 32b и 32c каркаса друг с другом в левом и правом местоположениях рядом с продольными деталями 31a и 31b каркаса на боковых сторонах, промежуточной продольной детали 33c каркаса, соединяющей четвертую и пятую поперечные детали 32d и 32e каркаса друг с другом над центральной линией корпуса 2A, и промежуточных продольных деталей 33d и 33e каркаса, соединяющих шестую и заднюю поперечную деталь 32f и 32g каркаса друг с другом в левом и правом местоположениях рядом с продольными деталями 31a и 31b каркаса на боковых сторонах. Описанные выше передние и задние средства 3 и 4 поддержки перемещаемого объекта соответственно выступают в левых и правых местоположениях на двух поперечных деталях 32d и 32e каркаса рядом с центром. Описанные выше передние самоустанавливающиеся колеса 5 соответственно прикреплены в левом и правом местоположениях рядом с продольными деталями 31a и 31b каркаса между двумя поперечными деталями 32c и 32d каркаса рядом и параллельно друг другу в передней стороне центральной части. Описанные выше задние имеющие фиксированное направление колеса 6 соответственно прикреплены в левом и правом местоположениях рядом с продольными деталями 31a и 31b каркаса между двумя поперечными деталями 32e и 32f каркаса рядом и параллельно друг другу в задней стороне центральной части.Next, a detailed configuration of the conveyor carriage 2 will be described with reference to FIGS. 6-10. The conveyor carriage 2 has a housing 2A, the flat shape of which is a long rectangle in the longitudinal direction. The conveyor carriage 2 consists of longitudinal frame parts 31a and 31b on the left and right sides, transverse frame parts 32a-32g connecting and integrating both longitudinal frame parts 31a and 31b in a plurality of longitudinal positions, intermediate longitudinal frame parts 33a and 33b, connecting the second and third transverse carcass part 32b and 32c to each other in left and right locations near the longitudinal carcass parts 31a and 31b on the sides of the intermediate longitudinal carcass part 33c connecting the fourth and fifth transverse e frame parts 32d and 32e with each other above the center line of the chassis 2A, and intermediate longitudinal frame parts 33d and 33e connecting the sixth and rear transverse frame part 32f and 32g to each other in left and right locations adjacent to the longitudinal frame parts 31a and 31b on the sides. The front and rear support means 3 and 4 of the movable object described above protrude respectively in the left and right locations on the two transverse frame members 32d and 32e near the center. The front self-aligning wheels 5 described above are respectively attached at the left and right locations next to the longitudinal carcass parts 31a and 31b between the two transverse carcass parts 32c and 32d adjacent and parallel to each other in the front side of the central part. The above fixed-directional rear wheels 6 are respectively attached in left and right locations next to the longitudinal carcass parts 31a and 31b between the two transverse carcass parts 32e and 32f adjacent and parallel to each other in the rear side of the center portion.

Пара левого и правого продольных соединений 36a и 36b установлены в местоположениях рядом с центральной линией корпуса 2A между поперечной деталью 32a каркаса в переднем крае и второй поперечной деталью 32b каркаса корпуса 2A Пара левой и правой поддерживающих пластинок 37a и 37b, выступающих из продольных соединений 36a и 36b по направлению центральной линии корпуса 2A, устанавливаются под продольными соединениями 36a и 36b. Оба края боковой соединительной пластинки 38 устанавливаются и фиксируются над поддерживающими пластинками 37a и 37b. Дополнительно, чтобы по отдельности покрывать прямоугольные области, окруженные деталями 31a-32g каркаса (кроме прямоугольной области между продольными соединениями 36a и 36b в переднем крае), крышки 39a-39l соответственно с возможностью удаления привинчены к корпусу 2A конвейерной тележки 2, в то время как соответствующие верхние поверхности продольных деталей 31a и 31b каркаса на боковых сторонах, поперечная деталь 32a каркаса в переднем крае, вторая поперечная деталь 32b каркаса, две промежуточные поперечные детали 32d и 32e каркаса, средства 3 и 4 поддержки перемещаемого объекта, поперечная деталь 32g корпуса в заднем крае и продольные соединения 36a и 36b в переднем крае открыты. Дополнительно, плотно прилегающая крышка 40, проходящая в задней части по всей ширине корпуса 2A, прикрепляется на поперечную деталь 32g каркаса в заднем крае. Плотно прилегающая крышка 40 сформирована имеющей такую форму, что ее продольная промежуточная часть выступает под углом по всей боковой ширине. Крышка 40 сконфигурирована, чтобы в задней стороне иметь высоту, немного более высокую, чем высота корпуса 2A.A pair of left and right longitudinal joints 36a and 36b are installed at locations near the center line of the housing 2A between the transverse frame member 32a in the leading edge and the second transverse frame member 32b of the chassis 2A A pair of left and right support plates 37a and 37b protruding from the longitudinal joints 36a and 36b in the direction of the center line of the housing 2A, are installed under the longitudinal joints 36a and 36b. Both edges of the side connecting plate 38 are mounted and fixed above the supporting plates 37a and 37b. Additionally, in order to individually cover the rectangular areas surrounded by the frame parts 31a-32g (except for the rectangular area between the longitudinal joints 36a and 36b in the leading edge), the covers 39a-39l are respectively removably screwed to the body 2A of the conveyor carriage 2, while the corresponding upper surfaces of the longitudinal frame parts 31a and 31b on the sides, the transverse frame part 32a in the leading edge, the second transverse frame part 32b, the two intermediate transverse frame parts 32d and 32e, the supporting means 3 and 4 ki moving object, transverse panel 32g body at the rear edge and the longitudinal joints 36a and 36b in the forefront of the open. Additionally, a tight-fitting cover 40 extending in the rear over the entire width of the housing 2A is attached to the transverse frame member 32g in the rear edge. The tight-fitting lid 40 is shaped so that its longitudinal intermediate portion projects at an angle across the entire lateral width. The cover 40 is configured to have a height slightly higher than the height of the housing 2A at the rear side.

Как показано на фиг.7-10, соединительное средство 41 для тягача 1 и конвейерной тележки 2 состоит из упомянутого выше буксирующего вертикального стержня 25, выступающего из корпуса 1A тягача 1, круглого цилиндрического подъемного механизма 42, прикрепленного в центральном местоположении упомянутой выше соединительной пластинки 38 в центре переднего края конвейерной тележки 2 таким образом, чтобы быть настраиваемым по высоте, соединительного стержня 43, выступающего снизу из центра нижнего края подъемного механизма 42, цилиндрической пружины 45 сжатия, вставленной в центральную часть 44 отверстия подъемного механизма 42, обоймы 46 пружины, привинченной и установленной в части 44a резьбового отверстия, сформированной в области верхнего края центральной части 44 отверстия подъемного механизма 42 таким образом, чтобы быть настраиваемой по высоте, и имеющего форму кольца ограничителя 47 предела снижения, прикрепленного к подъемному механизму таким образом, чтобы быть настраиваемым по высоте и фиксируемым.As shown in Figs. 7-10, the connecting means 41 for the tractor 1 and the conveyor carriage 2 consists of the towing vertical rod 25 mentioned above, protruding from the housing 1A of the tractor 1, a circular cylindrical lifting mechanism 42, attached to the central location of the above connecting plate 38 in the center of the front edge of the conveyor carriage 2 so as to be height-adjustable, the connecting rod 43, protruding from the bottom of the center of the lower edge of the lifting mechanism 42, the coil spring 45 an insert inserted into the central portion 44 of the opening of the lifting mechanism 42, a spring clip 46, screwed and installed in the threaded hole portion 44a formed in the region of the upper edge of the central portion 44 of the opening of the lifting mechanism 42 so as to be height adjustable and ring-shaped the limiter 47 of the limit of decline attached to the lifting mechanism in such a way as to be adjustable in height and fixed.

Вышеупомянутый круглый цилиндрический подъемный механизм 42 включает в себя выступ 42a большого диаметра в своем нижнем крае и вращательную рабочую угловую часть 42b стержня в своем верхнем крае, а внешняя периферическая поверхность от выступа 42a большого диаметра до вращательной рабочей угловой части 42b стержня содержит резьбовую часть 42c стержня. Пластинка 48 подъема тягача установлена свободно и поддерживается на выступе 42a большого диаметра в нижнем крае таким образом, чтобы иметь возможность вращаться вокруг подъемного механизма 42. Имеющая форму кольца распорка 49 установлена свободно и поддерживается на пластинке 48 подъема тягача. Далее ограничитель 50 предела подъема формируется этой пластинкой 48 подъема тягача и имеющей форму кольца распоркой 49. В этом состоянии резьбовая часть 42c стержня подъемного механизма 42 в верхней части соединена снизу с резьбовым отверстием 51, обеспеченным в центре соединительной пластинки 38 корпуса 2A и проникающим вертикально, а имеющий форму кольца ограничитель 47 предела снижения привинчен и соединен с резьбовой частью 42c стержня подъемного механизма 42, выступающего вверх из соединительной пластинки 38. Имеющий форму кольца ограничитель 47 предела снижения вращается, чтобы настроить его высоту относительно подъемного механизма 42, и далее периферические разделенные участки скрепляются крепежным болтом 47a, чтобы уменьшить диаметр, после чего ограничитель 47 может быть зафиксирован относительно подъемного механизма 42.The aforementioned circular cylindrical lifting mechanism 42 includes a large diameter protrusion 42a at its lower edge and a rotational rod working corner portion 42b at its upper edge, and an outer peripheral surface from the large diameter protrusion 42a to the rotational rod angular working portion 42b includes a threaded rod portion 42c . The tractor lift plate 48 is mounted loosely and supported on a large diameter protrusion 42a at the lower edge so as to be able to rotate around the lift mechanism 42. The ring-shaped spacer 49 is mounted loosely and supported on the tractor lift plate 48. Further, the lift limiter 50 is formed by this tractor lift plate 48 and a ring-shaped spacer 49. In this state, the threaded portion 42c of the rod of the lifting mechanism 42 in the upper part is connected from below to the threaded hole 51 provided in the center of the connecting plate 38 of the housing 2A and penetrating vertically, and the ring-shaped limiter 47 of the reduction limit is screwed and connected to the threaded portion 42c of the rod of the lifting mechanism 42 protruding upward from the connecting plate 38. The ring-shaped limiter L 47 of the reduction limit is rotated to adjust its height relative to the lifting mechanism 42, and then the peripheral divided portions are fastened with a fixing bolt 47a to reduce the diameter, after which the stop 47 can be fixed relative to the lifting mechanism 42.

Соединительный стержень 43 принимается выступом 43a большого диаметра в его верхнем крае в нижнем крае центральной части 44 отверстия подъемного механизма 42. Соединительный стержень 43 выгравирован концентрически от своего нижнего края в соединительном отверстии 52, внутри которого сверху установлен буксирующий вертикальный стержень 25 тягача 1 таким образом, чтобы являться относительно вращаемым. Глубина этого соединительного отверстия 52 сконструирована таким образом, чтобы его нижняя внутренняя поверхность 52a упиралась в заостренный конец 25a буксирующего вертикального стержня 25 тягача 1. Цилиндрическая пружина 45 сжатия вставлена между обоймой 46 пружины и соединительным стержнем 43 и смещает соединительный стержень 43 вниз посредством своей силы реакции сжатия. Вращательная рабочая угловая часть 46a отверстия обеспечена в центре верхней поверхности обоймы 46 пружины. Эта обойма 46 пружины вращается, чтобы настроить высоту относительно подъемного механизма 42, после чего может быть настроена желаемая сжимающая сила цилиндрической пружины 45 сжатия.The connecting rod 43 is received by a large diameter protrusion 43a at its upper edge at the lower edge of the central portion 44 of the opening of the lifting mechanism 42. The connecting rod 43 is engraved concentrically from its lower edge in the connecting hole 52, inside of which a towing vertical shaft 25 of the tractor 1 is mounted on top so that to be relatively rotatable. The depth of this connecting hole 52 is designed so that its lower inner surface 52a abuts against the pointed end 25a of the towing vertical rod 25 of the tractor 1. A compression spring 45 is inserted between the spring clip 46 and the connecting rod 43 and biases the connecting rod 43 down by its reaction force compression. A rotational working corner portion 46a of the hole is provided in the center of the upper surface of the spring clip 46. This spring clip 46 rotates to adjust the height relative to the lifting mechanism 42, after which the desired compressive force of the compression coil spring 45 can be adjusted.

Пластинка 48 подъема тягача, которая установлена свободно и поддерживается на подъемном механизме 42 и содержит часть ограничителя 50 предела подъема, имеет оба края выступающими из передней и задней сторон соединительной пластинки 38 в виде сверху, оба края которой обеспечены вертикально проникающими сквозными отверстиями 48a и 48b. Парные сквозные отверстия 48a и 48b могут быть совмещены прямо над парными передним и задним вертикальными резьбовыми отверстиями 27a и 27b, обеспеченными в пластинке 26 установочного гнезда буксирующего вертикального стержня 25 тягача 1, посредством вращения пластинки 48 подъема тягача вокруг подъемного механизма 42 согласно необходимости, в соединенном состоянии тягача 1 и конвейерной тележки 2, в котором буксирующий вертикальный стержень 25 тягача 1 установлен в соединительное отверстие 52 соединительного стержня 43. Следует отметить, что удаляемая крышка 54 независимо от крышек 39a-39l устанавливается над рабочим отверстием 53 над соединительным средством 41, то есть рабочим отверстием 53 в верхнем крае прямоугольной области, окруженной передним краем и вторыми поперечными деталями 32a и 32b и парными левым и правым продольными соединениями 36a и 36b.The tractor lift plate 48, which is mounted loosely and supported on the lifting mechanism 42 and contains a portion of the limit limiter 50, has both edges protruding from the front and rear sides of the connecting plate 38 in a plan view, both ends of which are provided with vertically penetrating through holes 48a and 48b. The paired through holes 48a and 48b can be aligned directly above the paired front and rear vertical threaded holes 27a and 27b provided in the mounting plate 26 of the towing vertical rod 25 of the tractor 1 by rotating the tractor lifting plate 48 around the lifting mechanism 42, if necessary, connected the condition of the tractor 1 and the conveyor carriage 2, in which the towing vertical rod 25 of the tractor 1 is installed in the connecting hole 52 of the connecting rod 43. It should be noted that A cover 54, independently of the covers 39a-39l, is mounted above the working hole 53 over the connecting means 41, i.e. the working hole 53 in the upper edge of the rectangular region surrounded by the front edge and the second transverse parts 32a and 32b and the paired left and right longitudinal joints 36a and 36b .

Чтобы соединить тягач 1 и конвейерную тележку 2, как сконфигурировано выше, крышка 54, покрывающая прямоугольную область, в которой устанавливается и удаляется соединительное средство 41 конвейерной тележки 2, и подъемный механизм 42 вращается в направлении развинчивания посредством вращательной рабочей угловой части 42b стержня в верхнем крае, как показано на фиг.9, и поднимается относительно соединительной пластинки 38 вверх до предела подъема, в котором распорка 49 ограничителя 50 предела подъема в нижнем крае упирается в соединительную пластинку 38. В этот момент соединительный стержень 43, поддерживаемый подъемным механизмом 42, конфигурируется, чтобы быть опущенным до положения предела снижения, в котором выступ 43a большого диаметра поддерживается на дне центральной части 44 отверстия подъемного механизма 42 посредством смещения силы цилиндрической пружины 45 сжатия. Высота над полом нижнего края соединительного стержня 43 в этот момент сконфигурирована, чтобы быть немного выше, чем высота заостренного конца 25a буксирующего вертикального стержня 25, выступающего из верхней поверхности тягача 1 (поверхности крышек 30a-30d). В этом состоянии конвейерная тележка 2 толкается и перемещается вручную таким образом, чтобы оказаться над тягачом 1, который поддерживается ожидающим на полу. Конвейерная тележка 2 останавливается в состоянии, в котором соединительный стержень 43, выступающий из нижнего края подъемного механизма 42, поддерживаемого в положении предела подъема конвейерной тележки 2, располагается прямо над заостренным концом 25a буксирующего вертикального стержня 25 тягача 1.In order to connect the tractor 1 and the conveyor carriage 2, as configured above, the cover 54 covering the rectangular area in which the connecting means 41 of the conveyor carriage 2 is installed and removed, and the lifting mechanism 42 rotates in the unscrewing direction by the rotational working corner portion 42b of the rod in the upper edge as shown in Fig. 9, and rises relative to the connecting plate 38 up to the limit of rise, in which the strut 49 of the limiter 50 of the limit of rise in the lower edge abuts against the connecting plate Inca 38. At this point, the connecting rod 43, supported by the lifting mechanism 42 is configured to be lowered to the lowering limit position in which the projection 43a of large diameter is supported on the bottom of the central opening portion 44 of the lifting mechanism 42 by the biasing force of the coil spring 45 compression. The height above the floor of the lower edge of the connecting rod 43 at this point is configured to be slightly higher than the height of the pointed end 25a of the towing vertical rod 25 protruding from the upper surface of the tractor 1 (the surface of the covers 30a-30d). In this state, the conveyor carriage 2 is pushed and moved manually so as to be above the tractor 1, which is supported by the standby on the floor. The conveyor trolley 2 stops in a state in which the connecting rod 43 protruding from the lower edge of the lifting mechanism 42, supported in the position of the lifting limit of the conveyor trolley 2, is located directly above the pointed end 25a of the towing vertical rod 25 of the tractor 1.

После этого подъемный механизм 42 вращается в направлении завинчивания посредством вращательной рабочей угловой части 42b стержня в верхнем крае и опускается относительно соединительной пластинки 38, как показано на фиг.10. Посредством этого снижения подъемного механизма 42, сначала соединительное отверстие 52 соединительного стержня 43 устанавливается снаружи от буксирующего вертикального стержня 25 тягача 1, и снижение соединительного стержня 43 останавливается при такой высоте, при которой заостренный конец 25a буксирующего вертикального стержня 25 упирается во внутреннюю поверхность 52a соединительного отверстия 52.After that, the lifting mechanism 42 rotates in the direction of screwing by means of the rotational working corner portion 42b of the rod at the upper edge and lowers relative to the connecting plate 38, as shown in FIG. 10. By reducing the lifting mechanism 42, first, the connecting hole 52 of the connecting rod 43 is mounted outside of the towing vertical rod 25 of the tractor 1, and the lowering of the connecting rod 43 is stopped at such a height that the pointed end 25a of the towing vertical rod 25 abuts against the inner surface 52a of the connecting hole 52.

Таким образом, после этого только подъемный механизм 42 опускается относительно соединительного стержня 43. Во время этого снижения расстояние между соединительным стержнем 43 и обоймой 46 пружины сужается, после чего цилиндрическая пружина 45 сжатия сжимается, и ее сила реакции сжатия снизу действует на буксирующий вертикальный стержень 25 тягача 1 посредством соединительного стержня 43. Когда снижение подъемного механизма 42 достигает предела снижения, в котором ограничитель 47 предела снижения упирается в верхнюю поверхность соединительной пластинки 38, как показано на фиг.10, устанавливающее соединение между буксирующим вертикальным стержнем 25 тягача 1 и соединительным отверстием 52 конвейерной тележки 2 завершается. В этот момент сила реакции сжатия цилиндрической пружины 45 сжатия соединительного средства 41 конвейерной тележки 2 снизу перемещается на парные левое и правое ведущие колеса 7a и 7b тягача 1 с соединительного стержня 43 на буксирующий вертикальный стержень 25, корпус 1A тягача 1, детали 18a и 18b прикрепления узла привода и оборудованные редуктором электродвигатели 19a и 19b, в силу чего увеличивается давление на опорную поверхность ведущих колес 7a и 7b. Следует отметить, что удаляемая крышка 54 должна находиться над и покрывать рабочее отверстие 53 над соединительным средством 41 конвейерной тележки 2, когда соединение между тягачом 1 и конвейерной тележкой 2 завершено.Thus, after that, only the lifting mechanism 42 is lowered relative to the connecting rod 43. During this reduction, the distance between the connecting rod 43 and the spring clip 46 is narrowed, after which the compression spring 45 is compressed and its lower compression force acts on the towing vertical rod 25 tractor 1 by means of a connecting rod 43. When the reduction of the lifting mechanism 42 reaches the reduction limit, in which the limiter 47 of the reduction limit abuts against the upper surface of the connecting plate 38 as shown in Figure 10, establishes a connection between the towing tractor 25, the vertical rod 1 and the coupling hole 52 of the conveyor carriage 2 is completed. At this point, the compression reaction force of the compression coil spring 45 of the connecting means 41 of the conveyor carriage 2 from the bottom moves to the paired left and right driving wheels 7a and 7b of the tractor 1 from the connecting rod 43 to the towing vertical bar 25, the chassis 1A of the tractor 1, attachment parts 18a and 18b the drive unit and the electric motors 19a and 19b equipped with the gearbox, whereby the pressure on the bearing surface of the drive wheels 7a and 7b increases. It should be noted that the removable lid 54 should be above and cover the working hole 53 above the connecting means 41 of the conveyor carriage 2, when the connection between the tractor 1 and the conveyor carriage 2 is completed.

Посредством соединения между тягачом 1 и конвейерной тележкой 2 вышеописанным способом давление на опорную поверхность парных ведущих колес 7a и 7b тягача 1 может быть увеличено цилиндрической пружиной 45 сжатия, обеспеченной в соединительном средстве 41 конвейерной тележки 2. Величина давления на опорную поверхность ведущих колес 7a и 7b, то есть силы реакции сжатия цилиндрической пружины 45 сжатия в этот момент может быть по желанию настроена в пределах фиксированного диапазона посредством настройки высоты обоймы 46 пружины относительно подъемного механизма 42 или настройки высоты предела снижения подъемного механизма 42 относительно соединительной детали 38, то есть высоты ограничителя 47 предела снижения относительно подъемного механизма 42. Дополнительно, тягач 1 может вращаться вокруг буксирующего вертикального стержня 25 соединительного средства 41 относительно конвейерной тележки 2. Парные левое и правое передние самоустанавливающиеся колеса 5 конвейерной тележки 2 в этот момент расположены ближе к задней стороне, чем вращательный путь тягача 1 относительно конвейерной тележки 2.By connecting between the tractor 1 and the conveyor carriage 2 in the manner described above, the pressure on the bearing surface of the paired drive wheels 7a and 7b of the tractor 1 can be increased by a compression coil spring 45 provided in the connecting means 41 of the conveyor carriage 2. The pressure on the bearing surface of the drive wheels 7a and 7b that is, the compression reaction forces of the compression coil spring 45 at this moment can be optionally adjusted within a fixed range by adjusting the height of the spring clip 46 relative to the lift a lot of mechanism 42 or adjusting the height of the reduction limit of the lifting mechanism 42 relative to the connecting part 38, that is, the height of the limiter 47 of the reduction limit relative to the lifting mechanism 42. Additionally, the tractor 1 can rotate around the towing vertical bar 25 of the connecting means 41 relative to the conveyor carriage 2. Paired left right front self-aligning wheels 5 of the conveyor carriage 2 at this moment are located closer to the rear side than the rotational path of the tractor 1 relative to the conveyor belt Leaves 2.

Парные левое и правое ведущие колеса 7a и 7b тягача 1, соединенного с конвейерной тележкой 2, соответственно приводятся в движение и вращаются на постоянной скорости в направлении прямого движения оборудованными редукторами электродвигателями 19a и 19b, посредством чего тягач 1 двигается прямо, а конвейерная тележка 2 буксируется буксирующим вертикальным стержнем 25 тягача 1 в состоянии, поворачиваемом вбок вокруг буксирующего вертикального стержня 25, и двигается за тягачом 1. Рулевое управление тягачом 1 может быть легко выполнено посредством формирования разницы в скорости вращения между парными ведущими колесами 7a и 7b. Следовательно, тягач 1 и конвейерную тележку 2, буксируемую им, можно заставить двигаться вдоль пути перемещения, установленном на полу. Давление на опорную поверхность парных ведущих колес 7a и 7b тягача 1 увеличивается в этот момент, как описано выше. Таким образом, даже если конвейерная тележка 2 нагружена крупным и тяжелым перемещаемым объектом W, таким как корпус автомобиля, сила и изначальное сжимающее напряжение цилиндрической пружины 45 сжатия соединительного средства 41 конвейерной тележки 2 устанавливаются таким образом, чтобы в этот момент давление на опорную поверхность согласно тяговой нагрузке могло быть сгенерировано парными ведущими колесами 7a и 7b тягача 1, посредством чего конвейерная тележка 2 может буксироваться и перемещаться тягачом 1 надежно без буксования.The pair of left and right drive wheels 7a and 7b of the tractor 1, connected to the conveyor carriage 2, respectively, are driven and rotated at a constant speed in the direction of direct movement with electric gears 19a and 19b equipped with gearboxes, whereby the tractor 1 moves directly and the conveyor carriage 2 is towed the towing vertical rod 25 of the tractor 1 in a state that rotates sideways around the towing vertical rod 25 and moves behind the tractor 1. The steering of the tractor 1 can be easily performed by ormirovaniya difference in rotational speed between the paired driving wheels 7a and 7b. Therefore, the tractor 1 and the conveyor carriage 2 towed by it can be forced to move along the displacement path installed on the floor. The pressure on the bearing surface of the paired drive wheels 7a and 7b of the tractor 1 increases at this moment, as described above. Thus, even if the conveyor carriage 2 is loaded with a large and heavy moving object W, such as a car body, the force and initial compressive stress of the compression coil spring 45 of the connecting means 41 of the conveyor carriage 2 are set so that at this moment the pressure on the abutment surface according to the traction the load could be generated by the pair of driving wheels 7a and 7b of the tractor 1, whereby the conveyor carriage 2 can be towed and moved by the tractor 1 reliably without slipping.

Конвейерная тележка 2 может буксироваться и перемещаться по постоянному пути перемещения тягачом 1 описанным выше способом. Тягач 1 имеет такую плоскую находящуюся низко над полом структуру, что он может полностью перемещаться между конвейерной тележкой 2 и полом. Таким образом, как показано на фиг.1B, передняя половина каждого тягача 1, выступающая вперед из переднего края его буксируемой конвейерной тележки 2, сразу входит под предшествующую конвейерную тележку 2, и передние и задние соседние конвейерные тележки 2, буксируемые соответствующими тягачами 1, можно заставить перемещаться таким образом, чтобы их передние и задние края постоянно поддерживались на небольшом расстоянии. В этот момент плотно прилегающая крышка 40, тянущаяся сзади со стороны заднего края корпуса 2A непосредственно предшествующей конвейерной тележки 2 нависает над передним краем корпуса 2A непосредственно следующей за ней конвейерной тележки 2 и покрывает пространство между корпусами 2A передней и задней соседними конвейерными тележками 2.The conveyor carriage 2 can be towed and moved along a constant path by the tractor 1 as described above. The tractor 1 has such a flat structure that is low above the floor that it can completely move between the conveyor carriage 2 and the floor. Thus, as shown in FIG. 1B, the front half of each tractor 1 protruding forward from the front edge of its towed conveyor carriage 2 immediately enters under the previous conveyor carriage 2, and the front and rear adjacent conveyor carts 2 towed by the respective tractors 1 can make them move in such a way that their front and rear edges are constantly supported at a small distance. At this point, the tight-fitting lid 40 extending from the rear edge of the casing 2A of the immediately preceding conveyor carriage 2 hangs over the front edge of the casing 2A of the immediately following conveyor carriage 2 and covers the space between the casing 2A of the front and rear adjacent conveyor carriages 2.

Что касается тягача 1, буксирующего и перемещающего конвейерную тележку 2 описанным выше способом, необходимость тянуть тягач 1 вручную или толкать конвейерную тележку 2, чтобы убрать их с пути перемещения в другое место, возникает, когда оборудованные редукторами электродвигатели 19a и 19b узлов 20a и 20b привода тягача 1 ломаются. В этот момент невозможно вручную сдвинуть такую структуру поезда, в которой тягач 1 и конвейерная тележка 2 соединены, если ведущие колеса 7a и 7b блокируются из-за конфигурации их приводной системы. Даже если ведущие колеса 7a и 7b сконфигурированы, чтобы становиться свободными, когда оборудованные редукторами электродвигатели 19a и 19b не питаются и не приводятся в действие, чтобы вручную сдвинуть вышеупомянутую структуру поезда, проще управлять имеющей крупный размер конвейерной тележкой 2 с ее границы, чем управлять имеющим малые размеры тягачом 1, только передняя половина которого выступает вперед из конвейерной тележки 2.As for the tractor 1 towing and moving the conveyor trolley 2 in the manner described above, the need to pull the tractor 1 by hand or push the conveyor trolley 2 to remove them from the moving path to another place occurs when the electric motors 19a and 19b of the drive units 20a and 20b equipped with gearboxes tractor 1 break. At this moment, it is impossible to manually shift such a train structure in which the tractor 1 and the conveyor carriage 2 are connected if the drive wheels 7a and 7b are blocked due to the configuration of their drive system. Even if the drive wheels 7a and 7b are configured to become free when the gear motors 19a and 19b are not powered and not driven to manually shift the aforementioned train structure, it is easier to drive a large conveyor carriage 2 from its boundary than to drive it with small dimensions by tractor 1, only the front half of which protrudes forward from the conveyor carriage 2.

При попадании в описанную выше ситуацию крышка 54, которая покрывает рабочее отверстие 53 над соединительным средством 41 конвейерной тележки 2, удаляется, как показано на фиг.7, 8 и 11. Конец руки вставляется из областей спереди или сзади от соединительной пластинки 38, которая окружена поперечными деталями 32a и 32b корпуса, поддерживающими пластинками 37a и 37b и соединительной пластинкой 38. Пластинка 48 подъема тягача, с возможностью вращения поддерживаемая на выступе 42a большого диаметра в нижнем крае подъемного механизма 42, вращается вокруг подъемного механизма 42. Сквозные отверстия 48a и 48b в обоих краях пластинки 48 подъема тягача поворачиваются в пространства спереди и сзади от соединительной пластинки 38, а также сквозные отверстия 48a и 48b и парные передние и задние вертикальные сквозные отверстия 27a и 27b пластинки 26 установочного гнезда, которая прикрепляет буксирующий вертикальный стержень 25 тягача 1, расположенный под пластинкой 48 подъема тягача, к корпусу 1A, располагаются в значительной степени концентрически в вертикальном направлении. В этом состоянии, как показано на фиг.11, болты 55a и 55b, вставленные в сквозные отверстия 48a и 48b пластинки 48 подъема тягача сверху, резьбовым образом соединены с вертикальными резьбовыми отверстиями 27a и 27b тягача 1. Затем подъемный механизм 42 вращается в направлении развинчивания, как на подготовительном этапе соединения с конвейерной тележкой 2, и поднимается относительно соединительной пластинки 38, посредством чего окрестность продольного центра, расположенного с ведущими колесами 7a и 7b тягача 1, может быть поднята к конвейерной тележке 2 с помощью вытягивания пластинки 48 подъема тягача вместе с подъемным механизмом 42 и двумя болтами 55a и 55b.When falling into the above situation, the lid 54, which covers the working hole 53 above the connecting means 41 of the conveyor carriage 2, is removed, as shown in Figs. 7, 8 and 11. The end of the hand is inserted from the areas in front or behind the connecting plate 38, which is surrounded transverse housing parts 32a and 32b, supporting plates 37a and 37b and a connecting plate 38. A tractor lift plate 48 rotatably supported on a large diameter protrusion 42a at the lower edge of the lifting mechanism 42 rotates around the lift mechanism 42. The through holes 48a and 48b at both edges of the tractor lift plate 48 rotate into spaces front and rear of the connecting plate 38, as well as through holes 48a and 48b and the pair of front and rear vertical through holes 27a and 27b of the mounting plate plate 26, which attaches the towing vertical shaft 25 of the tractor 1, located under the tractor lift plate 48, to the housing 1A, are arranged substantially concentrically in the vertical direction. In this state, as shown in FIG. 11, bolts 55a and 55b inserted into the through holes 48a and 48b of the tractor lifting plate 48 from above are threadedly connected to the vertical threaded holes 27a and 27b of the tractor 1. Then, the lifting mechanism 42 rotates in the unscrewing direction , as at the preparatory stage of connection with the conveyor carriage 2, and rises relative to the connecting plate 38, whereby the vicinity of the longitudinal center located with the drive wheels 7a and 7b of the tractor 1 can be lifted to the conveyor carriage 2 with omoschyu pulling plate 48 lifting the truck with the lifting mechanism 42 and two screws 55a and 55b.

Как очевидно из вышеприведенного описания, средство 56 подъема тягача, обеспеченное на конвейерной тележке 2, в данном варианте осуществления состоит из подъемного механизма 42, содержащего соединительное средство 41 для соединения тягача 1 и конвейерной тележки 2, пластинку 48 подъема тягача, поддерживаемую на подъемном механизме 42 таким образом, чтобы быть вращаемой вокруг вертикальной оси подъемного механизма 42, вертикальные резьбовые отверстия 27a и 27b, снабженные в корпусе 1A тягача 1 и болты 55a и 55b, проникающие вниз в пластинку 48 подъема тягача и резьбовым образом соединенные с вертикальными резьбовыми отверстиями 27a и 27b.As is apparent from the above description, the tractor lifting means 56 provided on the conveyor trolley 2 in this embodiment consists of a lifting mechanism 42 comprising connecting means 41 for connecting the tractor 1 and the conveyor trolley 2, a tractor lifting plate 48 supported on the lifting mechanism 42 so as to be rotatable around the vertical axis of the lifting mechanism 42, the vertical threaded holes 27a and 27b provided in the housing 1A of the tractor 1 and the bolts 55a and 55b penetrating down into the plate 48 of the lifting rods and threadedly connected to the vertical threaded holes 27a and 27b.

Как показано на фиг.2, тягач 1 имеет продольный центр, вокруг которого расположены буксирующий вертикальный стержень 25 и парные левое и правое ведущие колеса 7a и 7b. Ближе к заднему краю относительно этого местоположения располагаются оборудованные редуктором электродвигатели 19a и 19b узлов 20a и 20b привода и пространство 16 хранения батарей, загруженное батареями 15. Самоустанавливающееся колесо 8 располагается в заднем крае. Таким образом, центр тяжести корпуса 1A расположен ближе к заднему краю, чем буксирующий вертикальный стержень 25. В результате, когда передняя и задняя часть буксирующего вертикального стержня 25 тягача 1 поднимаются болтами 55a и 55b со стороны конвейерной тележки 2, тягач 1 наклоняется вперед с самоустанавливающимся колесом 8 в центральном местоположении в заднем крае в качестве опорной точки, а парные правое и левое ведущие колеса 7a и 7b отрываются от пола, как показано на фиг.12. Так как пластинка 48 подъема тягача, поднимающая тягач 1 с помощью болтов 55a и 55b, является вращаемой вокруг подъемного механизма 42, и так как буксирующий вертикальный стержень 25 тягача 1 установлен с относительной возможностью вращения в соединительное отверстие 52, расположенное концентрически с подъемным механизмом 42, тягач 1, поднятый и касающийся земли лишь самоустанавливающимся колесом 8 в заднем крае, находится в состоянии, в котором его можно вращать вокруг подъемного механизма 42. Соответственно, границу конвейерной тележки 2 можно толкать в любом направлении, и конвейерная тележка 2 может быть легко убрана с пути перемещения вместе с тягачом 1.As shown in FIG. 2, the tractor 1 has a longitudinal center around which a towing vertical bar 25 and paired left and right drive wheels 7a and 7b are located. Closer to the rear edge with respect to this location are the gear motors 19a and 19b of the drive units 20a and 20b and the battery storage space 16 loaded with the batteries 15. The self-aligning wheel 8 is located in the rear edge. Thus, the center of gravity of the housing 1A is closer to the rear edge than the towing vertical bar 25. As a result, when the front and rear of the towing vertical bar 25 of the tractor 1 are lifted by bolts 55a and 55b from the side of the conveyor carriage 2, the tractor 1 leans forward with a self-aligning wheel 8 at a central location in the rear edge as a reference point, and the paired right and left drive wheels 7a and 7b are off the floor, as shown in FIG. Since the tractor lift plate 48 lifting the tractor 1 by means of bolts 55a and 55b is rotatable around the lifting mechanism 42, and since the towing vertical bar 25 of the tractor 1 is rotatably mounted in the connecting hole 52 located concentrically with the lifting mechanism 42, the tractor 1, raised and touching the ground only by the self-adjusting wheel 8 in the rear edge, is in a state in which it can be rotated around the lifting mechanism 42. Accordingly, the boundary of the conveyor carriage 2 can then Katyas in either direction, and conveyor trolley 2 can be easily removed from the transport path together with a tractor 1.

Дополнительно, задняя половина, снабженная пространством 16 хранения батарей тягача 1, входит под конвейерную тележку 2, когда тягач 1 и конвейерная тележка 2 соединены описанным выше способом. Однако, как показано на фиг.13, крышка 39d из крышек 39a-39l, покрывающих верхнюю поверхность конвейерной тележки 22, покрывающая прямоугольную область, окруженную поперечными деталями 32b и 32c каркаса и промежуточными продольными деталями 33a и 33b каркаса корпуса 2A, то есть прямоугольную область, расположенную непосредственно над пространством 16 хранения батарей тягача 1, расположенная ниже и имеющая плоскую поверхность, большую, чем пространство 16 хранения батарей, удаляется, и через удаленный след крышки 39d, который является большим прямоугольным отверстием, удаляется крышка 30d, покрывающая пространство 16 хранения батарей тягача 1. В результате пространство 16 хранения батарей может быть открыто. Даже когда возникает необходимость, техническое обслуживание батарей 15 можно легко выполнить без отделения тягача 1 от конвейерной тележки 2, так как они остаются в том же положении, в котором они и находятся на пути перемещения.Additionally, the rear half provided with the battery storage space 16 of the tractor 1 enters under the conveyor carriage 2 when the tractor 1 and the conveyor carriage 2 are connected as described above. However, as shown in FIG. 13, the lid 39d of the lids 39a-39l covering the upper surface of the conveyor carriage 22 covering the rectangular region surrounded by the transverse frame members 32b and 32c and the intermediate longitudinal frame members 33a and 33b of the chassis 2A, i.e. the rectangular region located directly above the battery storage space 16 of the tractor 1, located lower and having a flat surface larger than the battery storage space 16, is removed, and through the remote trace of the cover 39d, which is large rectangular hole 30d is removed lid covering the storage space 16 of the tractor battery 1. As a result, the battery storage space 16 can be opened. Even when the need arises, the maintenance of the batteries 15 can be easily performed without separating the tractor 1 from the conveyor carriage 2, since they remain in the same position in which they are on the moving path.

Более того, как уже описано, когда конвейерные тележки 2 соответственно буксируются и перемещаются по пути перемещения тягачами 1 в непрерывном состоянии, в котором стороны переднего и заднего края тележек 2 граничат друг с другом, тягачи 1 полностью спрятаны под передними и задними соседними конвейерными тележками 2. Даже в этом случае, крышка 39k из крышек 39a-39l, покрывающих верхнюю поверхность непосредственно предыдущей конвейерной тележки 2, нависающая над передней половиной тягача 1 и покрывающая прямоугольную область, окруженную поперечными деталями 32f и 32g каркаса и промежуточными продольными деталями 33d и 33e каркаса корпуса 2A, то есть прямоугольную область, расположенную непосредственно над пространством 13 хранения оборудования управления тягача 1, расположенная ниже и имеющая плоскую поверхность, большую, чем пространство 13 хранения оборудования управления, удаляется, и через удаленный след крышки 39k, который является большим прямоугольным отверстием, удаляются крышки 30a и 30b, покрывающие пространство 13 хранения оборудования управления тягача 1. В результате пространство 13 хранения оборудования управления может быть открыто. Даже когда возникает необходимость, техническое обслуживание оборудования 12 управления можно легко выполнить с тягачом 1, остающимся в том же положении, в котором он и находится на пути перемещения.Moreover, as already described, when the conveyor carts 2 are respectively towed and moved along the travel path by the tractors 1 in a continuous state in which the sides of the front and rear edges of the carts 2 are adjacent to each other, the tractors 1 are completely hidden under the front and rear adjacent conveyor carts 2 Even so, the cover 39k of the covers 39a-39l covering the upper surface of the immediately preceding conveyor carriage 2, hanging over the front half of the tractor 1 and covering a rectangular area surrounded by a cross the frame parts 32f and 32g and the longitudinal longitudinal parts 33d and 33e of the frame of the body 2A, i.e., a rectangular area located directly above the control equipment storage space 13 of the tractor 1, located lower and having a flat surface larger than the control equipment storage space 13, is removed and through the remote trail of the lid 39k, which is a large rectangular opening, the lids 30a and 30b covering the storage space 13 of the tractor control equipment 1 are removed. As a result, Your 13 storage management equipment can be opened. Even when the need arises, the maintenance of the control equipment 12 can be easily performed with the tractor 1 remaining in the same position in which it is on the moving path.

Далее способ рулевого управления тягачом 1 на участках поворота между выходящим участком 57 пути и входящим участком 58 пути, расположенными параллельно друг другу, пути перемещения в случае, в котором сконфигурированная выше конвейерная тележка 2, буксируемая тягачом 1 с помощью соединительного средства 41, перемещается циркулирующим образом по этому пути перемещения, как показано на фиг.14 и 15, будет описан, например, начиная с процедур рулевого управления в конечном положении выходящего участка 57 пути до начального положения входящего участка 58 пути. Следует отметить, что процедуры рулевого управления от конечного положения входящего участка 58 пути до начального положения выходящего участка 57 пути являются такими же, с разницей в направлении. Соответственно, их описание будет опущено.Next, the steering method of the tractor 1 in the turning sections between the exit path section 57 and the incoming path section 58 parallel to each other, the travel path in the case in which the conveyor carriage 2 configured above, towed by the tractor 1 using the connecting means 41, is circulated along this travel path, as shown in FIGS. 14 and 15, will be described, for example, starting from steering procedures in the final position of the outgoing path portion 57 to the initial position of the incoming learning TKA 58 ways. It should be noted that the steering procedures from the end position of the incoming path section 58 to the starting position of the outgoing path section 57 are the same, with a difference in direction. Accordingly, their description will be omitted.

Как показано на фиг.14, конечный край выходящего участка 57 пути и начало входящего участка 58 пути соединены перпендикулярным соединительным участком 59 пути, перпендикулярным и горизонтальным относительно соответствующих участков пути. Тягач 1 останавливается, когда достигает первого фиксированного положения P1, в котором виртуальный центр поворота S между парными левым и правым задними имеющими фиксированное направление колесами 6 его буксируемой конвейерной тележки 2 располагается в точке пересечения выходящего участка 57 пути и перпендикулярного соединительного участка 59 пути. Далее парные левое и правое ведущие колеса 7a и 7b тягача 1 приводятся в движение и вращаются в направлениях, противоположных друг другу, и только тягач 1 поворачивается вокруг буксирующего вертикального стержня 25 соединительного средства 41 с конвейерной тележкой 2 по направлению к входящему участку 58 пути. Когда этот тягач 1 поворачивает на 90 градусов из прямого буксирующего положения 1X относительно конвейерной тележки 2 и достигает второго фиксированного положения P2 посредством перехода в перпендикулярное и горизонтальное положение 1Y относительно конвейерной тележки 2, действие поворота тягача 1 останавливается. Далее парные левое и правое ведущие колеса 7a и 7b приводятся в движение в одном направлении, чтобы переместить тягач 1 в перпендикулярном и горизонтальном положении 1Y вперед. Затем, так как конвейерная тележка 2 имеет самоустанавливающиеся колеса 5 в качестве передних колес и парные левое и правое имеющие фиксированное направление колеса 6, чьи направления фиксированы на прямолинейное направление движения, в качестве задних колес, она позволяет перемещение вперед тягача 1, в то же время поворачиваясь вокруг упомянутого виртуального центра поворота S, в значительной степени не вовлекая ее движение вперед относительно перпендикулярного и горизонтального перемещающегося тягача 1. В результате тягач 1 поворачивает конвейерную тележку 2 вокруг виртуального центра поворота S по направлению к входящему участку 58 пути во время перемещения, по направлению к входящему участку 58 пути, по участку 60 пути, имеющему форму дуги окружности в 90 градусов, концентрическому с виртуальным центром поворота S конвейерной тележки 2. Само собой разумеется, парные ведущие колеса 7a и 7b тягача 1 могут приводиться в движение с разницей в скорости, но не с одинаковой скоростью, чтобы точно осуществить поворотное движение конвейерной тележки 2, другими словами, чтобы точно повернуть и переместить тягач по участку 60 пути, имеющему форму дуги окружности в 90 градусов.As shown in FIG. 14, the end edge of the outgoing path section 57 and the beginning of the inbound path section 58 are connected perpendicular to the connecting path section 59, perpendicular and horizontal with respect to the respective path sections. The tractor 1 stops when it reaches the first fixed position P1, in which the virtual center of rotation S between the pair of left and right rear fixed wheels 6 of its towed conveyor carriage 2 is located at the intersection of the outgoing path section 57 and the perpendicular connecting path section 59. Next, the paired left and right drive wheels 7a and 7b of the tractor 1 are driven and rotated in opposite directions, and only the tractor 1 is rotated around the towing vertical bar 25 of the connecting means 41 with the conveyor carriage 2 towards the incoming path section 58. When this tractor 1 rotates 90 degrees from the direct towing position 1X relative to the conveyor carriage 2 and reaches the second fixed position P2 by moving to the perpendicular and horizontal position 1Y relative to the conveyor carriage 2, the rotation action of the tractor 1 is stopped. Next, the paired left and right drive wheels 7a and 7b are driven in the same direction to move the tractor 1 in the perpendicular and horizontal position 1Y forward. Then, since the conveyor trolley 2 has self-aligning wheels 5 as front wheels and paired left and right wheels with a fixed direction 6, whose directions are fixed in a straight direction, as rear wheels, it allows the tractor 1 to be moved forward, at the same time turning around the said virtual turning center S, without significantly involving its forward movement relative to the perpendicular and horizontal moving tractor 1. As a result, the tractor 1 is turned t conveyor carriage 2 around the virtual center of rotation S towards the incoming path section 58 while moving, towards the incoming path section 58, along the path section 60 having a circular arc of 90 degrees, concentric with the virtual turning center S of the conveyor carriage 2 Of course, the paired drive wheels 7a and 7b of the tractor 1 can be driven with a difference in speed, but not at the same speed, in order to precisely rotate the conveyor carriage 2, in other words, to more accurately pull the truck and move on the path portion 60 having a shape of an arc of 90 degrees circumferentially.

Как только тягач 1 достигает посредством вышеупомянутой операции рулевого управления им, третьего фиксированного положения P3, в котором ориентация конвейерной тележки 2, находившейся в прямом положении 2X, параллельном выходящему участку 57 пути перестает поворачиваться в перпендикулярное и горизонтальное положение 2Y, движение тягача 1 останавливается. Далее парные левое и правое ведущие колеса 7a и 7b тягача 1 приводятся в движение и вращаются в нормальном и противоположном направлениях таким образом, чтобы быть противоположными по направлению вращения относительно предыдущего раза. Только тягач 1 поворачивается на 90 градусов вокруг буксирующего вертикального стержня 25 соединительного средства 41 с конвейерной тележкой 2 в направлении, противоположном направлению, в котором повернулась конвейерная тележка 2. Тягач 1 останавливается в четвертом фиксированном положении P4 и возвращается в изначальное прямое буксирующее положение 1X относительно конвейерной тележки 2. Следует отметить, что нормальное и обратное поворотные движения между прямым буксирующим положением 1X и перпендикулярным и горизонтальным положением 1Y тягача 1 относительно конвейерной тележки 2 являются гладко и надежно выполняются с помощью обеспечения индивидуально, нормально и обратно вращающихся ведущих колес 7a и 7b в двусторонне-симметричных местоположениях относительно буксирующего вертикального стержня 25 соединительного средства 41 с конвейерной тележкой 2, посредством большого сопротивления движению по земле конвейерной тележки 2, нагруженной тяжелым изделием, таким как корпус автомобиля, и посредством конфигурации заднего колеса тягача 1 единственным самоустанавливающимся колесом 8 на продольной центральной линии тягача 1. Естественно, заднее колесо тягача 1 могло быть сконфигурировано парой левого и правого самоустанавливающихся колес.As soon as the tractor 1, by means of the aforementioned steering operation thereof, reaches the third fixed position P3, in which the orientation of the conveyor carriage 2 in the upright position 2X parallel to the outgoing path portion 57 stops turning in the perpendicular and horizontal position 2Y, the movement of the tractor 1 is stopped. Next, the paired left and right drive wheels 7a and 7b of the tractor 1 are driven and rotated in the normal and opposite directions so as to be opposite in the direction of rotation relative to the previous time. Only the tractor 1 rotates 90 degrees around the towing vertical bar 25 of the connecting means 41 with the conveyor carriage 2 in the direction opposite to the direction in which the conveyor carriage 2. The tractor 1 stops in the fourth fixed position P4 and returns to the initial direct towing position 1X relative to the conveyor trolleys 2. It should be noted that the normal and reverse turning movements between the direct towing position 1X and the perpendicular and horizontal position 1Y t The yagachas 1 with respect to the conveyor carriage 2 are smoothly and reliably performed by providing individually, normally and reverse-rotating drive wheels 7a and 7b in bilaterally symmetrical locations relative to the towing vertical bar 25 of the connecting means 41 with the conveyor carriage 2, by means of a great resistance to movement on the conveyor ground trolley 2 loaded with a heavy product, such as a car body, and by means of the configuration of the rear wheel of the tractor 1 the only self-aligning Olesen 8 on the longitudinal center line of the towing vehicle 1. Naturally, the rear wheel of the tractor 1 could be configured by a pair of left and right caster wheel.

Посредством вышеупомянутой операции рулевого управления относительно тягача 1 конвейерная тележка 2 и тягач 1, буксирующий тележку, поворачиваются на 90 градусов вокруг точки пересечения конечного края выходящего участка 57 пути и перпендикулярного соединительного участка 59 пути и переводятся в перпендикулярное и горизонтальное положение относительно выходящего участка 57 пути. После этого тягач 1 должен двигаться прямо по прямому участку 61 пути, который является продолжением перпендикулярного соединительного участка 59 пути. Тягач 1 останавливается, когда достигает пятого фиксированного положения P5, в котором виртуальный центр поворота S буксируемой конвейерной тележки 2 располагается в точке пересечения перпендикулярного соединительного участка 59 пути и входящего участка 58 пути, как показано на фиг.15. После этого относительно тягача 1 выполняются те же самые операции рулевого управления, как и последовательность операций рулевого управления, которая была выполнена, чтобы повернуть конвейерную тележку 2 и тягач 1, остановленный в первом фиксированном положении P1, расположенном в конечном крае выходящего участка 57 пути, в перпендикулярное и горизонтальное положение. Посредством поворотного движения тягача 1 из пятого фиксированного положения P5 в шестое фиксированное положение P6 относительно конвейерной тележки 2, поворотного движения тягача 1 из шестого фиксированного положения P6 в седьмое фиксированное положение P7 по участку 62 пути, имеющему форму дуги окружности в 90 градусов, концентрическому с виртуальным центром поворота S конвейерной тележки 2, и поворотного движения тягача 1 из седьмого фиксированного положения P7 в восьмое фиксированное положение P8 относительно конвейерной тележки 2, конвейерная тележка 2 может быть повернута в прямое положение 2X, параллельное входящему участку 58 пути, а тягач 1 может быть повернут в прямое положение 1X, параллельное входящему участку 58 пути. Соответственно, тягач 1 в прямом буксирующем положении 1X двигается вперед, посредством чего его буксируемая конвейерная тележка 2 может перемещаться прямо по входящему участку 58 пути.Through the aforementioned steering operation with respect to the tractor 1, the conveyor carriage 2 and the tractor towing truck 1 are rotated 90 degrees about the intersection of the end edge of the outgoing path portion 57 and the perpendicular connecting path portion 59 and are brought into a perpendicular and horizontal position relative to the outgoing path portion 57. After this, the tractor 1 should move directly along the straight section 61 of the path, which is a continuation of the perpendicular connecting section 59 of the path. The tractor 1 stops when it reaches the fifth fixed position P5, in which the virtual center of rotation S of the towed conveyor carriage 2 is located at the intersection of the perpendicular connecting section 59 of the path and the incoming section 58 of the path, as shown in Fig.15. Thereafter, the same steering operations are performed on the tractor 1 as the steering sequence that was performed to rotate the conveyor carriage 2 and the tractor 1 stopped in the first fixed position P1 located at the end edge of the outgoing path portion 57, in perpendicular and horizontal position. By turning the tractor 1 from the fifth fixed position P5 to the sixth fixed position P6 relative to the conveyor carriage 2, turning the tractor 1 from the sixth fixed position P6 to the seventh fixed position P7 along the path section 62, which has a circular arc shape of 90 degrees, concentric with virtual the center of rotation S of the conveyor carriage 2, and the rotary movement of the tractor 1 from the seventh fixed position P7 to the eighth fixed position P8 relative to the conveyor carriage 2, conveyor The trolley 2 can be rotated to the straight 2X position parallel to the incoming path section 58, and the tractor 1 can be rotated to the 1X straight position parallel to the incoming path section 58. Accordingly, the tractor 1 in the forward towing position 1X moves forward, whereby its towed conveyor trolley 2 can move directly along the incoming section 58 of the path.

Более конкретно, конвейерная тележка 2 в прямом положение 2X может быть повернута в перпендикулярное и горизонтальное положение 2Y, а тягач 1 в прямом буксирующем положении 1X, буксирующий конвейерную тележку 2, может поддерживаться в прямом буксирующем положении 1X, в значительной степени без изменения местоположения виртуального центра поворота S конвейерной тележки 2 с помощью комбинации нормального и обратного действий поворота одного лишь тягача относительно конвейерной тележки 2 и поворотного движения тягача 1 по участкам 60 и 62 пути, имеющим форму дуги окружности в 90 градусов, концентрическим с виртуальным центром поворота S. Соответственно, последовательность операций поворота системы из конвейерной тележки и тягача в прямом положении, буксирующего тележку, в перпендикулярное и горизонтальное положение выполняется дважды. Действие буксировки конвейерной тележки выполняется тягачом 1 для перемещения местоположения виртуального центра поворота S конвейерной тележки 2 линейно по перпендикулярному соединительному участку 59 пути между конечным краем выходящего участка 57 пути и началом входящего участка 58 пути, включается, в то время как ориентация системы конвейерной тележки 2 и тягача 1, буксирующего тележку, изменяется на 180 градусов. Посредством этого система конвейерной тележки 2 и тягача 1, буксирующего тележку, может быть перемещена с изменением ее ориентации на 180 градусов из конечного положения выходящего участка 57 пути в начальное положение входящего участка 58 пути.More specifically, the conveyor carriage 2 in the upright position 2X can be rotated in the perpendicular and horizontal position 2Y, and the tractor 1 in the forward towing position 1X towing the conveyor carriage 2 can be supported in the direct towing position 1X, substantially without changing the location of the virtual center turning S of the conveyor trolley 2 using a combination of normal and reverse actions of turning only the tractor relative to the conveyor trolley 2 and the rotary movement of the tractor 1 along sections 60 and 62 of the track, yuschim shape of a circular arc of 90 degrees, concentric with a virtual center of rotation S. Accordingly, the sequence of operations of the system of rotation of the conveyor carriage and of the tractor in the forward position, the towing cart, in a perpendicular and horizontal position is performed twice. The towing action of the conveyor carriage is performed by the tractor 1 to move the location of the virtual turning center S of the conveyor carriage 2 linearly along the perpendicular connecting portion 59 of the path between the end edge of the outgoing path portion 57 and the beginning of the incoming path portion 58, while the orientation of the conveyor carriage 2 is turned on and the tractor 1 towing the trolley is changed by 180 degrees. By this, the system of the conveyor carriage 2 and the towing vehicle 1 towing the carriage can be moved 180 degrees from the end position of the outgoing path portion 57 to the initial position of the incoming path section 58.

Следует отметить, что операции рулевого управления относительно тягача 1 могут выполняться полностью автоматически посредством использования известных средств управления, то есть средств определения того, что фиксированная часть тягача 1 достигает описанных выше фиксированных местоположений P1-P8 соответственно, например, средств, состоящих из комбинации обнаруживаемых меток, расположенных в соответствующих фиксированных местоположениях P1-P8 на путях 57, 58, 60 и 62, по которым тягач 1 перемещается или поворачивается, и датчиков, обеспеченных на тягаче 1 для обнаружения соответствующих обнаруживаемых меток, или импульсных кодирующих устройств, которые индивидуально обнаруживают количество поворотов парных левого и правого ведущих колес 7a и 7b тягача 1. Естественно, поворотными движениями тягача 1 относительно конвейерной тележки 2 можно управлять автоматически посредством использования средств для обнаружения обнаруживаемых меток, предоставляемых конвейерной тележке 2 датчиками, обеспеченными на тягаче 1.It should be noted that the steering operations relative to the tractor 1 can be performed completely automatically by using known controls, that is, means for determining that the fixed part of the tractor 1 reaches the fixed locations P1-P8 described above, respectively, for example, means consisting of a combination of detectable marks located in the respective fixed locations P1-P8 on paths 57, 58, 60 and 62, along which the tractor 1 moves or rotates, and sensors are provided on the tractor 1 to detect the corresponding detectable marks, or pulse encoders that individually detect the number of turns of the pair of left and right drive wheels 7a and 7b of the tractor 1. Naturally, the turning movements of the tractor 1 relative to the conveyor carriage 2 can be controlled automatically by using means for detecting detectable tags provided by the conveyor carriage 2 sensors provided on the tractor 1.

Следует отметить, что соединительное средство 41 для соединения тягача 1 и конвейерной тележки 2 в настоящем изобретении может иметь известную простую конфигурацию, состоящую из вертикального стержня, выступающим образом обеспеченного на одном из тягача 1 или конвейерной тележки 2, и соединительного отверстия, обеспеченного на другом таким образом, чтобы быть совместимым с вертикальным стержнем. Само собой разумеется, средство 56 подъема тягача не важно для настоящего изобретения и может быть опущено.It should be noted that the connecting means 41 for connecting the tractor 1 and the conveyor carriage 2 in the present invention can have a known simple configuration consisting of a vertical rod protrudingly provided on one of the tractor 1 or conveyor carriage 2, and a connecting hole provided on the other such way to be compatible with the vertical bar. Needless to say, the tractor lifting means 56 is not important to the present invention and may be omitted.

Таким образом использующее тягач устройство конвейерной транспортировки типа тележки согласно настоящему изобретению может использоваться в качестве устройства конвейерной транспортировки для конвейерной транспортировки корпуса автомобиля в сборочном конвейере автомобилей, включающем параллельные выходящие и входящие участки пути посредством буксировки и перемещения тягачом конвейерной тележки, нагруженной корпусом автомобиля.Thus, a truck-type conveyor conveying device using a tractor according to the present invention can be used as a conveyor conveying device for conveying a car body in an automobile assembly line, including parallel exit and inlet sections of the track by towing and moving a conveyor carriage loaded by the car body with a tractor.

Claims (3)

1. Способ рулевого управления устройством конвейерной транспортировки типа тележки, состоящим из самоходного тягача и конвейерной тележки, буксируемой тягачом таким образом, чтобы быть относительно вращаемой вокруг вертикального стержня, причем тягач выполнен с возможностью поворота влево и вправо вокруг вертикального стержня относительно конвейерной тележки, при этом конвейерная тележка имеет пару левого и правого имеющих фиксированное направление колес в качестве задних колес, при котором последовательно:
останавливают тягач в состоянии, в котором конвейерная тележка достигает конечного края пути перемещения;
поворачивают тягач вокруг вертикального стержня относительно конвейерной тележки в перпендикулярное и горизонтальное положение;
посредством перемещения тягача вперед в перпендикулярное и горизонтальное положение, поворачивают конвейерную тележку в перпендикулярное и горизонтальное положение относительно пути перемещения с центральным местоположением (виртуальным центром S поворота) между парными левым и правым имеющими фиксированное направление колесами в качестве центра поворота; и
поворачивают тягач вокруг вертикального стержня относительно конвейерной тележки в противоположном направлении, чтобы обратно вернуться в изначальное положение буксировки.1. The steering method of a conveyor transportation device such as a trolley, consisting of a self-propelled tractor and a conveyor trolley towed by a tractor in such a way as to be relatively rotatable around a vertical rod, and the tractor is made to rotate left and right around the vertical rod relative to the conveyor trolley, The conveyor carriage has a pair of left and right wheels with a fixed direction as rear wheels, in which:
stop the tractor in a state in which the conveyor carriage reaches the end edge of the travel path;
turn the tractor around a vertical rod relative to the conveyor cart in a perpendicular and horizontal position;
by moving the tractor forward in a perpendicular and horizontal position, turn the conveyor carriage in a perpendicular and horizontal position relative to the travel path with a central location (virtual turning center S) between the pair of left and right wheels having a fixed direction as the center of rotation; and
turn the tractor around the vertical bar relative to the conveyor carriage in the opposite direction to return back to the original towing position. 2. Способ по п.1, при котором путь перемещения содержит выходящий участок пути и входящий участок пути, расположенные параллельно друг другу, и перпендикулярный соединительный участок пути, соединяющий конечный край выходящего участка пути и начало входящего участка пути,
при этом поворачивают конвейерную тележку в перпендикулярное и горизонтальное положение в конечном крае выходящего участка пути, а тягач возвращают в изначальное положение буксировки,
после этого, посредством перемещения тягача вперед буксируемую конвейерную тележку перемещают прямо по перпендикулярному соединительному участку пути в положение, в котором центральное местоположение между парными левым и правым имеющими фиксированное направление колесами достигает входящего участка пути,
затем выполняют тягачом те же самые действия рулевого управления, как когда поворачивают конвейерную тележку в перпендикулярное и горизонтальное положение в конечном крае выходящего участка пути, и
поворачивают конвейерную тележку в положение, параллельное входящему участку пути в начальном положении входящего участка пути, а тягач возвращают в изначальное положение буксировки.2. The method according to claim 1, wherein the movement path comprises an outgoing path section and an incoming path section parallel to each other, and a perpendicular connecting path section connecting the end edge of the outgoing path section and the beginning of the incoming path section,
while turning the conveyor carriage in a perpendicular and horizontal position at the end edge of the outgoing section of the track, and the tractor is returned to the original towing position,
thereafter, by moving the towing vehicle forward, the towed conveyor carriage is moved directly along the perpendicular connecting portion of the track to a position in which the central location between the left and right paired wheels having a fixed direction reaches the incoming path section,
the tractor then performs the same steering actions as when the conveyor carriage was rotated to a perpendicular and horizontal position at the end edge of the outgoing track section, and
turn the conveyor carriage in a position parallel to the incoming track section in the initial position of the incoming track section, and the tractor is returned to the original towing position. 3. Использующее тягач устройство конвейерной транспортировки типа тележки, содержащее:
конвейерную тележку, имеющую переднее колесо, состоящее из самоустанавливающегося колеса, и задние колеса, состоящие из пары левого и правого имеющих фиксированное направление колес, фиксированных в прямом направлении;
самоходный тягач, по меньшей мере задний конец которого входит под передний конец конвейерной тележки; и
соединительное средство, обеспеченное на нижней стороне переднего конца конвейерной тележки и тягача под ней, и состоящее из вертикального стержня и соединительного отверстия, вертикально устанавливаемых друг в друга,
при этом тягач включает в себя пару левого и правого имеющих фиксированное направление ведущих колес, фиксированных в прямом направлении, пару левого и правого электродвигателей, индивидуально приводящих в движение имеющие фиксированное направление ведущие колеса в любом из нормального и обратного направлений, и самоустанавливающееся колесо, расположенное дальше назад, чем парные имеющие фиксированное направление ведущие колеса,
причем только тягач является вращаемым вокруг вертикального стержня соединительного средства, по меньшей мере, до перехода в перпендикулярное и горизонтальное положение относительно конвейерной тележки, когда парные имеющие фиксированное направление ведущие колеса тягача приводятся в движение в противоположных друг другу направлениях, и
в этот момент переднее колесо конвейерной тележки расположено дальше назад, чем путь поворота тягача. 3. Using a tractor device of conveyor transportation type of trolley, containing:
a conveyor carriage having a front wheel consisting of a self-aligning wheel and rear wheels consisting of a pair of left and right wheels having a fixed direction, fixed in the forward direction;
self-propelled tractor, at least the rear end of which is under the front end of the conveyor cart; and
connecting means provided on the lower side of the front end of the conveyor carriage and the tractor below it, and consisting of a vertical rod and a connecting hole vertically mounted to each other,
the tractor includes a pair of left and right drive wheels with a fixed direction, fixed in the forward direction, a pair of left and right electric motors individually driving fixed drive wheels in a fixed direction in any of the normal and reverse directions, and a self-aligning wheel located further back than paired fixed-drive wheels
moreover, only the tractor is rotatable around the vertical rod of the connecting means, at least until it is in a perpendicular and horizontal position relative to the conveyor carriage, when the paired drive wheels of the tractor having a fixed direction are driven in opposite directions to each other, and
at this moment, the front wheel of the conveyor trolley is located further back than the turning path of the tractor.
RU2011149785/11A 2010-12-08 2011-12-07 Truck-type conveyor transportation device and method of its steering RU2534835C2 (en)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2010273520A JP5526390B2 (en) 2010-12-08 2010-12-08 Carriage type transfer device and steering control method thereof
JP2010-273520 2010-12-08
JP2010273520 2010-12-08

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2011149785A RU2011149785A (en) 2013-06-20
RU2534835C2 true RU2534835C2 (en) 2014-12-10

Family

ID=46338357

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2011149785/11A RU2534835C2 (en) 2010-12-08 2011-12-07 Truck-type conveyor transportation device and method of its steering

Country Status (3)

Country Link
JP (1) JP5526390B2 (en)
CN (1) CN102529987B (en)
RU (1) RU2534835C2 (en)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6009011B2 (en) * 2015-02-18 2016-10-19 株式会社シンテックホズミ Automatic carrier and connecting member for automatic carrier
JP6009010B2 (en) * 2015-02-18 2016-10-19 株式会社シンテックホズミ Automatic conveyance vehicle and method of connecting automatic conveyance vehicles
JP6471671B2 (en) * 2015-10-01 2019-02-20 株式会社ダイフク Goods transport vehicle
CN116161627B (en) * 2022-12-13 2023-08-22 福建天甫电子材料有限公司 Sulfur incinerator for electronic grade sulfuric acid preparation

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4077534A (en) * 1977-02-28 1978-03-07 Baaso George L Self load/unload trailer
DE4240989A1 (en) * 1992-12-05 1994-06-09 Opel Adam Ag Assembly line for vehicle construction with linked trolleys carrying vehicles - has each trolley with extended platforms fore and aft with curved ends to fit into adjacent platforms and form continuous standing surface
JP2008239080A (en) * 2007-03-28 2008-10-09 Daihatsu Motor Co Ltd Coupling structure between two vehicles, and method for coupling and decoupling two vehicles

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6345377U (en) * 1986-09-12 1988-03-26
JP2797309B2 (en) * 1988-03-30 1998-09-17 松下電器産業株式会社 Transport drive vehicle and truck transport device
JP3143802B2 (en) * 1991-10-18 2001-03-07 神鋼電機株式会社 Posture control method for unmanned towing vehicle for wagon vehicles
JP3666097B2 (en) * 1996-01-09 2005-06-29 マツダ株式会社 Vehicle connection method
JPH09267746A (en) * 1996-03-29 1997-10-14 Mazda Motor Corp Device for connecting and guiding carrier and truck
JP2004262288A (en) * 2003-02-28 2004-09-24 Isuzu Motors Ltd Automatic guided vehicle
JP4310733B2 (en) * 2003-09-08 2009-08-12 株式会社ダイフク Friction-driven cart type conveyor
JP4264824B2 (en) * 2004-04-13 2009-05-20 トヨタ自動車株式会社 Trolley truck
JP2007320545A (en) * 2006-06-05 2007-12-13 Murata Mach Ltd Travelling car and travelling car system
JP4895022B2 (en) * 2007-01-30 2012-03-14 株式会社ダイフク Carriage transfer device
JP4280940B2 (en) * 2007-09-06 2009-06-17 トヨタ自動車株式会社 Automatic transfer device
JP5136187B2 (en) * 2008-04-28 2013-02-06 中西金属工業株式会社 Conveying device using automatic guided vehicle
JP5708912B2 (en) * 2010-12-07 2015-04-30 株式会社ダイフク Truck-type transfer device using tow truck
JP5483021B2 (en) * 2010-12-07 2014-05-07 株式会社ダイフク Truck-type transfer device using tow truck
JP5483022B2 (en) * 2010-12-07 2014-05-07 株式会社ダイフク Truck-type transfer device using tow truck

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4077534A (en) * 1977-02-28 1978-03-07 Baaso George L Self load/unload trailer
DE4240989A1 (en) * 1992-12-05 1994-06-09 Opel Adam Ag Assembly line for vehicle construction with linked trolleys carrying vehicles - has each trolley with extended platforms fore and aft with curved ends to fit into adjacent platforms and form continuous standing surface
JP2008239080A (en) * 2007-03-28 2008-10-09 Daihatsu Motor Co Ltd Coupling structure between two vehicles, and method for coupling and decoupling two vehicles

Also Published As

Publication number Publication date
CN102529987B (en) 2015-09-16
JP2012121441A (en) 2012-06-28
CN102529987A (en) 2012-07-04
JP5526390B2 (en) 2014-06-18
RU2011149785A (en) 2013-06-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3842605B1 (en) Intelligent parking lot and cluster transport robot thereof
JP4710882B2 (en) Transport cart with lifting and rotating functions and automobile assembly line using the same
RU2534835C2 (en) Truck-type conveyor transportation device and method of its steering
CN204225542U (en) A kind of without dodging three-dimensional parking device
US9464450B2 (en) Automatic parking structure
KR101982302B1 (en) Automated Guided Vehicle having Stand-alone type Wheel Drive Unit for Lateral Movement
CN108583733B (en) AGV transport vehicle for carrying heavy tubular materials
CN104608680A (en) Electric carrier for road car barrier clearance
CN102616703A (en) Track-free intelligent moving device of goods shelf warehouse
US7428940B2 (en) Steerable transport trolley
CN108756384B (en) Vehicle carrying plate moving system and vehicle carrying system
CN202880278U (en) E-type traction power drum machine
CN204383627U (en) AGV intelligence charge car travel driving system
CN109972888B (en) Modularized transverse moving trolley
JP5483022B2 (en) Truck-type transfer device using tow truck
CN202924305U (en) Car stop mechanism
CN110028020B (en) Picking vehicle
CN112061709A (en) AGV trolley capable of climbing
JP6935087B2 (en) Vehicle lift device, parallel unmanned vehicle, transport vehicle, parallel parking system and parallel parking method.
WO2019100097A1 (en) Transport arrangement for transporting containers
CN115676714A (en) Omnidirectional AGV with lifting and side-moving functions
CN213864069U (en) Multi-roadway multi-level goods taking and storing vehicle
CN114919679A (en) Multi-mode garage plane AGV
CN210764164U (en) Remove chassis and transfer robot
CN210178052U (en) Parking AGV