RU2522659C2

RU2522659C2 - Mobile articulated machine

Info

Publication number: RU2522659C2
Application number: RU2011154313/11A
Authority: RU
Inventors: Ильдар Нургаязович Багаутдинов; Яков Иванович Шестаков; Юрий Васильевич Лоскутов
Priority date: 2011-12-28
Filing date: 2011-12-28
Publication date: 2014-07-20
Also published as: RU2011154313A

Abstract

FIELD: transport.

SUBSTANCE: invention relates to mobile articulated machines and can be used in industry sectors working in complex road conditions. The machine includes sections (1) and (2) provided with active propulsors. The sections (1) and (2) are connected by device which provides three degrees of freedom for the sections. The machine is provided with two articulated joints (9) and (10) for section rotation in vertical plane which are spaced along machine length and connected by link (13). To connect the link (13) rigidly and independently with section (1) or with section (2) the machine is fitted with devices (17) and (18). When section (2) is to be lifted the device (17) locks articulated joint (9), and when section (1) is to be lifted the articulated joint (10) is locked by device (18).

EFFECT: one of sections lifting above ground level is provided.

6 dwg

Description

Изобретение относится к сочлененным мобильным машинам и может быть использовано в лесной промышленности, лесном хозяйстве, геологоразведке, нефте- и газоразработках, т.е. в отраслях, работающих в сложных дорожных условиях.The invention relates to articulated mobile machines and can be used in the forest industry, forestry, exploration, oil and gas exploration, i.e. in industries operating in difficult road conditions.

Известна машина мобильная сочлененная, включающая две секции, соединенные между собой шарниром с двумя степенями свободы (Авторское свидетельство СССР №845046, кл. G01M 17/00, B62D 55/00, приоритет 06.08.79, опубликовано 17.07.81).A well-known mobile articulated machine, comprising two sections, interconnected by a hinge with two degrees of freedom (USSR Author's Certificate No. 845046, class G01M 17/00, B62D 55/00, priority 06.08.79, published July 17, 81).

Недостатком известной машины мобильной сочлененной является отсутствие возможности поднятия секций относительно друг друга в вертикальной продольной плоскости.A disadvantage of the known mobile articulated machine is the inability to raise sections relative to each other in a vertical longitudinal plane.

Известна также машина мобильная сочлененная, включающая две секции с активными движителями, соединенные устройством, обеспечивающим секциям три степени свободы, при этом поворот секций относительно друг друга в плане и в вертикальной продольной плоскости активный, при этом ось последнего поворота одна и она неподвижна по длине секций (Сорокин К. По дорогам и без них. Авторевю №19, 2004 г., см. стр.4, 2…8 строки снизу, стр.5, 1…5 строки снизу и нижний правый рисунок на стр.5).A mobile articulated machine is also known, including two sections with active propulsors, connected by a device providing sections with three degrees of freedom, while the sections are rotated relative to each other in plan and in the vertical longitudinal plane, while the axis of the last rotation is one and it is stationary along the length of the sections (K. Sorokin. On roads and without them. Auto review No. 19, 2004, see pages 4, 2 ... 8 lines below, pages 5, 1 ... 5 lines below and the lower right figure on page 5).

Недостатком данной машины мобильной сочлененной является то, что ось шарнира поворота секций относительно друг друга в вертикальной продольной плоскости одна и ее положение не меняется относительно секций по длине, что не всегда обеспечивает подъем нужной секции, а поднимается над уровнем грунта та из секций, которая дает меньший момент, препятствующий подъему.The disadvantage of this mobile articulated machine is that the axis of the hinge of rotation of the sections relative to each other in the vertical longitudinal plane is the same and its position does not change relative to the sections along the length, which does not always ensure the desired section is lifted, but that of the section that rises above the ground less torque to prevent lifting.

Технический результат в предлагаемой машине мобильной сочлененной заключается в обеспечении подъема над уровнем грунта той из секций, что необходима в данной конкретной ситуации, т.е. в расширении технологических возможностей машины.The technical result in the proposed mobile articulated machine is to provide a lift above the ground of that section that is necessary in this particular situation, i.e. in expanding the technological capabilities of the machine.

Технический результат достигается тем, что в машине мобильной сочлененной, включающей две секции с активными движителями, а секции соединены устройством, обеспечивающим им три степени свободы, при этом поворот секций относительно друг друга в плане и в вертикальной продольной плоскости активный, при этом ось последнего поворота одна, и она неподвижна по длине машины, при этом машина снабжена двумя шарнирами поворота секций в вертикальной продольной плоскости, а шарниры разнесены по длине машины и связаны соединительным звеном, которое выполнено с изменяющейся длиной, например, телескопическим, а изменение его длины активное, например, при помощи гидроцилиндра, шарнирно связанного корпусом с одной частью звена, а штоком - шарнирно с другой частью звена, при этом машина снабжена устройствами, осуществляющими независимое жесткое соединение соединительного звена с секциями.The technical result is achieved in that in a mobile articulated machine comprising two sections with active propulsors, and the sections are connected by a device providing them three degrees of freedom, while the sections are rotated relative to each other in plan and in the vertical longitudinal plane, while the axis of the last rotation one, and it is stationary along the length of the machine, while the machine is equipped with two hinges for turning sections in a vertical longitudinal plane, and the hinges are spaced along the length of the machine and are connected by a connecting link, which performed with a varying length, for example, telescopic, and changing its length is active, for example, using a hydraulic cylinder pivotally connected to one part of a link by a body, and a rod pivotally to another part of a link, while the machine is equipped with devices making an independent rigid connection of the connecting link with sections.

Предлагаемая конструкция машины мобильной сочлененной позволяет в нужный момент поднимать ту из секций, которая находится на менее проходимом участке пути, перемещая практически весь вес машины на секцию, которая находится на лучшем по проходимости участке пути, и, таким образом, преодолевать труднопроходимые участки пути.The proposed design of the mobile articulated machine allows you to lift at the right time that of the sections that are on the less passable section of the track, moving almost the entire weight of the machine to the section that is on the best section of the track, and thus overcome difficult sections of the track.

На фиг.1 показана машина мобильная сочлененная, вид сбоку; на фиг.2 - то же, сверху, устройство соединения секций; на фиг.3 - то же, соединительное звено в разрезе; на фиг.4 - то же, устройство для стопорения шарнира соединительного звена; на фиг.5 - то же, вид по стрелке А на фиг.4; на фиг.6 - то же, вид по стрелке Б на фиг.4.Figure 1 shows a mobile articulated machine, side view; figure 2 is the same, from above, a device for connecting sections; figure 3 is the same, the connecting link in the context; figure 4 is the same device for locking the hinge of the connecting link; figure 5 is the same, a view along arrow A in figure 4; figure 6 is the same, a view along arrow B in figure 4.

Машина мобильная сочлененная включает секции 1 и 2, снабженные активными движителями (не показаны). Секции 1 и 2 соединены устройством, обеспечивающим секциям 1 и 2 три степени свободы. Устройство соединения секций 1 и 2 снабжено шарниром 3, дающим при движении машины возможность поворачивания секциям 1 и 2 относительно друг друга вокруг оси 4; шарниром 5, обеспечивающим за счет приводов 6 и 7 поворот в плане вокруг оси 8; и шарнирами 9 и 10, позволяющими осуществлять подъем секции 1 или 2, поворачивая их соответственно приводами 6 и 7 вокруг оси 11 или 12. Шарниры 9 и 10 связаны соединительным звеном 13, выполненным с изменяющейся длиной, например, телескопическим, состоящим из наружной 14 и внутренней 15 частей. Соединительное звено 13 может быть постоянной длины. Для изменения длины соединительного звена 13 оно снабжено приводом 16, например, гидроцилиндром. Для жесткого независимого соединения соединительного звена 13 с секцией 1 или секцией 2 машина снабжена устройствами 17 и 18, шарнирно соединенными с секциями 1 и 2, при соединении с секцией 2 возможно использование оси 8. Устройства 17 и 18 снабжены приводами их поворота (не показаны). Устройства 17 и 18 снабжены на свободных концах вилками 19. Для уменьшения материалоемкости соединительного звена 13 длина устройств 17 и 18 может быть разной, с целью обхвата любым из них вилкой 19 наружной части 14 звена 13. Приводы 6 и 7, по крайней мере, с одной из секций 1 или 2 соединены шарниром Гука.The articulated mobile machine includes sections 1 and 2 equipped with active propulsion devices (not shown). Sections 1 and 2 are connected by a device providing sections 1 and 2 with three degrees of freedom. The device for connecting sections 1 and 2 is provided with a hinge 3, which enables the sections 1 and 2 to rotate relative to each other about axis 4 when the machine is moving; by a hinge 5, which, due to the drives 6 and 7, provides a planed rotation around axis 8; and hinges 9 and 10, allowing the lifting of sections 1 or 2, turning them, respectively, drives 6 and 7 around the axis 11 or 12. The hinges 9 and 10 are connected by a connecting link 13 made with a variable length, for example, telescopic, consisting of an outer 14 and internal 15 parts. The connecting link 13 may be of constant length. To change the length of the connecting link 13 it is equipped with a drive 16, for example, a hydraulic cylinder. For rigid independent connection of the connecting link 13 with section 1 or section 2, the machine is equipped with devices 17 and 18, pivotally connected to sections 1 and 2, when connected to section 2, axis 8 can be used. Devices 17 and 18 are equipped with rotation drives (not shown) . The devices 17 and 18 are provided with plugs 19 at their free ends. To reduce the material consumption of the connecting link 13, the lengths of the devices 17 and 18 can be different, so that any of them encircles the outer part 14 of the link 13 with a plug 19. Drives 6 and 7, at least with one of the sections 1 or 2 are connected by a Hook joint.

Машина мобильная сочлененная работает следующим образом.A mobile articulated machine works as follows.

При движении машины мобильной сочлененной в обычных условиях оператор, управляя приводами 6 и 7, поворачивает секции 1 и 2 относительно оси 8 и, таким образом, изменяет направления движения в плане, при этом при крене одной из секций 1 и 2 они поворачиваются с помощью шарнира 3 вокруг оси 4 при подъеме, например, при наезде на препятствие, обоих движителей одной из секций 1 и 2 они поворачиваются в вертикальной продольной плоскости при изменяющейся длине соединительного звена 13, привод 16 изменения его длины в «плавающем» положении, или при постоянных длинах приводов 6 и 7, соединительного звена 13, прямоугольник, образованный приводами 6 и 7, секциями 1 и 2, звеном 13 (фиг.1) превращается в ромб. При необходимости поднятия секции 2 над уровнем грунта, например, при преодолении труднопроходимого участка пути, устройство 17 поворачивается в горизонтальной плоскости и своей вилкой 19 обхватывает наружную часть 14 звена 13, блокируя шарнир 9, оператор, включая оба привода 6 и 7 на выталкивание штоков, поднимает секцию 2, поворачивая ее вокруг оси 12. При необходимости поднятия секции 1 блокируется шарнир 10 устройством 18, которое поворачивается в горизонтальной плоскости вокруг оси 8 и вилкой 19 обхватывает наружную часть 14 звена 13.When a mobile articulated machine is moving under normal conditions, the operator, controlling the drives 6 and 7, turns sections 1 and 2 relative to axis 8 and, thus, changes the direction of movement in the plan, while when one of the sections 1 and 2 is tilted, they rotate using a hinge 3 around the axis 4 when lifting, for example, when hitting an obstacle, both movers of one of the sections 1 and 2, they rotate in a vertical longitudinal plane with a changing length of the connecting link 13, the drive 16 changes its length in the "floating" position, or at constant 's lengths actuators 6 and 7, the connecting link 13, rectangle formed by actuators 6, and 7, sections 1 and 2, the link 13 (Figure 1) becomes a rhombus. If it is necessary to raise section 2 above the ground level, for example, when overcoming a difficult section of the track, the device 17 rotates in a horizontal plane and grabs the outer part 14 of the link 13 with its fork 19, blocking the hinge 9, the operator, including both actuators 6 and 7 to push the rods, raises section 2, turning it around axis 12. If it is necessary to raise section 1, hinge 10 is blocked by device 18, which rotates in a horizontal plane around axis 8 and with a fork 19 grabs the outer part 14 of link 13.

Предлагаемая конструкция машины мобильной сочлененной позволяет в нужный момент поднимать ту из секций 1 или 2, которая находится на менее проходимом участке пути, блокируя шарнир 9 или 10 и изменяя величину грузового момента, оказывающего сопротивление подъему секций 1 или 2 относительно друг друга, и преодолевать труднопроходимые участки пути.The proposed design of the mobile articulated machine allows you to lift at the right time one of the sections 1 or 2, which is located on a less passable section of the track, blocking the hinge 9 or 10 and changing the value of the load moment, which resists the lifting of sections 1 or 2 relative to each other, and overcome difficult sections of the path.

Claims

The mobile articulated machine, comprising two sections with active propulsors, the sections being connected by a device providing the sections with three degrees of freedom, while the sections are rotated relative to each other in plan and in the vertical longitudinal plane, the machine is equipped with two sections hinged to rotate in the vertical plane, which are spaced along the length of the machine and are connected by a connecting link with a varying length, the change in the length of the link is active, characterized in that it is equipped with a device allowing independent rigid connection in the vertical longitudinal plane of the connecting link with the sections.