RU2521934C1 - Multiunit mechanism with compound motion of output links - Google Patents

Multiunit mechanism with compound motion of output links Download PDF

Info

Publication number
RU2521934C1
RU2521934C1 RU2012151427/02A RU2012151427A RU2521934C1 RU 2521934 C1 RU2521934 C1 RU 2521934C1 RU 2012151427/02 A RU2012151427/02 A RU 2012151427/02A RU 2012151427 A RU2012151427 A RU 2012151427A RU 2521934 C1 RU2521934 C1 RU 2521934C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
output
link
gear
rack
output links
Prior art date
Application number
RU2012151427/02A
Other languages
Russian (ru)
Other versions
RU2012151427A (en
Inventor
Аркадий Спиридонович Горлатов
Original Assignee
Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Калининградский государственный технический университет"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Калининградский государственный технический университет" filed Critical Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Калининградский государственный технический университет"
Priority to RU2012151427/02A priority Critical patent/RU2521934C1/en
Publication of RU2012151427A publication Critical patent/RU2012151427A/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2521934C1 publication Critical patent/RU2521934C1/en

Links

Images

Landscapes

  • Transmission Devices (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

FIELD: machine building.
SUBSTANCE: invention relates to mechanisms with compound movement of output links used at supporting the operation of process machines, shopfloor machines, presses. A multiunit mechanism comprises a transmission gear with a driving link in the form of a toothed wheel and an output link in the form of a toothed rack, an actuator with a driving link being the output link of the transmission gear, as well as output links with jaws for item gripping and a solid cam with longitudinal profiled slots for the interaction with the output links of the actuator. The driving toothed wheel of the transmission gear is characterised by the deficient number of teeth, and the output link of the transmission gear is fitted by a load-bearing resilient member for idle running.
EFFECT: invention provides for mechanism design simplification, improved operation accuracy and efficiency, reduced energy inputs for the process of item transfer.
3 cl, 1 dwg

Description

Предлагаемое изобретение относится к механизмам со сложным движением выходных звеньев, которые применяются для выполнения вспомогательных операций при обслуживании работы машин, станков, прессов и устройств различного назначения. Такие манипуляционные механизмы, имитирующие определенные движения рук человека, обеспечивают захват («схват») изделия - объекта манипулирования, его перемещение из одной позиции в другую, освобождение и передачу изделия.The present invention relates to mechanisms with a complex movement of the output links, which are used to perform auxiliary operations when servicing the operation of machines, machine tools, presses and devices for various purposes. Such manipulation mechanisms that mimic certain movements of a person’s hands provide for the capture (“grab”) of the product - the object of manipulation, its movement from one position to another, release and transfer of the product.

Известно, например, манипуляционное устройство, обеспечивающее захват изделия, его перемещение по дуге окружности и освобождение, содержащее исполнительный механизм с губками для захвата изделий, механизм поворота и гидропривод (Крайнев Л.Ф. Словарь-справочник по механизмам. - М.: Машиностроение, 1987. - С.9 и 10, рис.а).It is known, for example, a manipulation device that provides for the capture of the product, its movement along an arc of a circle and its release, containing an actuator with jaws for gripping the products, a rotation mechanism and a hydraulic drive (Krainev L.F. Dictionary of Mechanisms. - M.: Mechanical Engineering, 1987. - S. 9 and 10, fig.a).

Основным недостатком данного устройства является усложненность привода и малая частота повторения рабочих циклов, т.е. невысокая производительность. Указанный недостаток является результатом использования отдельных двигателей для механизмов захвата и поворота, а также применения тихоходного гидравлического привода. Недостаток особенно ощутим при агрегатировании устройства с машинами-автоматами в линиях высокой производительности.The main disadvantage of this device is the complexity of the drive and the low frequency of repetition of duty cycles, i.e. low productivity. This drawback is the result of the use of separate engines for gripping and turning mechanisms, as well as the use of low-speed hydraulic drive. The disadvantage is especially noticeable when aggregating the device with automatic machines in high-performance lines.

Известно также устройство типа «рука» для передачи изделий, содержащее комбинированный механизм, выполненный в виде передаточного механизма с ведущим, промежуточным и выходным звеньями, последние из которых снабжены губками для захвата изделий, и привод, в котором ведущее звено передаточного механизма выполнено в виде зубчатого колеса, выходное - в виде зубчатой рейки, при этом промежуточное звено состоит из двух блоков шестерен, в каждом из которых одна шестерня для взаимодействия с ведущим звеном, другая - с ведомым звеном (патент РФ №2217297 (РФ), опубл. в БИ, 2003. - №33 - прототип).It is also known a device of the "hand" type for transferring products, containing a combined mechanism made in the form of a transmission mechanism with a drive, intermediate and output links, the last of which are equipped with jaws for gripping the products, and a drive in which the drive link of the transmission mechanism is made in the form of a gear wheels, the output is in the form of a gear rack, while the intermediate link consists of two gear blocks, each of which has one gear for interacting with the driving link, the other with the driven link (RF patent No. 22 17297 (RF), published in BI, 2003. - No. 33 - prototype).

Основным недостатком прототипа являются большое число подвижных звеньев и кинематических пар. Это снижает точность работы устройства, уменьшает производительность, увеличивает энергозатраты на процесс передачи изделий.The main disadvantage of the prototype are a large number of moving links and kinematic pairs. This reduces the accuracy of the device, reduces productivity, increases the energy consumption for the process of transferring products.

Задачей настоящего изобретения является упрощение структуры кинематической цепи устройства, повышение его производительности и точности работы.The objective of the present invention is to simplify the structure of the kinematic circuit of the device, increasing its performance and accuracy.

Решение поставленной задачи достигается тем, что в комбинированном механизме со сложным движением выходных звеньев, содержащем передаточный механизм с ведущим звеном в виде зубчатого колеса и выходным звеном в виде зубчатой рейки, исполнительный механизм с ведущим звеном, которым является выходное звено передаточного механизма, и выходными звеньями, снабженными губками для захвата изделий, ведущее зубчатое колесо передаточного механизма выполнено с неполным числом зубьев, а выходное звено снабжено силовым упругим элементом для выполнения холостых ходов.The solution to this problem is achieved by the fact that in a combined mechanism with a complex movement of the output links, containing a transmission mechanism with a drive link in the form of a gear wheel and an output link in the form of a gear rack, an actuator with a drive link, which is the output link of the transmission mechanism, and output links equipped with jaws for gripping the products, the drive gear of the transmission mechanism is made with an incomplete number of teeth, and the output link is equipped with a power elastic element for neniya idling.

В ведущем зубчатом колесе передаточного механизма зубья расположены на ½ дуги его делительной окружности.In the drive gear of the gear mechanism, the teeth are located on ½ of the arc of its pitch circle.

Силовой упругий элемент выполнен в виде пружины растяжения, один конец которой закреплен на конце зубчатой рейки, другой - на стойке.The elastic force element is made in the form of a tension spring, one end of which is fixed at the end of the rack, the other on the rack.

Выполнение ведущего звена передаточного механизма в виде зубчатого колеса с неполным числом зубьев, периодически сопрягаемого с выходным звеном, позволяет уменьшить до минимума число подвижных звеньев и кинематических пар в составе передаточного механизма. Из схемы передаточного механизма иключены промежуточные звенья и соответствующие им кинематические пары, при этом работоспособность механизма сохраняется. Так, для рабочего хода механизма (движение с изделием в губках) получаемThe implementation of the leading link of the transmission mechanism in the form of a gear wheel with an incomplete number of teeth, periodically interfaced with the output link, allows to reduce to a minimum the number of movable links and kinematic pairs in the transmission mechanism. Intermediates and the corresponding kinematic pairs are included from the transmission mechanism circuit, while the operability of the mechanism is maintained. So, for the working stroke of the mechanism (movement with the product in the jaws) we get

W=3·n-2р5-р4=3·2-2·2-1=1,W = 3 · n-2p 5 -p 4 = 3 · 2-2 · 2-1 = 1,

где W - степень подвижности механизма, W=1;where W is the degree of mobility of the mechanism, W = 1;

n - число подвижных звеньев (зубчатое колесо и рейка), n=2;n is the number of movable links (gear and rack), n = 2;

р5 - число низших кинематических пар (зубчатое колесо-стойка иp 5 - the number of lower kinematic pairs (gear rack and

рейка - неподвижная направляющая), р5=2;rail - fixed guide), p 5 = 2;

р4 - число высших кинематических пар (сопряжение зубчатого колеса с рейкой), р4=1.p 4 - the number of higher kinematic pairs (pair of gears with a rack), p 4 = 1.

При работе прототипа промежуточные звенья, связывающие ведущее звено с выходным звеном (рейкой), работают поочередно, т.е. спаренные зубчатые колеса поочередно связывают ведущее колесо с рейкой. При этом, однако, пара, не участвующая в сопряжении с рейкой, также совершает движение, аналогичное работающей паре. Это увеличивает число движущихся масс и приводит к неоправданным энергозатратам. В предлагаемом изобретении этот недостаток исключен.During the operation of the prototype, the intermediate links connecting the leading link to the output link (rail) work alternately, i.e. twin gears alternately connect the drive wheel to the rack. In this case, however, a pair not participating in pairing with the rail also makes a movement similar to a working pair. This increases the number of moving masses and leads to unjustified energy consumption. In the present invention, this disadvantage is eliminated.

Силовой упругий элемент обеспечивает обратный (холостой) ход выходного звена при отсутствии взаимодействия зубьев ведущего колеса с рейкой и при отсутствии изделия в губках исполнительного механизма. Как следует, холостой ход комбинированного механизма выполняется при отсутствии внешней технологической нагрузки, т.е. при минимальном силовом нагружении. Этим предопределяется возможностью использования силового упругого элемента для осуществления холостых ходов в предлагаемом комбинированном механизме.The elastic force element provides a reverse (idle) stroke of the output link in the absence of interaction of the teeth of the drive wheel with the rail and in the absence of the product in the jaws of the actuator. As follows, the idling of the combined mechanism is performed in the absence of an external technological load, i.e. with minimum power loading. This determines the possibility of using a power elastic element for the implementation of idle strokes in the proposed combined mechanism.

Расположение зубьев только на половине делительной окружности ведущего зубчатого колеса обеспечивает взаимодействие последнего с выходным звеном лишь в интервале рабочего хода, т.е. в период переноса изделия из позиции «схват изделия» в позицию «выдача изделия». При обратном (холостом) ходе ведущее зубчатое колесо не взаимодействует с рейкой.The arrangement of the teeth only on half of the pitch circle of the driving gear provides the interaction of the latter with the output link only in the interval of the stroke, i.e. during the period of transferring the product from the position of “gripping the product” to the position of “issuing the product”. In the reverse (idle) stroke, the drive gear does not interact with the rack.

Силовой упругий элемент, выполненный в виде пружины растяжения, предпочтительнее элемента в виде пружины сжатия при креплении (соединении) его концов на зубатой рейке и на стойке. Концы пружины выполнены прямолинейными и снабжены резьбой. Такое выполнение пружины является наиболее простым, конструктивно выполнимым и надежным решением.The elastic force element, made in the form of a tension spring, is preferable to the element in the form of a compression spring when attaching (connecting) its ends to the rack and rack. The ends of the spring are made straight and threaded. This embodiment of the spring is the most simple, structurally feasible and reliable solution.

Предлагаемый комбинированный механизм со сложным движением выходных звеньев поясняется чертежом, на фиг.1 представлена кинематическая схема механизма.The proposed combined mechanism with a complex movement of the output links is illustrated in the drawing, figure 1 shows the kinematic diagram of the mechanism.

Комбинированный механизм содержит передаточный механизм 1, исполнительный механизм 2 с губками 3 для захвата изделий и привод 4.The combined mechanism comprises a transmission mechanism 1, an actuator 2 with jaws 3 for gripping products and a drive 4.

Передаточный механизм 1 выполнен в виде зубчатого механизма, ведущее зубчатое колесо 5 которого связано с валом привода 4, выходное звено выполнено в виде зубчатой рейки 6, смонтированной в неподвижных прямолинейных направляющих 7 и 8. Колесо 5 имеет неполное число зубьев для периодического сопряжения с зубчатой рейкой 6, при этом зубья выполнены на ½ их периметра (на половине дуги делительной окружности). Выходное звено 6 подвижно сопряжено с направляющими 7 и 8 и снабжено силовым упругим элементом 9, выполненным в виде пружины растяжения, один конец которой закреплен на торце звена 6, другой - на стойке 10.The transmission mechanism 1 is made in the form of a gear mechanism, the driving gear 5 of which is connected with the drive shaft 4, the output link is made in the form of a gear rack 6 mounted in fixed rectilinear guides 7 and 8. Wheel 5 has an incomplete number of teeth for periodic pairing with the gear rack 6, while the teeth are made on ½ of their perimeter (on half of the arc of the pitch circle). The output link 6 is movably coupled to the guides 7 and 8 and is equipped with a power elastic element 9 made in the form of a tension spring, one end of which is fixed to the end of the link 6, the other on the rack 10.

Механизм 2 включает ведущее звено, функцию которого выполняет звено 6 передаточного механизма, выходные звенья 11 и 12, шарнирно сопряженные посредством пальца 13 со звеном 6, и неподвижный копир 14 с продольными фигурными пазами 15 и 16 для взаимодействия с выходными звеньями 11 и 12. На концах выходных звеньев 11 и 12 закреплены губки 3 для захвата изделий, а на других концах звеньев смонтированы ролики 17 и 18 для взаимодействия с фигурными пазами неподвижного копира.The mechanism 2 includes a leading link, the function of which is performed by the link 6 of the transmission mechanism, the output links 11 and 12, articulated by means of a finger 13 with the link 6, and a stationary copier 14 with longitudinal shaped grooves 15 and 16 for interacting with the output links 11 and 12. On the ends of the output links 11 and 12 are fixed jaws 3 to capture products, and at the other ends of the links mounted rollers 17 and 18 for interaction with the curly grooves of a stationary copier.

Форма губок 3 соответствует форме передаваемых изделий. При захвате и переносе изделий обеспечивается жесткое сопряжение губок с изделием по большей части периметра последнего. Губки закреплены на выходных звеньях жестко, но разъемно.The shape of the jaws 3 corresponds to the shape of the transferred products. During the capture and transfer of products, the jaws are rigidly coupled with the product for the most part of the perimeter of the latter. The sponges are fixed to the output links rigidly, but detachably.

Концы пружины 9 выполнены прямолинейными и снабжены резьбой для ее сопряжения с рейкой 6 и стойкой 10. Резьбовые концы 19 и 20 пружины выполнены одинаковыми по длине, диаметру и шагу.The ends of the spring 9 are made rectilinear and provided with a thread for its interface with the rack 6 and the stand 10. The threaded ends 19 and 20 of the spring are made equal in length, diameter and pitch.

Комбинированный механизм со сложным движением выходных звеньев работает следующим образом.The combined mechanism with the complex movement of the output links works as follows.

При работе привода 4 выходной вал последнего совершает вращательное движение, обеспечивая вращение ведущего зубчатого колеса 5 с постоянной угловой скоростью. При рабочем ходе, т.е. в интервале сопряжения зубьев колеса 5 с зубьями рейки 6, последняя совершает поступательное движение, генерируя работу исполнительного механизма 2 и обеспечивая растяжение пружины 9. При этом пружина 9 аккумулирует (накапливает) энергию для последующего ее сжатия и выполнения рейкой 6 холостого хода (без изделия в губках 3 и без сопряжения колеса 5 с рейкой 6).When the drive 4 is operating, the output shaft of the latter rotates, providing rotation of the drive gear 5 with a constant angular velocity. When working, i.e. in the interval between the teeth of the wheel 5 and the teeth of the rack 6, the latter performs translational motion, generating the actuator 2 and ensuring the tension of the spring 9. At the same time, the spring 9 accumulates (stores) energy for its subsequent compression and the idle rail 6 (without the product in jaws 3 and without pairing the wheels 5 with the rail 6).

При движении рейки 6 ролики 17 и 18 выходных звеньев 11 и 12 взаимодействуют с фигурными пазами 15 и 16 копира 14, при этом губки 3 занимают разжатое или сжатое положение соответственно текущему положению упомянутых звеньев 11 и 12. Началу рабочего хода комбинированного механизма соответствует его положение, при котором рейка 6 механизма 1 находится в крайнем положении, соответствующем границе интервалов рабочего и холостого ходов. В этом положении комбинированного механизма пружина 9 занимает сжатое положение, губки 3 разжаты и готовы для «схвата» изделия.When the rail 6 is moving, the rollers 17 and 18 of the output links 11 and 12 interact with the figured grooves 15 and 16 of the copier 14, while the jaws 3 occupy an unpressed or compressed position corresponding to the current position of the mentioned links 11 and 12. The position of the combined mechanism starts at the beginning of the working stroke, in which the rail 6 of the mechanism 1 is in the extreme position corresponding to the border of the intervals of the working and idling. In this position of the combined mechanism, the spring 9 occupies a compressed position, the jaws 3 are unclenched and ready to “grasp” the product.

В интервале рабочего хода комбинированного механизма губки 3 занимают сжатое положение, выполняя операцию переноса изделия в позицию выдачи, при этом губки удерживают изделие, переносимое по прямолинейной траектории. До завершения рабочего хода губки 3 разжимаются и перестают удерживать изделие, переданное из одной позиции в другую.In the interval of the working stroke of the combined mechanism, the jaws 3 occupy a compressed position, performing the operation of transferring the product to the delivery position, while the jaws hold the product carried along a rectilinear path. Until the working stroke is completed, the jaws 3 open and stop holding the product transferred from one position to another.

В позиции выдачи изделия рейка 6 занимает текущие положения, при которых губки оказываются разжатыми до начала холостого хода. В крайнем положении рейки 6 ведущее зубчатое колесо 5 выходит из сопряжения с рейкой, при этом последняя совершает холостой ход, генерируемый силовым упругим элементом 9.In the position of delivery of the product, rail 6 occupies the current positions at which the jaws are unclenched before the start of idling. In the extreme position of the rack 6, the driving gear 5 goes out of pairing with the rack, while the latter makes idle generated by the elastic force element 9.

В интервале кинематического (рабочего) цикла комбинированного механизма губки 3 совершают сложное движение, состоящее из двух простых движений: возвратно-поступательного вместе с рейкой 6 и возвратно-поворотного с выстоями относительно рейки 6.In the interval of the kinematic (working) cycle of the combined mechanism, the sponges 3 make a complex movement consisting of two simple movements: reciprocating together with rack 6 and reciprocating with outstands relative to rack 6.

Выполнение ведущего звена передаточного механизма в виде зубчатого колеса с неполным числом зубьев и применение силового упругого элемента для выполнения холостых ходов упрощает конструкцию комбинированного механизма, повышает точность его функционирования и производительность, снижает энергозатраты на осуществление процесса.The implementation of the leading link of the transmission mechanism in the form of a gear wheel with an incomplete number of teeth and the use of an elastic force element for idling simplifies the design of the combined mechanism, increases its accuracy and performance, reduces energy costs for the process.

Claims (3)

1. Комбинированный механизм со сложным движением выходных звеньев, содержащий передаточный механизм с ведущим звеном в виде зубчатого колеса и выходным звеном в виде зубчатой рейки, исполнительный механизм с ведущим звеном, которым является выходное звено передаточного механизма, выходными звеньями, снабженными губками для захвата изделий, и неподвижным копиром с продольными фигурными пазами для взаимодействия с выходными звеньями исполнительного механизма, отличающийся тем, что ведущее зубчатое колесо передаточного механизма выполнено с неполным числом зубьев, а выходное звено передаточного механизма снабжено силовым упругим элементом для выполнения холостых ходов.1. A combined mechanism with a complex movement of the output links, comprising a gear with a drive link in the form of a gear wheel and an output link in the form of a gear rack, an actuator with a drive link, which is the output link of the gear mechanism, output links equipped with jaws for gripping the products, and a stationary copier with longitudinal curly grooves for interacting with the output links of the actuator, characterized in that the drive gear of the gear mechanism EHO incomplete number of teeth and the output member is provided with a power transmission mechanism for performing elastic member idle strokes. 2. Комбинированный механизм по п.1, отличающийся тем, что в ведущем зубчатом колесе передаточного механизма зубья расположены на ½ дуги его делительной окружности.2. The combined mechanism according to claim 1, characterized in that in the drive gear of the gear mechanism, the teeth are located on ½ of the arc of its pitch circle. 3. Комбинированный механизм по п.1, отличающийся тем, что силовой упругий элемент выполнен в виде пружины растяжения, один конец которой закреплен на конце зубчатой рейки, другой - на стойке. 3. The combined mechanism according to claim 1, characterized in that the elastic force element is made in the form of a tension spring, one end of which is fixed to the end of the rack, the other on the rack.
RU2012151427/02A 2012-11-30 2012-11-30 Multiunit mechanism with compound motion of output links RU2521934C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2012151427/02A RU2521934C1 (en) 2012-11-30 2012-11-30 Multiunit mechanism with compound motion of output links

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2012151427/02A RU2521934C1 (en) 2012-11-30 2012-11-30 Multiunit mechanism with compound motion of output links

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2012151427A RU2012151427A (en) 2014-06-10
RU2521934C1 true RU2521934C1 (en) 2014-07-10

Family

ID=51214023

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2012151427/02A RU2521934C1 (en) 2012-11-30 2012-11-30 Multiunit mechanism with compound motion of output links

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2521934C1 (en)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2716400A1 (en) * 1994-02-22 1995-08-25 Onera (Off Nat Aerospatiale) Manipulator device, with parallel structure, for moving an object in a cylindrical workspace.
US5885052A (en) * 1996-06-03 1999-03-23 Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho Transferring apparatus and robot arm
RU2217297C1 (en) * 2002-04-10 2003-11-27 Калининградский государственный технический университет Hand type apparatus for transferring articles
RU2333829C1 (en) * 2007-03-12 2008-09-20 Федеральное государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Калининградский государственный технический университет" Manipulator for items transfer
RU2438856C2 (en) * 2010-02-24 2012-01-10 Федеральное государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Калининградский государственный технический университет" Device for items transmission

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2716400A1 (en) * 1994-02-22 1995-08-25 Onera (Off Nat Aerospatiale) Manipulator device, with parallel structure, for moving an object in a cylindrical workspace.
US5885052A (en) * 1996-06-03 1999-03-23 Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho Transferring apparatus and robot arm
RU2217297C1 (en) * 2002-04-10 2003-11-27 Калининградский государственный технический университет Hand type apparatus for transferring articles
RU2333829C1 (en) * 2007-03-12 2008-09-20 Федеральное государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Калининградский государственный технический университет" Manipulator for items transfer
RU2438856C2 (en) * 2010-02-24 2012-01-10 Федеральное государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Калининградский государственный технический университет" Device for items transmission

Also Published As

Publication number Publication date
RU2012151427A (en) 2014-06-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102290673B1 (en) Linear reciprocating/rotary motion converter and cylinder device
CN108425702A (en) Cylinder straight reciprocating motion is transformed to the mechanism and working method of cycle movement
RU2346804C2 (en) Manipulator for parts transfer
RU2521934C1 (en) Multiunit mechanism with compound motion of output links
RU2521933C1 (en) Handler for transfer of items
RU2521935C1 (en) Handler for transfer of items
RU2438856C2 (en) Device for items transmission
RU2217297C1 (en) Hand type apparatus for transferring articles
RU2376130C1 (en) Part transfer manipulator
RU2331507C1 (en) Integrated mechanism with compound motion of extending links
RU2312008C1 (en) Combination type mechanism with complex motion of outlet links
RU2390406C1 (en) Transfer manipulator
RU2191109C1 (en) Hand type apparatus for handling articles
RU2438857C2 (en) Device for items transmission
RU2245780C1 (en) Hand-like device for transporting articles
RU2290296C1 (en) Combination mechanism with complex motion of outlet links
RU2224638C2 (en) Hand type apparatus for handling articles
RU2247021C1 (en) Hand type apparatus for handling articles
RU2438858C2 (en) Device for items transmission
RU2265511C1 (en) Hand type apparatus for handling articles
RU2344031C2 (en) Manipulator for transmission of items
RU2333829C1 (en) Manipulator for items transfer
RU2193963C1 (en) Hand-type apparatus for transfer of articles
RU2236343C2 (en) Hand type apparatus for handling articles
RU2331506C2 (en) Integrated mechanism with compound motion of extending links

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20151201