RU2473210C1 - Manipulator type tree harvesting machine - Google Patents

Manipulator type tree harvesting machine Download PDF

Info

Publication number
RU2473210C1
RU2473210C1 RU2011124287/13A RU2011124287A RU2473210C1 RU 2473210 C1 RU2473210 C1 RU 2473210C1 RU 2011124287/13 A RU2011124287/13 A RU 2011124287/13A RU 2011124287 A RU2011124287 A RU 2011124287A RU 2473210 C1 RU2473210 C1 RU 2473210C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
manipulator
full
movable bracket
platform
drive
Prior art date
Application number
RU2011124287/13A
Other languages
Russian (ru)
Other versions
RU2011124287A (en
Inventor
Ильдар Нургаязович Багаутдинов
Яков Иванович Шестаков
Андрей Александрович Желонкин
Сергей Александрович Цветков
Евгений Николаевич Богданов
Original Assignee
Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Марийский государственный технический университет
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Марийский государственный технический университет filed Critical Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Марийский государственный технический университет
Priority to RU2011124287/13A priority Critical patent/RU2473210C1/en
Publication of RU2011124287A publication Critical patent/RU2011124287A/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2473210C1 publication Critical patent/RU2473210C1/en

Links

Images

Landscapes

  • Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

FIELD: agriculture.
SUBSTANCE: machine comprises self-propelled chassis with full-revolving platform mounted on it, on which the operator's cab, engine, hydraulics, manipulator and the device for compensation of the overturning moment are mounted. The device for compensation of the overturning moment is made in the form of movable bracket of the manipulator fastener to the full-revolving platform. The bracket base with one its end is hingedly connected on the full-revolving platform. To the other end of the bracket base the pitch drive of the movable bracket in the form of a hydraulic cylinder is hingedly connected. The other end of the pitch drive of the movable bracket is hingedly mounted on the full-revolving platform. Above the fastener hinge of the movable bracket the manipulator is hingedly connected to the full-revolving platform. Lifting and lowering drive of the manipulator in the form of a hydraulic cylinder is hingedly connected with one its end to the manipulator, and with its other end it is hingedly connected to the full-revolving platform or the movable bracket.
EFFECT: expanding area of trees processing, eliminating of need in balance weight.
2 cl, 3 dwg

Description

Изобретение относится к машинам лесозаготовительным манипуляторного типа и может быть использовано в лесной промышленности и лесном хозяйстве на валке, пакетировании, погрузке, а также в экскаваторах.The invention relates to manipulator-type forestry machines and can be used in forestry and forestry on felling, baling, loading, and also in excavators.

Известна машина лесозаготовительная манипуляторного типа, включающая самоходное шасси, на котором установлена полноповоротная платформа со смонтированной на ней кабиной оператора, двигателем, агрегатами гидросистемы, манипулятором и уравновешивающим грузом (Авторское свидетельство СССР №1553412, кл. В60К 1732, B62D 11/00, 30.03.90 г.).A well-known forestry machine of manipulator type, including a self-propelled chassis, on which a full-swing platform with an operator’s cabin mounted, an engine, hydraulic units, a manipulator and a balancing load is mounted on it (USSR Author's Certificate No. 1553412, class B60K 1732, B62D 11/00, 30.03. 90 g.).

Недостатком известной машины лесозаготовительной манипуляторного типа является то, что уравновешивающий груз не синхронизирован с опрокидывающим моментом, создаваемым манипулятором с грузом, уравновешивающий груз имеет отдельный привод его перемещения.A disadvantage of the known machine harvesting manipulator type is that the balancing load is not synchronized with the overturning moment created by the manipulator with the load, the balancing load has a separate drive for moving it.

Известна также машина лесозаготовительная манипуляторного типа, включающая самоходное шасси, с установленной на нем полноповоротной платформой, на которой смонтированы кабина оператора, двигатель, агрегаты гидросистемы, манипулятор и устройство для компенсации опрокидывающего момента, содержащее уравновешивающий груз с механизмом его перемещения относительно поворотной платформы (Мазуркин П.М. Поисковое конструирование лесотехнического оборудования. - Саранск: Издательство Саратовского университета. Саранский филиал, 1990. - 304 с., см. рис.90 на стр.157 и строки 1…6 на стр.156 и стр.157, за исключением строк 1…5 снизу).Also known is a manipulator-type forestry machine, including a self-propelled chassis, with a full-swiveling platform mounted on it, on which an operator’s cab, engine, hydraulic system units, a manipulator and a device for compensating overturning moment, containing a balancing load with its movement relative to the turntable are mounted (Mazurkin P .M. Search design of forestry equipment. - Saransk: Publishing house of the Saratov University. Saransk branch, 1990. - 304 p., See fig. 90 on p. 157 and lines 1 ... 6 on p. 156 and p. 157, with the exception of lines 1 ... 5 from the bottom).

Недостатком данной машины лесозаготовительной манипуляторного типа является то, что устройство для компенсации опрокидывающего момента утяжеляет машину и при изменении вылета манипулятора изменяется высота положения уравновешивающего груза, что при максимальном вылете манипулятора ухудшает устойчивость машины и, как результат, снижает эффективность использования машины.The disadvantage of this machine of the logging manipulator type is that the device for compensating the overturning moment makes the machine heavier and, when the reach of the manipulator changes, the height of the balancing load changes, which at the maximum reach of the manipulator affects the stability of the machine and, as a result, reduces the efficiency of the machine.

Технический результат в предлагаемой машине лесозаготовительной манипуляторного типа заключается в расширении зоны обработки деревьев.The technical result in the proposed machine logging manipulator type is to expand the area of processing trees.

Технический результат достигается тем, что в машине лесозаготовительной манипуляторного типа, включающей самоходное шасси с установленной на нем полноповоротной платформой, на которой смонтированы кабина оператора, двигатель, агрегаты гидросистемы, манипулятор и устройство для компенсации опрокидывающего момента, новым является то, что устройство для компенсации опрокидывающего момента выполнено в форме подвижного кронштейна крепления манипулятора к полноповоротной платформе, при этом подвижный кронштейн, при виде сбоку, выполнен треугольным, а основание кронштейна одним концом шарнирно закреплено на полноповоротной платформе, а к другому концу основания шарнирно прикреплен привод наклона подвижного кронштейна, например, в виде гидроцилиндра, а другой конец привода наклона шарнирно закреплен на полноповоротной платформе, при этом выше шарнира крепления подвижного кронштейна к полноповоротной платформе шарнирно с ним закреплен манипулятор, при этом привод подъема-опускания манипулятора, например гидроцилиндр, одним концом шарнирно соединен с манипулятором, а другим концом шарнирно - с полноповоротной платформой или подвижным кронштейном, причем подвижный кронштейн снабжен устройством ограничения его поворота, например тросом, одним концом закрепленным с основанием подвижного кронштейна в точке крепления его привода, а другим - с полноповоротной платформой.The technical result is achieved in that in a logging machine of a manipulator type, including a self-propelled chassis with a full-swinging platform mounted on it, on which an operator’s cab, engine, hydraulic system units, a manipulator and a device for compensating overturning moment are mounted, the novelty is that the device for compensating overturning the moment is made in the form of a movable bracket for mounting the manipulator to a full-swing platform, while the movable bracket, when viewed from the side, is made triangular, and the base of the bracket at one end is pivotally mounted on a full-swing platform, and the tilt drive of the movable bracket, for example, in the form of a hydraulic cylinder, is pivotally attached to the other end of the base, and the other end of the tilt drive is pivotally mounted on the full-swing platform, while above the hinge of the movable bracket to the manipulator is pivotally fixed to the platform with the manipulator raising and lowering the drive, for example a hydraulic cylinder, pivotally connected to the manipulator at one end, and the other end is articulated with a full-rotary platform or a movable bracket, and the movable bracket is equipped with a device for restricting its rotation, for example, a cable fixed at one end with the base of the movable bracket at the mounting point of its drive and the other with a full-rotary platform.

Такое конструктивное выполнение машины лесозаготовительной манипуляторного типа позволяет изменять величину уравновешивающего момента в зависимости от величины опрокидывающего момента, при этом отпадает необходимость в уравновешивающем грузе, что снижает массу машины и в итоге повышает эффективность использования машины.Such a constructive implementation of the machine harvesting manipulator type allows you to change the value of the balancing moment depending on the value of the tipping moment, while there is no need for a balancing load, which reduces the weight of the machine and ultimately increases the efficiency of use of the machine.

В патентной и научно-технической литературе подобной конструкции машины лесозаготовительной манипуляторного типа нами не обнаружено.In the patent and scientific and technical literature, we did not find a similar design of a machine for a timber harvesting manipulator type.

На фиг.1 изображена схема машины лесозаготовительной манипуляторного типа, вид сбоку; на фиг.2 - то же, схема узла крепления манипулятора, один конец привода подъема-опускания манипулятора шарнирно закреплен на полноповоротной платформе; на фиг.3 - то же, схема узла крепления манипулятора, один конец привода подъема-опускания манипулятора шарнирно закреплен на оси крепления подвижного кронштейна с полноповоротной платформой.Figure 1 shows a diagram of a machine logging manipulator type, side view; figure 2 is the same diagram of the attachment point of the manipulator, one end of the drive lifting and lowering the manipulator pivotally mounted on a full-rotary platform; figure 3 is the same, the diagram of the attachment point of the manipulator, one end of the drive lifting and lowering the manipulator is pivotally mounted on the axis of attachment of the movable bracket with a full-swing platform.

Машина лесозаготовительная манипуляторного типа включает самоходное шасси 1, на котором смонтирована полноповоротная платформа 2. На полноповоротной платформе 2 установлены кабина оператора 3, отсек 4 с двигателем и агрегатами гидросистемы и манипулятор 5 с его приводами 6 и 7, например гидроцилиндрами, и на свободном конце которого смонтирован рабочий орган 8 с его приводом 9, например гидроцилиндром. Манипулятор 5 смонтирован на полноповоротной платформе 2 посредством устройства для компенсации опрокидывающего момента, включающего подвижный кронштейн 10, одним концом своего основания 11 шарнирно соединен с полноповоротной платформой 2 с возможностью поворота (наклона) вокруг оси 12 посредством привода 13, например гидроцилиндра, одним концом шарнирно установленного на полноповоротной платформе 2, а другим концом привод 13 шарнирно соединен с другим концом основания 11 подвижного кронштейна 10. Манипулятор 5 шарнирно, посредством оси 14, соединен с подвижным кронштейном 10, выше оси 12. Привод 6 подъема-опускания манипулятора 5 одним концом шарнирно соединен с манипулятором 5, а другим концом шарнирно с полноповоротной платформой 2 или с осью 12 поворота подвижного кронштейна 10. Устройство для компенсации опрокидывающего момента снабжено ограничителем 15 поворота подвижного кронштейна 10, например тросом, одним концом соединенным с основанием 11 подвижного кронштейна 10 в точке крепления его привода 13, а другим - с полноповоротной платформой 2.The harvesting machine of the manipulator type includes a self-propelled chassis 1, on which a full-swing platform 2 is mounted. An operator’s cabin 3, a compartment 4 with an engine and hydraulic units and a manipulator 5 with its drives 6 and 7, for example hydraulic cylinders, and at the free end of which are mounted on a full-rotary platform 2 mounted working body 8 with its drive 9, for example a hydraulic cylinder. The manipulator 5 is mounted on a full-rotary platform 2 by means of a device for compensating the overturning moment, including a movable bracket 10, with one end of its base 11 pivotally connected to a full-rotary platform 2 with the possibility of rotation (tilt) around the axis 12 by means of a drive 13, for example a hydraulic cylinder, one end of a pivotally mounted on a full-swing platform 2, and at the other end, the drive 13 is pivotally connected to the other end of the base 11 of the movable bracket 10. The manipulator 5 is pivotally, by means of the axis 14, soy dyne with a movable bracket 10, above the axis 12. The drive 6 of the lifting-lowering of the manipulator 5 is pivotally connected to the manipulator 5 by one end and pivotally connected to the full-swing platform 2 or to the rotation axis 12 of the movable bracket 10. The device for compensating the overturning moment is equipped with a limiter 15 rotation of the movable bracket 10, for example by a cable, one end connected to the base 11 of the movable bracket 10 at the mounting point of its drive 13, and the other with a full-rotary platform 2.

Машина лесозаготовительная манипуляторного типа работает следующим образом.The machine harvesting manipulator type operates as follows.

Оператор управляет приводами 6, 7, 9 и механизмом поворота (не показан) полноповоротной платформы 2, изменяет величину вылета манипулятора 5, направляет рабочий орган 8 на предмет труда 16 (дерево, хлыст или сортимент), захватывает его, если необходимо, срезает, перемещает в нужное место и укладывает. В случае, когда манипулятор 5 не представляется загрузить максимально допустимой нагрузкой на его максимальном вылете (мелкомерная древесина, частота лесонасаждений на лесосеке, отсутствие накопителя в захватно-срезающем устройстве и др.), оператор приводом 13 поворачивает подвижный кронштейн 10, как показано на фиг.2 и фиг.3 сплошными линиями. В этом случае вылет манипулятора 5 увеличивается на величину Δ и на такую же величину смещается точка приложения вертикальной нагрузки от веса манипулятора 5 и веса предмета труда 16. В случаях, когда манипулятор 5 загружается максимально допустимой нагрузкой на его максимальном вылете, оператор устанавливает подвижной кронштейн 10 в положение, как показано на фиг.1 и пунктирными линиями на фиг.2 и фиг.3, таким образом приближая точку приложения вертикальных сил к оси поворота полноповоротной платформы 2. Изменять положение подвижного кронштейна 10 возможно при работе и одновременно с изменением вылета манипулятора 5. В случае выхода из строя привода 13, от опрокидывания подвижный кронштейн 10 удерживает ограничитель 15.The operator controls the drives 6, 7, 9 and the rotation mechanism (not shown) of the full-swing platform 2, changes the reach of the manipulator 5, directs the working body 8 to the work item 16 (wood, whip or assortment), captures it, if necessary, cuts, moves in the right place and stacks. In the case when the manipulator 5 does not seem to load the maximum permissible load at its maximum outreach (small wood, frequency of afforestation on the cutting area, lack of a drive in the gripping-cutting device, etc.), the operator with a drive 13 rotates the movable bracket 10, as shown in FIG. 2 and 3 by solid lines. In this case, the outreach of the manipulator 5 increases by Δ and the point of application of the vertical load shifts by the same weight from the weight of the manipulator 5 and the weight of the object of work 16. In cases where the manipulator 5 is loaded with the maximum allowable load at its maximum outreach, the operator installs a movable bracket 10 to the position, as shown in Fig. 1 and with dashed lines in Fig. 2 and Fig. 3, thus approximating the point of application of vertical forces to the axis of rotation of the full-swing platform 2. Change the position of the movable bracket Yna 10 is possible during operation and simultaneously with a change in the reach of the manipulator 5. In case of failure of the drive 13, the movable bracket 10 holds the stopper 15 from tipping over.

При креплении одного конца привода 6 с поворотной платформой 2 изменяется плечо его действия, в положении, как показано на фиг.1 и сплошными линиями на фиг.2, плечо действия привода 6 будет меньше величины, чем в положении, показанном пунктиром на фиг.2. При креплении привода 6 на оси 12 плечо действия силы от привода 6 от положения подвижного кронштейна 10 не изменяется. Таким образом, оператор меняет величину опрокидывающего момента в зависимости от условий работы манипулятора, не превышая его величину величины стабилизирующего момента, рассчитанного при создании машины. Ограничитель 15, при максимальной величине Δ, выполняет роль демпфера.When attaching one end of the actuator 6 with the turntable 2, the shoulder of its action changes, in the position, as shown in Fig. 1 and with solid lines in Fig. 2, the shoulder of the action of the actuator 6 will be less than in the position shown by the dotted line in Fig. 2 . When mounting the actuator 6 on the axis 12, the arm of the force from the actuator 6 does not change from the position of the movable bracket 10. Thus, the operator changes the value of the overturning moment depending on the operating conditions of the manipulator, not exceeding its value of the value of the stabilizing moment calculated when creating the machine. The limiter 15, with a maximum value of Δ, acts as a damper.

Такое конструктивное выполнение машины лесозаготовительной манипуляторного типа позволяет изменять величину уравновешивающего момента в зависимости от величины опрокидывающего момента, не утяжеляя машину уравновешивающим грузом, снижаются динамические нагрузки, а в итоге повышает эффективность использования машины.Such a constructive implementation of the machine harvesting manipulator type allows you to change the value of the balancing moment depending on the value of the tipping moment, without burdening the machine with a balancing load, dynamic loads are reduced, and ultimately increases the efficiency of use of the machine.

Claims (2)

1. Машина лесозаготовительная манипуляторного типа, включающая самоходное шасси с установленной на нем полноповоротной платформой, на которой смонтированы кабина оператора, двигатель, агрегаты гидросистемы, манипулятор и устройство для компенсации опрокидывающего момента, отличающаяся тем, что устройство для компенсации опрокидывающего момента выполнено в форме подвижного кронштейна крепления манипулятора к полноповоротной платформе, при этом основание кронштейна одним концом шарнирно закреплено на полноповоротной платформе, а к другому концу основания шарнирно прикреплен привод наклона подвижного кронштейна в виде гидроцилиндра, а другой конец привода шарнирно закреплен на полноповоротной платформе, при этом выше шарнира крепления подвижного кронштейна к полноповоротной платформе шарнирно с ним соединен манипулятор, привод подъема-опускания которого в виде гидроцилиндра одним концом шарнирно соединен с манипулятором, а другим концом шарнирно - с полноповоротной платформой или подвижным кронштейном.1. A forestry machine of manipulator type, including a self-propelled chassis with a full-swiveling platform mounted on it, on which the operator’s cab, engine, hydraulic units, a manipulator and a device for tilting moment compensation are mounted, characterized in that the device for tilting moment compensation is made in the form of a movable bracket fixing the manipulator to a full-rotary platform, while the base of the bracket at one end is pivotally mounted on a full-rotary platform, and to The tilt drive of the movable bracket in the form of a hydraulic cylinder is pivotally attached to the other end of the base, and the other end of the drive is pivotally mounted on a fully rotatable platform, while a manipulator is connected to it above the hinge of the movable bracket to the fully rotatable platform, the lifting-lowering drive of which is in the form of a hydraulic cylinder at one end of it connected to the manipulator, and pivotally to the other end with a full-swing platform or a movable bracket. 2. Машина по п.1, отличающаяся тем, что подвижный кронштейн снабжен устройством ограничения его поворота, например тросом, одним концом закрепленным с основанием подвижного кронштейна в точке крепления его привода, а другим - с полноповоротной платформой. 2. The machine according to claim 1, characterized in that the movable bracket is equipped with a device for restricting its rotation, for example, a cable, one end fixed to the base of the movable bracket at the mounting point of its drive, and the other with a full-rotary platform.
RU2011124287/13A 2011-06-15 2011-06-15 Manipulator type tree harvesting machine RU2473210C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2011124287/13A RU2473210C1 (en) 2011-06-15 2011-06-15 Manipulator type tree harvesting machine

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2011124287/13A RU2473210C1 (en) 2011-06-15 2011-06-15 Manipulator type tree harvesting machine

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2011124287A RU2011124287A (en) 2012-12-20
RU2473210C1 true RU2473210C1 (en) 2013-01-27

Family

ID=48806698

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2011124287/13A RU2473210C1 (en) 2011-06-15 2011-06-15 Manipulator type tree harvesting machine

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2473210C1 (en)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107646552A (en) * 2017-11-10 2018-02-02 吉林大学 A kind of hanging bag type agaric picking machine

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU614018A1 (en) * 1976-12-22 1978-07-05 Zverev Aleksandr Earth-moving machine counterweight
RU2044465C1 (en) * 1992-02-25 1995-09-27 Марийский политехнический институт Lumbering machine
US20050199316A1 (en) * 2004-03-11 2005-09-15 Logfisher Technology Pte Ltd Method of winching cut timber in a forest and a machine designed to accomplish this
RU2388214C1 (en) * 2008-12-08 2010-05-10 Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Братский государственный университет" Felling and bunching skidding machine with universal process equipment

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU614018A1 (en) * 1976-12-22 1978-07-05 Zverev Aleksandr Earth-moving machine counterweight
RU2044465C1 (en) * 1992-02-25 1995-09-27 Марийский политехнический институт Lumbering machine
US20050199316A1 (en) * 2004-03-11 2005-09-15 Logfisher Technology Pte Ltd Method of winching cut timber in a forest and a machine designed to accomplish this
RU2388214C1 (en) * 2008-12-08 2010-05-10 Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Братский государственный университет" Felling and bunching skidding machine with universal process equipment

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
МАЗУРКИН П.М. Поисковое конструирование лесотехнического оборудования. - Саранск: изд-во Саратовского университета, 1990, с.156-159. *

Also Published As

Publication number Publication date
RU2011124287A (en) 2012-12-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2389679C2 (en) Harvester crane
CA2909237C (en) A hydraulic control system for controlling a moveable device
US4102528A (en) Combined log skidder and loader
RU2473210C1 (en) Manipulator type tree harvesting machine
US4692085A (en) Material handling system
US4140233A (en) Load skidding vehicle with weight transferring grapple
RU2420952C1 (en) Manipulator machine
RU169192U1 (en) UNIVERSAL AUTONOMOUS LOADING TURNING HYDRAULIC ARROW
CA2933287C (en) Automatic levelling of a feller head
US11267300B2 (en) Hitch mechanism
US4278392A (en) Log skidder with folding arch
FI121705B (en) Procedure and system for stabilizing a vehicle
RU2438854C2 (en) Handling device for lumbering operations
RU2473208C1 (en) Manipulator type tree harvesting machine
EP2959763B1 (en) A spreading boom with tiltable wings and a slurry wagon or trailer with such a spreading boom
RU154358U1 (en) LOADER
RU2464775C1 (en) Tree harvesting machine
US20040244868A1 (en) Forest machine
RU2473209C2 (en) Tree harvesting machine
FI20175988A1 (en) Suspension device in a logging machine
RU2468954C1 (en) Manipulator machine
NL1043257B1 (en) Additional mast for hoisting and lifting equipment.
FI66276B (en) MED GRIPORGAN FOERSEDD AVVERKNINGSMASKIN
SU1697630A1 (en) Tree cutting machine
NL2006008C2 (en) VEHICLE WITH WORK ARM AND CONTACT WEIGHT OF WHEEL AND ENGINE.

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20140616