RU2473210C1 - Manipulator type tree harvesting machine - Google Patents
Manipulator type tree harvesting machine Download PDFInfo
- Publication number
- RU2473210C1 RU2473210C1 RU2011124287/13A RU2011124287A RU2473210C1 RU 2473210 C1 RU2473210 C1 RU 2473210C1 RU 2011124287/13 A RU2011124287/13 A RU 2011124287/13A RU 2011124287 A RU2011124287 A RU 2011124287A RU 2473210 C1 RU2473210 C1 RU 2473210C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- manipulator
- full
- movable bracket
- platform
- drive
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к машинам лесозаготовительным манипуляторного типа и может быть использовано в лесной промышленности и лесном хозяйстве на валке, пакетировании, погрузке, а также в экскаваторах.The invention relates to manipulator-type forestry machines and can be used in forestry and forestry on felling, baling, loading, and also in excavators.
Известна машина лесозаготовительная манипуляторного типа, включающая самоходное шасси, на котором установлена полноповоротная платформа со смонтированной на ней кабиной оператора, двигателем, агрегатами гидросистемы, манипулятором и уравновешивающим грузом (Авторское свидетельство СССР №1553412, кл. В60К 1732, B62D 11/00, 30.03.90 г.).A well-known forestry machine of manipulator type, including a self-propelled chassis, on which a full-swing platform with an operator’s cabin mounted, an engine, hydraulic units, a manipulator and a balancing load is mounted on it (USSR Author's Certificate No. 1553412, class B60K 1732, B62D 11/00, 30.03. 90 g.).
Недостатком известной машины лесозаготовительной манипуляторного типа является то, что уравновешивающий груз не синхронизирован с опрокидывающим моментом, создаваемым манипулятором с грузом, уравновешивающий груз имеет отдельный привод его перемещения.A disadvantage of the known machine harvesting manipulator type is that the balancing load is not synchronized with the overturning moment created by the manipulator with the load, the balancing load has a separate drive for moving it.
Известна также машина лесозаготовительная манипуляторного типа, включающая самоходное шасси, с установленной на нем полноповоротной платформой, на которой смонтированы кабина оператора, двигатель, агрегаты гидросистемы, манипулятор и устройство для компенсации опрокидывающего момента, содержащее уравновешивающий груз с механизмом его перемещения относительно поворотной платформы (Мазуркин П.М. Поисковое конструирование лесотехнического оборудования. - Саранск: Издательство Саратовского университета. Саранский филиал, 1990. - 304 с., см. рис.90 на стр.157 и строки 1…6 на стр.156 и стр.157, за исключением строк 1…5 снизу).Also known is a manipulator-type forestry machine, including a self-propelled chassis, with a full-swiveling platform mounted on it, on which an operator’s cab, engine, hydraulic system units, a manipulator and a device for compensating overturning moment, containing a balancing load with its movement relative to the turntable are mounted (Mazurkin P .M. Search design of forestry equipment. - Saransk: Publishing house of the Saratov University. Saransk branch, 1990. - 304 p., See fig. 90 on p. 157 and
Недостатком данной машины лесозаготовительной манипуляторного типа является то, что устройство для компенсации опрокидывающего момента утяжеляет машину и при изменении вылета манипулятора изменяется высота положения уравновешивающего груза, что при максимальном вылете манипулятора ухудшает устойчивость машины и, как результат, снижает эффективность использования машины.The disadvantage of this machine of the logging manipulator type is that the device for compensating the overturning moment makes the machine heavier and, when the reach of the manipulator changes, the height of the balancing load changes, which at the maximum reach of the manipulator affects the stability of the machine and, as a result, reduces the efficiency of the machine.
Технический результат в предлагаемой машине лесозаготовительной манипуляторного типа заключается в расширении зоны обработки деревьев.The technical result in the proposed machine logging manipulator type is to expand the area of processing trees.
Технический результат достигается тем, что в машине лесозаготовительной манипуляторного типа, включающей самоходное шасси с установленной на нем полноповоротной платформой, на которой смонтированы кабина оператора, двигатель, агрегаты гидросистемы, манипулятор и устройство для компенсации опрокидывающего момента, новым является то, что устройство для компенсации опрокидывающего момента выполнено в форме подвижного кронштейна крепления манипулятора к полноповоротной платформе, при этом подвижный кронштейн, при виде сбоку, выполнен треугольным, а основание кронштейна одним концом шарнирно закреплено на полноповоротной платформе, а к другому концу основания шарнирно прикреплен привод наклона подвижного кронштейна, например, в виде гидроцилиндра, а другой конец привода наклона шарнирно закреплен на полноповоротной платформе, при этом выше шарнира крепления подвижного кронштейна к полноповоротной платформе шарнирно с ним закреплен манипулятор, при этом привод подъема-опускания манипулятора, например гидроцилиндр, одним концом шарнирно соединен с манипулятором, а другим концом шарнирно - с полноповоротной платформой или подвижным кронштейном, причем подвижный кронштейн снабжен устройством ограничения его поворота, например тросом, одним концом закрепленным с основанием подвижного кронштейна в точке крепления его привода, а другим - с полноповоротной платформой.The technical result is achieved in that in a logging machine of a manipulator type, including a self-propelled chassis with a full-swinging platform mounted on it, on which an operator’s cab, engine, hydraulic system units, a manipulator and a device for compensating overturning moment are mounted, the novelty is that the device for compensating overturning the moment is made in the form of a movable bracket for mounting the manipulator to a full-swing platform, while the movable bracket, when viewed from the side, is made triangular, and the base of the bracket at one end is pivotally mounted on a full-swing platform, and the tilt drive of the movable bracket, for example, in the form of a hydraulic cylinder, is pivotally attached to the other end of the base, and the other end of the tilt drive is pivotally mounted on the full-swing platform, while above the hinge of the movable bracket to the manipulator is pivotally fixed to the platform with the manipulator raising and lowering the drive, for example a hydraulic cylinder, pivotally connected to the manipulator at one end, and the other end is articulated with a full-rotary platform or a movable bracket, and the movable bracket is equipped with a device for restricting its rotation, for example, a cable fixed at one end with the base of the movable bracket at the mounting point of its drive and the other with a full-rotary platform.
Такое конструктивное выполнение машины лесозаготовительной манипуляторного типа позволяет изменять величину уравновешивающего момента в зависимости от величины опрокидывающего момента, при этом отпадает необходимость в уравновешивающем грузе, что снижает массу машины и в итоге повышает эффективность использования машины.Such a constructive implementation of the machine harvesting manipulator type allows you to change the value of the balancing moment depending on the value of the tipping moment, while there is no need for a balancing load, which reduces the weight of the machine and ultimately increases the efficiency of use of the machine.
В патентной и научно-технической литературе подобной конструкции машины лесозаготовительной манипуляторного типа нами не обнаружено.In the patent and scientific and technical literature, we did not find a similar design of a machine for a timber harvesting manipulator type.
На фиг.1 изображена схема машины лесозаготовительной манипуляторного типа, вид сбоку; на фиг.2 - то же, схема узла крепления манипулятора, один конец привода подъема-опускания манипулятора шарнирно закреплен на полноповоротной платформе; на фиг.3 - то же, схема узла крепления манипулятора, один конец привода подъема-опускания манипулятора шарнирно закреплен на оси крепления подвижного кронштейна с полноповоротной платформой.Figure 1 shows a diagram of a machine logging manipulator type, side view; figure 2 is the same diagram of the attachment point of the manipulator, one end of the drive lifting and lowering the manipulator pivotally mounted on a full-rotary platform; figure 3 is the same, the diagram of the attachment point of the manipulator, one end of the drive lifting and lowering the manipulator is pivotally mounted on the axis of attachment of the movable bracket with a full-swing platform.
Машина лесозаготовительная манипуляторного типа включает самоходное шасси 1, на котором смонтирована полноповоротная платформа 2. На полноповоротной платформе 2 установлены кабина оператора 3, отсек 4 с двигателем и агрегатами гидросистемы и манипулятор 5 с его приводами 6 и 7, например гидроцилиндрами, и на свободном конце которого смонтирован рабочий орган 8 с его приводом 9, например гидроцилиндром. Манипулятор 5 смонтирован на полноповоротной платформе 2 посредством устройства для компенсации опрокидывающего момента, включающего подвижный кронштейн 10, одним концом своего основания 11 шарнирно соединен с полноповоротной платформой 2 с возможностью поворота (наклона) вокруг оси 12 посредством привода 13, например гидроцилиндра, одним концом шарнирно установленного на полноповоротной платформе 2, а другим концом привод 13 шарнирно соединен с другим концом основания 11 подвижного кронштейна 10. Манипулятор 5 шарнирно, посредством оси 14, соединен с подвижным кронштейном 10, выше оси 12. Привод 6 подъема-опускания манипулятора 5 одним концом шарнирно соединен с манипулятором 5, а другим концом шарнирно с полноповоротной платформой 2 или с осью 12 поворота подвижного кронштейна 10. Устройство для компенсации опрокидывающего момента снабжено ограничителем 15 поворота подвижного кронштейна 10, например тросом, одним концом соединенным с основанием 11 подвижного кронштейна 10 в точке крепления его привода 13, а другим - с полноповоротной платформой 2.The harvesting machine of the manipulator type includes a self-propelled
Машина лесозаготовительная манипуляторного типа работает следующим образом.The machine harvesting manipulator type operates as follows.
Оператор управляет приводами 6, 7, 9 и механизмом поворота (не показан) полноповоротной платформы 2, изменяет величину вылета манипулятора 5, направляет рабочий орган 8 на предмет труда 16 (дерево, хлыст или сортимент), захватывает его, если необходимо, срезает, перемещает в нужное место и укладывает. В случае, когда манипулятор 5 не представляется загрузить максимально допустимой нагрузкой на его максимальном вылете (мелкомерная древесина, частота лесонасаждений на лесосеке, отсутствие накопителя в захватно-срезающем устройстве и др.), оператор приводом 13 поворачивает подвижный кронштейн 10, как показано на фиг.2 и фиг.3 сплошными линиями. В этом случае вылет манипулятора 5 увеличивается на величину Δ и на такую же величину смещается точка приложения вертикальной нагрузки от веса манипулятора 5 и веса предмета труда 16. В случаях, когда манипулятор 5 загружается максимально допустимой нагрузкой на его максимальном вылете, оператор устанавливает подвижной кронштейн 10 в положение, как показано на фиг.1 и пунктирными линиями на фиг.2 и фиг.3, таким образом приближая точку приложения вертикальных сил к оси поворота полноповоротной платформы 2. Изменять положение подвижного кронштейна 10 возможно при работе и одновременно с изменением вылета манипулятора 5. В случае выхода из строя привода 13, от опрокидывания подвижный кронштейн 10 удерживает ограничитель 15.The operator controls the
При креплении одного конца привода 6 с поворотной платформой 2 изменяется плечо его действия, в положении, как показано на фиг.1 и сплошными линиями на фиг.2, плечо действия привода 6 будет меньше величины, чем в положении, показанном пунктиром на фиг.2. При креплении привода 6 на оси 12 плечо действия силы от привода 6 от положения подвижного кронштейна 10 не изменяется. Таким образом, оператор меняет величину опрокидывающего момента в зависимости от условий работы манипулятора, не превышая его величину величины стабилизирующего момента, рассчитанного при создании машины. Ограничитель 15, при максимальной величине Δ, выполняет роль демпфера.When attaching one end of the
Такое конструктивное выполнение машины лесозаготовительной манипуляторного типа позволяет изменять величину уравновешивающего момента в зависимости от величины опрокидывающего момента, не утяжеляя машину уравновешивающим грузом, снижаются динамические нагрузки, а в итоге повышает эффективность использования машины.Such a constructive implementation of the machine harvesting manipulator type allows you to change the value of the balancing moment depending on the value of the tipping moment, without burdening the machine with a balancing load, dynamic loads are reduced, and ultimately increases the efficiency of use of the machine.
Claims (2)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2011124287/13A RU2473210C1 (en) | 2011-06-15 | 2011-06-15 | Manipulator type tree harvesting machine |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2011124287/13A RU2473210C1 (en) | 2011-06-15 | 2011-06-15 | Manipulator type tree harvesting machine |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2011124287A RU2011124287A (en) | 2012-12-20 |
RU2473210C1 true RU2473210C1 (en) | 2013-01-27 |
Family
ID=48806698
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2011124287/13A RU2473210C1 (en) | 2011-06-15 | 2011-06-15 | Manipulator type tree harvesting machine |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2473210C1 (en) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107646552A (en) * | 2017-11-10 | 2018-02-02 | 吉林大学 | A kind of hanging bag type agaric picking machine |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU614018A1 (en) * | 1976-12-22 | 1978-07-05 | Zverev Aleksandr | Earth-moving machine counterweight |
RU2044465C1 (en) * | 1992-02-25 | 1995-09-27 | Марийский политехнический институт | Lumbering machine |
US20050199316A1 (en) * | 2004-03-11 | 2005-09-15 | Logfisher Technology Pte Ltd | Method of winching cut timber in a forest and a machine designed to accomplish this |
RU2388214C1 (en) * | 2008-12-08 | 2010-05-10 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Братский государственный университет" | Felling and bunching skidding machine with universal process equipment |
-
2011
- 2011-06-15 RU RU2011124287/13A patent/RU2473210C1/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU614018A1 (en) * | 1976-12-22 | 1978-07-05 | Zverev Aleksandr | Earth-moving machine counterweight |
RU2044465C1 (en) * | 1992-02-25 | 1995-09-27 | Марийский политехнический институт | Lumbering machine |
US20050199316A1 (en) * | 2004-03-11 | 2005-09-15 | Logfisher Technology Pte Ltd | Method of winching cut timber in a forest and a machine designed to accomplish this |
RU2388214C1 (en) * | 2008-12-08 | 2010-05-10 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Братский государственный университет" | Felling and bunching skidding machine with universal process equipment |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
МАЗУРКИН П.М. Поисковое конструирование лесотехнического оборудования. - Саранск: изд-во Саратовского университета, 1990, с.156-159. * |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
RU2011124287A (en) | 2012-12-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2389679C2 (en) | Harvester crane | |
CA2909237C (en) | A hydraulic control system for controlling a moveable device | |
US4102528A (en) | Combined log skidder and loader | |
RU2473210C1 (en) | Manipulator type tree harvesting machine | |
US4692085A (en) | Material handling system | |
US4140233A (en) | Load skidding vehicle with weight transferring grapple | |
RU2420952C1 (en) | Manipulator machine | |
RU169192U1 (en) | UNIVERSAL AUTONOMOUS LOADING TURNING HYDRAULIC ARROW | |
CA2933287C (en) | Automatic levelling of a feller head | |
US11267300B2 (en) | Hitch mechanism | |
US4278392A (en) | Log skidder with folding arch | |
FI121705B (en) | Procedure and system for stabilizing a vehicle | |
RU2438854C2 (en) | Handling device for lumbering operations | |
RU2473208C1 (en) | Manipulator type tree harvesting machine | |
EP2959763B1 (en) | A spreading boom with tiltable wings and a slurry wagon or trailer with such a spreading boom | |
RU154358U1 (en) | LOADER | |
RU2464775C1 (en) | Tree harvesting machine | |
US20040244868A1 (en) | Forest machine | |
RU2473209C2 (en) | Tree harvesting machine | |
FI20175988A1 (en) | Suspension device in a logging machine | |
RU2468954C1 (en) | Manipulator machine | |
NL1043257B1 (en) | Additional mast for hoisting and lifting equipment. | |
FI66276B (en) | MED GRIPORGAN FOERSEDD AVVERKNINGSMASKIN | |
SU1697630A1 (en) | Tree cutting machine | |
NL2006008C2 (en) | VEHICLE WITH WORK ARM AND CONTACT WEIGHT OF WHEEL AND ENGINE. |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20140616 |