RU2415545C1

RU2415545C1 - Device for differentiated application of liquid agrochemicals

Info

Publication number: RU2415545C1
Application number: RU2009136796/21A
Authority: RU
Inventors: Илья Михайлович Михайленко (RU); Илья Михайлович Михайленко
Priority date: 2009-10-05
Filing date: 2009-10-05
Publication date: 2011-04-10

Abstract

FIELD: agriculture.

SUBSTANCE: invention relates to the field of agriculture mechanisation. Device comprises a hydraulic reservoir for agrochemicals with number of working compartments equal to number of applied components, a wide-cut rod for distribution of fertilisers, working elements fixed on rod, in the form of injection nozzles, a hydraulic system controlled from the common control instrument, making it possible to automatically provide for specified process modes of fertilisers application when changing from one elementary section of treated field to another, individual hoppers of components on each nozzle, arranged in the form of piston pairs, metering volumes of which are equipped with sensors of position and dose controllers. Piston pairs of individual component hoppers are equipped with linear electric servodrives with inbuilt position sensors, control inputs of which are connected to outputs of dose controllers, inputs of which are connected to sensors of servodrive position and to common control device. Measuring volumes of individual hoppers are connected to supply pipelines via the first check valves providing for passage of working solutions from hydraulic reservoir, and with suction inlets of injection nozzles via the second check valves providing for outlet of working solutions into nozzles.

EFFECT: invention solves objective of design simplification and increases reliability of operation for any chemical composition and number of simultaneously applied chemicals.

3 dwg

Description

Изобретение относится к области механизации сельского хозяйства, в частности к машинам для внесения жидких средств химизации в почву.The invention relates to the field of mechanization of agriculture, in particular to machines for introducing liquid chemicals into the soil.

Известно устройство для дифференцированного внесения удобрений, содержащее гидропневморезервуар, разделенный на отсеки для разных по составу удобрений эластичными перегородками и снабженный отсеком для нагнетания сжатого воздуха с возможностью осевого перемещения эластичных перегородок с равномерной концентрацией напряжений по всему периметру перегородок и полным использованием грузоподъемности машины, штангу в виде системы шарнирных параллелограммов, способных по заданной программе обработки поля автоматически сжиматься, растягиваться и поворачиваться вокруг своей оси без изменения рабочей ширины захвата машины с обеспечением заданного распределения доз удобрений по всей площади обрабатываемого поля, рабочие органы, распределяющие удобрения, - дефлекторные форсунки с автоматическим изменением расхода удобрений через каждую форсунку в зависимости от потребной дозы на каждом элементарном участке поля, перемешивающее устройство в виде комбинации реактивной и механических мешалок, обеспечивающее заданное технологическое качество перемешивания различных по составу удобрений и микроэлементов. Наряду с обычной гидравлической системой машина снабжена пневмосистемой для подачи удобрений к дозаторам, а также гидропневмоавтоматикой, управляемой от прибора управления и позволяющей автоматически обеспечивать заданные технологические режимы внесения удобрений при переходе с одного элементарного участка обрабатываемого поля на другой (Патент Российской Федерации №2149532, А01С 17/00, дата начала действия 1998.09.23).A device for differential fertilizer application, containing a hydropneumatic tank, divided into compartments for different fertilizer composition with elastic partitions and equipped with a compartment for pumping compressed air with the possibility of axial movement of elastic partitions with a uniform stress concentration along the entire perimeter of the partitions and full use of the load capacity of the machine, the rod in the form of articulated parallelogram systems capable of automatically compressing according to a given field processing program follow and rotate around its axis without changing the working width of the machine to ensure a predetermined distribution of fertilizer doses over the entire area of the treated field, the working bodies distributing fertilizers are deflector nozzles with automatic change of fertilizer flow through each nozzle depending on the required dose at each elementary section fields, a mixing device in the form of a combination of reactive and mechanical mixers, providing a given technological quality of mixing various on the composition of fertilizers and trace elements. Along with the conventional hydraulic system, the machine is equipped with a pneumatic system for feeding fertilizers to the dispensers, as well as hydropneumatic automation controlled from the control device and allowing to automatically provide the specified technological modes of fertilizer application when switching from one elementary section of the field to another (Patent of the Russian Federation No. 2159532, А01С 17 / 00, effective date 1998.09.23).

Недостатком данного устройства является невысокая точность дозирования удобрений на каждом элементарном участке поля, что обусловлено отсутствием обратной связи по фактической величине дозы, а регулирование ее величины путем изменения проходного сечения форсунок и регулирования гидропневматических дозаторов не обеспечивает заданной точности в силу нестабильности гидравлических характеристик каналов распределения удобрений и реологических свойств смесей удобрений. Устройству свойственны и ошибки в распределении удобрений по поверхности элементарных участков, связанные с изменением характеристик факела распыления удобрений форсунками при изменении расхода удобрений, компенсация этих изменений за счет растягивания и разворота шарнирных параллелограммов штанги, на которой установлены форсунки, не обеспечивает заданной точности поверхностного распределения удобрений в силу неточного знания фактических характеристик распыления удобрений. Дополнительным недостатком устройства является его высокая сложность. Кроме того, данное устройство не позволяет осуществить дифференциацию смесей компонентов питательных элементов на локальных участках, так как оборудовано одним общим смесителем компонентов. Указанные недостатки не позволяют эффективно осуществлять дифференцированное внесение смесей компонентов удобрений данным устройством и затрудняют его промышленное освоение.The disadvantage of this device is the low accuracy of the dosage of fertilizers at each elementary site of the field, which is due to the lack of feedback on the actual value of the dose, and the regulation of its value by changing the orifice of the nozzles and adjusting the hydropneumatic batchers does not provide the specified accuracy due to the instability of the hydraulic characteristics of the fertilizer distribution channels and rheological properties of fertilizer mixtures. The device also has errors in the distribution of fertilizers on the surface of elementary sections associated with changes in the characteristics of the spray nozzle of the fertilizer nozzles when the fertilizer consumption changes, the compensation of these changes due to the stretching and rotation of the hinged parallelograms of the bar on which the nozzles are mounted does not provide the given accuracy of the surface distribution of fertilizers in due to inaccurate knowledge of the actual spraying characteristics of fertilizers. An additional disadvantage of the device is its high complexity. In addition, this device does not allow the differentiation of mixtures of nutrient components in local areas, as it is equipped with one common component mixer. These shortcomings do not allow to effectively carry out the differential application of mixtures of fertilizer components by this device and complicate its industrial development.

Известно более совершенное устройство дифференцированного внесения жидких минеральных удобрений, наиболее близкое к предложенному по своей технической сущности и достигаемому результату, в котором рабочие органы устройства содержат индивидуальные объемные дозаторы смешиваемых компонентов, оборудованные собственными регуляторами доз, при этом дозаторы выполнены в виде поршневых пар со свободно перемещающимися в цилиндрах поршнями, разделяющими объемы цилиндров на мерные и силовые, причем мерные объемы дозаторов подключены через первые управляемые запорные клапаны к питательным трубопроводам смешиваемых компонентов удобрений, соединенным с нагнетательными патрубками насосов переменной подачи, и через вторые управляемые запорные клапаны подключены к всасывающим входам инжекционных форсунок, силовые объемы дозаторов подключены к дополнительным напорным трубопроводам компонентов удобрений, подключенным к первым выходам управляемых трехходовых перепускных клапанов, вторые выходы которых соединены с входными горловинами отсеков для компонентов резервуара жидких удобрений, выходные горловины которых соединены с всасывающими патрубками насосов переменной подачи, нагнетательные патрубки которых соединены с входами трехходовых перепускных клапанов, исполнительные механизмы первых управляемых запорных клапанов подключены к выходам регуляторов доз, к входам которых подключены датчики положения поршней дозаторов и задающие выходы общего прибора управления, пневмовходы инжекционных форсунок соединены с общим трубопроводом сжатого воздуха, соединенного через управляемый запорный клапан с пневмосистемой, причем исполнительные механизмы управляемых клапанов инжекционных форсунок, трехходовых клапанов и запорного клапана трубопровода сжатого воздуха подключены к управляющему выходу бортового компьютера (Патент Российской Федерации №2321201, МПК 2006.01: А01С 23/00, дата начала действия 11.04.2006).A more advanced device for the differential application of liquid mineral fertilizers is known, which is closest to the one proposed in terms of its technical nature and the achieved result, in which the working bodies of the device contain individual volumetric dosers of mixed components equipped with their own dose regulators, while the batchers are made in the form of piston pairs with freely moving in cylinders by pistons dividing the volumes of cylinders into measured and power, and measured volumes of dispensers are connected through the first controlled shut-off valves to the supply pipelines of the mixed fertilizer components connected to the discharge nozzles of variable displacement pumps, and through the second controlled shut-off valves are connected to the suction inlets of the injection nozzles, the metering volumes are connected to the additional pressure pipelines of the fertilizer components connected to the first outputs of the controlled three-way bypass valves, the second outputs of which are connected to the inlet necks of the compartments for the components of the tank fertilizers, the outlet necks of which are connected to the suction nozzles of variable displacement pumps, the discharge nozzles of which are connected to the inputs of the three-way bypass valves, the actuators of the first controlled shut-off valves are connected to the outputs of the dose regulators, to the inputs of which the position sensors of the metering pistons and the output outputs of the common control device are connected , pneumatic inlets of injection nozzles are connected to a common pipeline of compressed air connected through a controlled shut-off valve with pneumatic system, and the actuators of the controlled valves of the injection nozzles, three-way valves and the shut-off valve of the compressed air pipeline are connected to the control output of the on-board computer (Patent of the Russian Federation No. 2321201, IPC 2006.01: А01С 23/00, effective date 04/11/2006).

Недостатками данного устройства является высокая сложность и недостаточная надежность в работе, связанная с наличием в нем большого числа электромагнитных клапанов, работающих в агрессивной и абразивной среде агрохимикатов под высоким рабочим давлением. При большом числе переключений шаровые поверхности рабочих органов клапанов быстро изнашиваются, что при высоком рабочем давлении приводит к протечкам рабочих растворов и уменьшению надежности работы всего устройства.The disadvantages of this device is the high complexity and lack of reliability associated with the presence in it of a large number of electromagnetic valves operating in an aggressive and abrasive environment of agrochemicals under high working pressure. With a large number of switchings, the ball surfaces of the valve bodies quickly wear out, which at high working pressure leads to leakage of the working solutions and a decrease in the reliability of the entire device.

Заявляемое устройство решает задачу упрощения конструкции и повышения надежности работы для любого химического состава и числа одновременно вносимых агрохимикатов.The inventive device solves the problem of simplifying the design and increasing the reliability for any chemical composition and the number of simultaneously applied agrochemicals.

Заявляемое устройство для дифференцированного внесения жидких агрохимикатов, как и прототип, включает в себя гидрорезервуар для агрохимикатов с числом рабочих отсеков, равным числу смешиваемых компонентов, широкозахватную штангу для распределения удобрений, рабочие органы, закрепленные на штанге, в виде инжекционных форсунок, гидросистему, управляемую от общего прибора управления, позволяющего автоматически обеспечивать заданные технологические режимы внесения удобрений при переходе с одного элементарного участка обрабатываемого поля на другой, индивидуальные дозаторы компонентов на каждой форсунке, выполненные в виде поршневых пар, мерные объемы которых оборудованы датчиками положения и регуляторами доз.The inventive device for the differential application of liquid agrochemicals, like the prototype, includes a hydraulic reservoir for agrochemicals with the number of working compartments equal to the number of components to be mixed, a wide-grip bar for fertilizer distribution, working bodies fixed on the bar, in the form of injection nozzles, a hydraulic system controlled from a common control device that allows you to automatically provide the specified technological modes of fertilizer during the transition from one elementary section of the processed fields on the other, individual dispensers of components on each nozzle, made in the form of piston pairs, the measured volumes of which are equipped with position sensors and dose regulators.

Заявляемое устройство отличается от прототипа тем, что поршневые пары индивидуальных дозаторов компонентов оборудованы линейными электрическими сервоприводами с встроенными датчиками положения, управляющие входы которых соединены с выходами регуляторов доз, входы которых связаны с датчиками положения сервоприводов и общим управляющим устройством, при этом мерные объемы индивидуальных дозаторов соединены с подающими трубопроводами через первые обратные клапаны, обеспечивающие пропуск рабочих растворов от гидрорезервуара, и с всасывающими входами инжекционных форсунок через вторые обратные клапаны, обеспечивающие выпуск рабочих растворов в форсунки.The inventive device differs from the prototype in that the piston pairs of the individual component dispensers are equipped with linear electric servos with integrated position sensors, the control inputs of which are connected to the outputs of the dose regulators, the inputs of which are connected to the position sensors of the servos and a common control device, while the measured volumes of the individual dispensers are connected with supply pipelines through the first non-return valves, ensuring the passage of working solutions from the reservoir, and with yvayuschimi inputs of injection nozzles through the second check valves, working solutions provide for production of a nozzle.

Достигаемое от использования изобретения упрощение конструкции обеспечивается тем, что поршневые пары индивидуальных дозаторов компонентов, оборудованные линейными электрическими сервоприводами, сами используются в качестве насосов, всасывающих в свои мерные объемы требуемые дозы агрохимикатов. Это позволяет полностью исключить из устройства насосы переменной подачи, все запорные и перепускные клапаны, а также силовую напорную линию, требуемую для перестановки поршневых пар.The simplification of the design achieved by using the invention is ensured by the fact that the piston pairs of individual component dispensers equipped with linear electric servos are themselves used as pumps that suck in the measured volumes of the required doses of agrochemicals. This allows you to completely exclude variable displacement pumps, all shut-off and bypass valves, as well as the power pressure line required for moving the piston pairs from the device.

Повышение надежности работы устройства достигается тем, что оно не содержит трубопроводов высокого давления, перекрываемых запорными клапанами, а питательные трубопроводы дозаторов работают на всасывающих линиях низкого давления, перекрываемых обратными клапанами, конструкции которых испытывают меньшую нагрузку и могут выполняться из менее прочных, но более устойчивых к химической коррозии материалов.Improving the reliability of the device is achieved by the fact that it does not contain high pressure pipelines blocked by shut-off valves, and the metering pipelines work on low pressure suction lines blocked by check valves, the designs of which are less loaded and can be made of less durable but more resistant to chemical corrosion of materials.

На фиг.1 представлена продольная схема агрегатирования устройства с трактором, на фиг.2 - поперечная схема агрегатирования устройства с трактором, на фиг.3 - принципиальная технологическая схема устройства, на которой выделен один рабочий орган со всеми элементами системы управления.Figure 1 presents a longitudinal diagram of the aggregation of the device with the tractor, figure 2 is a transverse diagram of the aggregation of the device with the tractor, figure 3 is a schematic process diagram of the device on which one working body with all the elements of the control system is highlighted.

Устройство является прицепным и агрегатируется с трактором 1 (фиг.1, 2). Оно содержит гидрорезервуар 2 с жидкими агрохимикатами или другими минеральными удобрениями. Гидрорезервуар 2 закреплен на раме 3, оборудованной ходовыми колесами 4. В торцевой части рамы 3 закреплена распределительная штанга 5, вдоль которой через равные промежутки установлены рабочие органы 6. Гидрорезервуар 2 разделен на несколько отсеков по числу смешиваемых питательных компонентов (на представленной схеме - на три отсека). Каждый из отсеков резервуара 2 посредством трубопроводов 7 (фиг.3) соединен с входами первых обратных клапанов 8, выходы которых соединены с мерными объемами 9 индивидуальных дозаторов 10. Кроме того, мерные объемы 9 соединены с входами вторых обратных клапанов 11, выходы которых соединены трубопроводами 12 с всасывающими входами инжекционных форсунок 13. Индивидуальные дозаторы 10 оборудованы рабочими поршнями 14, штоки 15 которых жестко сопряжены с толкателями 16 линейных электрических сервоприводов 17. Управляющие входы линейных сервоприводов 17 соединены с выходами регуляторов доз 18. Входы регуляторов доз 18 связаны с встроенными датчиками обратной связи сервоприводов 17 (на чертеже не показаны) и задающими выходами общего управляющего устройства 19, в качестве которого может использоваться бортовой компьютер. К сигнальным входам общего управляющего устройства 19 подключены датчик пространственных координат 20 (приемник спутниковой глобальной позиционной системы) и датчик скорости перемещения машины 21. Машина оборудована пневмосистемой, содержащей компрессор 22, воздушный ресивер 23, соединенный пневмопроводом 24 через запорный клапан 25 с пневмовходами инжекционных форсунок 13. Исполнительный механизм 26 запорного клапана 25 подключен к управляющему выходу общего управляющего устройства 19.The device is trailed and aggregated with the tractor 1 (Fig.1, 2). It contains a hydraulic reservoir 2 with liquid agrochemicals or other mineral fertilizers. The hydraulic reservoir 2 is mounted on a frame 3 equipped with running wheels 4. A distribution rod 5 is fixed at the end of the frame 3, along which working bodies are installed at regular intervals 6. The hydraulic reservoir 2 is divided into several compartments according to the number of mixed nutrient components (in the presented diagram, into three compartment). Each of the compartments of the tank 2 through pipelines 7 (Fig. 3) is connected to the inputs of the first check valves 8, the outputs of which are connected to the measured volumes 9 of individual dispensers 10. In addition, the measured volumes 9 are connected to the inputs of the second check valves 11, the outputs of which are connected by pipelines 12 with suction inputs of injection nozzles 13. Individual dispensers 10 are equipped with working pistons 14, the rods 15 of which are rigidly coupled to the pushers 16 of linear electric servos 17. The control inputs of linear servos 17 connected to the outputs of the dose regulators 18. The inputs of the dose regulators 18 are connected to the built-in feedback sensors of the servos 17 (not shown in the drawing) and the driving outputs of the general control device 19, which can be used as an on-board computer. The signal inputs of the general control device 19 are connected to the spatial coordinate sensor 20 (satellite receiver of the global positioning system) and the speed sensor of the machine 21. The machine is equipped with a pneumatic system containing a compressor 22, an air receiver 23 connected by a pneumatic pipe 24 through a shut-off valve 25 with the pneumatic inputs of the injection nozzles 13 The actuator 26 of the shutoff valve 25 is connected to a control output of a common control device 19.

Устройство для дифференцированного внесения жидких агрохимикатов работает следующим образом.A device for the differential application of liquid agrochemicals works as follows.

Перед началом работы в памяти общего управляющего устройства 19 фиксируется программа D(x, y) внесения агрохимикатов по всем элементарным участкам с пространственными координатами (х, y), на которые через равные промежутки δх, δy разбивается вся площадь обслуживаемого поля. В начальный момент времени, когда машина находится в точке поля с произвольной пространственной координатой поля (x₀, y₀), для указанных координат элементарных участков общим управляющим устройством 19 в соответствии с программой внесения удобрений D(x, y) вырабатываются задания на соотношения между компонентами и величины доз на указанных элементарных участках, которые поступают в форме задающих сигналов на входы регуляторов доз 18. На момент формирования задания поршни 14 индивидуальных дозаторов 10 находятся в крайнем нижнем положении, что соответствует нулевым объемам дозаторов. Это приводит к появлению на выходе регуляторов доз 18 управляющих сигналов, которые поступают на управляющие входы линейных сервоприводов 17, которые перемещают поршни 14 до наступления баланса сигналов задания и датчиков положения сервоприводов 17, когда сигналы управления регуляторов доз 18 обнуляются, что соответствует установлению в дозаторах 10 заданных доз. В момент перемещения поршней 14 дозаторов 10 вверх происходит образование вакуума в мерных объемах 9 дозаторов 10, что приводит к одновременному открытию первых обратных клапанов 8 и перекрытию вторых обратных клапанов 11. За счет такого срабатывания обратных клапанов 8, 11 происходит заполнение мерных объемов 9 дозаторов 10. В связи с тем, что в начальной координате поля машина не движется и сигнал датчика скорости 21 отсутствует, то сразу за обнулением управляющих сигналов регуляторов доз 18 на управляющие входы сервоприводов 17 подаются сигналы на внесение агрохимикатов, по которым поршни 14 дозаторов 10 перемещаются вниз до концевого срабатывания сервоприводов 17. Одновременно с подачей сигналов на сервоприводы на внесение агрохимикатов такой же сигнал подается на исполнительный механизм 26 запорного клапана 25 на пневмопроводе 24, что приводит к подаче сжатого воздуха на пневмовходы инжекционных форсунок 13. При перемещении вниз поршней 14 дозаторов 10 в мерных объемах 9 увеличивается давление, за счет которого происходит одновременное перекрытие первых обратных клапанов 8 и открытие вторых обратных клапанов 11. Такое срабатывание обратных клапанов 8, 11 приводит к высвобождению мерных объемов 9 дозаторов 10 и внесению агрохимикатов на элементарных участках площадью 1,5-2,0 кв. м. При высвобождении мерных объемов 9 дозаторов 10 рабочие растворы поступают на всасывающие входы инжекционных форсунок 13, где в их выходных соплах растворы распыляются посредством сжатого воздуха и равномерно осаждаются на растениях и почве. При отработке заданных доз всеми дозаторами поршни 14 дозаторов находятся в нижнем положении, а на выходах общего управляющего устройства 19 отсутствуют сигналы задания, что соответствует нулевому уровню сигналов на всех регуляторах доз 18 и началу движения трактора 1. При движении устройства вдоль оси у, при фиксированной координате x₀ датчиком 21 измеряется скорость движения, сигнал которого ν поступает на вход управляющего устройства 19, где для принятого интервала пространственной дискретизации поля δy вычисляется величина интервала времени, в течение которого устройство проходит уже обработанный участок поля δt=δy/v и выходит на новый участок с координатами (x₀,y+δy). В течение 0,9-й доли этого интервала времени одновременно осуществляется подготовка следующей технологической операции.Before starting work in the memory of the common control device 19, the program D (x, y) for introducing agrochemicals is recorded for all elementary areas with spatial coordinates (x, y) into which the entire area of the served field is divided at equal intervals δx, δy. At the initial moment of time, when the machine is located at a field point with an arbitrary spatial coordinate of the field (x ₀ , y ₀ ), for the indicated coordinates of elementary plots by the common control device 19, according to the fertilizer application D (x, y), tasks for the relations between components and the magnitude of doses in the indicated elementary sections, which are supplied in the form of driving signals to the inputs of dose adjusters 18. At the time of the formation of the task, the pistons 14 of the individual dispensers 10 are in the lowest position, which about corresponds to zero volumes of dispensers. This leads to the appearance on the output of dose regulators 18 of control signals that are fed to the control inputs of linear servos 17, which move the pistons 14 until the balance of reference signals and position sensors of servos 17 occurs, when the control signals of dose regulators 18 are reset, which corresponds to the setting in the dispensers 10 given doses. At the moment of movement of the pistons 14 of the dispensers 10 upward, a vacuum is formed in the measured volumes 9 of the dispensers 10, which leads to the simultaneous opening of the first check valves 8 and the overlap of the second check valves 11. Due to this actuation of the check valves 8, 11, the measured volumes of 9 dispensers 10 are filled Due to the fact that the machine does not move in the initial coordinate of the field and the signal of the speed sensor 21 is absent, immediately after the control signals of the dose regulators 18 are reset to zero, signals are sent to the control inputs of the servos 17 and the introduction of agrochemicals, through which the pistons 14 of the dispensers 10 are moved down to the end actuation of the servo drives 17. Simultaneously with the supply of signals to the servo drives for the introduction of agrochemicals, the same signal is sent to the actuator 26 of the shut-off valve 25 on the pneumatic pipe 24, which leads to the supply of compressed air to the pneumatic inputs injection nozzles 13. When the pistons 14 of the dispensers 10 are moved downward in the measured volumes 9, the pressure increases, due to which the first check valves 8 are simultaneously closed and open e of the second non-return valves 11. Such operation of the non-return valves 8, 11 leads to the release of measured volumes of 9 dispensers 10 and the introduction of agrochemicals on elementary areas of 1.5-2.0 square meters. m. When the measured volumes of 9 dispensers 10 are released, the working solutions enter the suction inlets of the injection nozzles 13, where in their outlet nozzles the solutions are sprayed with compressed air and evenly deposited on plants and soil. When practicing the set doses with all dispensers, the pistons 14 of the dispensers are in the lower position, and at the outputs of the general control device 19 there are no reference signals, which corresponds to a zero level of signals on all dose controls 18 and the beginning of tractor 1. When the device moves along the y axis, with a fixed coordinate x _0, sensor 21 measures the speed of motion, the signal of which ν is fed to the input of control device 19, where for the received interval of spatial discretization of the field δy, the value of the time interval is calculated the change during which the device passes the already processed section of the field δt = δy / v and enters a new section with coordinates (x ₀ , y + δy). During the 0.9th fraction of this time interval, the preparation of the next technological operation is carried out simultaneously.

Для указанных новых координат элементарных участков управляющим устройством 19 в соответствии с программой внесения удобрений вырабатываются задания на величины доз на указанных элементарных участках D(x, y)_i+1, которые поступают в форме задающих сигналов на входы регуляторов доз 18, и весь цикл формирования и исполнения доз повторяется по всей ширине захвата штанги 5 устройства. При прохождении устройством всей длины гона поля вдоль координаты y происходит его разворот в противоположном направлении с одновременным смещением вдоль оси х рабочей зоны на величину захвата, и все операции для каждого элементарного участка вдоль оси y повторяются по всей длине гона. При этом новые координаты после маневра устройства определяются датчиком пространственных координат 20.For the indicated new coordinates of the elementary plots, the control device 19, in accordance with the fertilizer application program, produces tasks for the dose values at the indicated elementary plots D (x, y) _{i + 1} , which arrive in the form of driving signals to the inputs of the dose regulators 18, and the entire formation cycle and the execution of doses is repeated over the entire width of the gripping rod 5 of the device. When the device passes the entire length of the headland along the y coordinate, it turns in the opposite direction with a simultaneous shift along the x axis of the working area by the amount of capture, and all operations for each elementary section along the y axis are repeated along the whole head length. In this case, the new coordinates after the maneuver of the device are determined by the spatial coordinate sensor 20.

Claims

A device for the differential application of liquid agrochemicals, including a hydraulic reservoir for agrochemicals with the number of working compartments equal to the number of introduced components, a wide-grip bar for fertilizer distribution, working bodies attached to the bar in the form of injection nozzles, and a hydraulic system controlled from a common control device that allows automatically provide the specified technological modes of fertilizer during the transition from one elementary section of the field to another, an individual component dispensers on each nozzle made in the form of piston pairs, the measured volumes of which are equipped with position sensors and dose regulators, characterized in that the piston pairs of individual component dispensers are equipped with linear electric servos with integrated position sensors, the control inputs of which are connected to the outputs of the dose regulators, the inputs of which are connected to the position sensors of the servos and a common control device, while the measured volumes of the individual dispensers are connected to the feed by pipelines through the first non-return valves, ensuring the passage of working solutions from the hydraulic reservoir, and with the suction inlets of the injection nozzles through the second non-return valves, ensuring the release of working solutions into the nozzles.