RU2292057C1 - Mode of using by underwater vehicles of a hydro acoustic system with determination of the location by differences of distances to responder beacons - Google Patents
Mode of using by underwater vehicles of a hydro acoustic system with determination of the location by differences of distances to responder beacons Download PDFInfo
- Publication number
- RU2292057C1 RU2292057C1 RU2005117521/28A RU2005117521A RU2292057C1 RU 2292057 C1 RU2292057 C1 RU 2292057C1 RU 2005117521/28 A RU2005117521/28 A RU 2005117521/28A RU 2005117521 A RU2005117521 A RU 2005117521A RU 2292057 C1 RU2292057 C1 RU 2292057C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- responder
- beacon
- beacons
- leading
- underwater
- Prior art date
Links
Landscapes
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к области морской навигации, в частности к способу использования навигационной гидроакустической системы для определения мест автономных подводных аппаратов относительно точки на дне моря, например, при выполнении научно-исследовательских, поисковых и других работ под водой.The invention relates to the field of marine navigation, in particular to a method for using a navigation sonar system for determining the locations of autonomous underwater vehicles relative to a point on the bottom of the sea, for example, when performing research, prospecting and other works underwater.
В морской навигации известен способ использования навигационной гидроакустической системы группой автономных подводных аппаратов, основанный на определении места автономного подводного аппарата относительно точки на дне моря, обозначенной двумя или более донными гидроакустическими маяками-ответчиками навигационной гидроакустической системы, в котором путем измерения интервалов времени распространения акустического сигнала от подводного аппарата до маяков-ответчиков навигационной гидроакустической системы и обратно определяются расстояния до маяков-ответчиков. Место аппарата находится как точка пересечения сфер, центры которых расположены в точках установки маяков-ответчиков, а радиусы равны наклонным расстояниям от маяков-ответчиков до аппарата [1-3].In marine navigation, there is a known method for using a navigation acoustic system by a group of autonomous underwater vehicles based on determining the location of an autonomous underwater vehicle relative to a point on the seabed indicated by two or more bottom sonar beacons-transponders of a navigation sonar system, in which by measuring the propagation time of the acoustic signal from the underwater vehicle to the lighthouses-responders of the navigation sonar system and vice versa Xia distance to beacon transponders. The location of the device is located as the intersection point of the spheres whose centers are located at the points of installation of the responder beacons, and the radii are equal to the inclined distances from the responder beacons to the apparatus [1-3].
Однако при групповых действиях автономных подводных аппаратов в одном районе работ использование маяков-ответчиков этим способом затруднено из-за появления взаимных помех. Кроме того, маяки-ответчики излучают сигналы на запросы каждого подводного аппарата, что приводит к нерациональному расходованию энергоресурса маяков-ответчиков и сокращает срок работы навигационной гидроакустической системы.However, with group actions of autonomous underwater vehicles in one area of work, the use of transponder beacons in this way is difficult due to the appearance of mutual interference. In addition, transponder beacons emit signals to the requests of each underwater vehicle, which leads to irrational energy consumption of transponder beacons and shortens the operational life of the navigation sonar system.
Наиболее близким техническим решением является способ использования навигационной гидроакустической системы группой автономных подводных аппаратов, основанный на определении места автономного подводного аппарата относительно точки на дне моря, обозначенной тремя или более донными гидроакустическими маяками навигационной гидроакустической системы, в котором путем измерения на борту подводного аппарата интервалов времени между приемом акустических сигналов, синхронно излучаемых маяками навигационной гидроакустической системы, работающей по непрерывной программе, определяются разности расстояний до маяков. Место подводного аппарата находится как точка пересечения гиперболоидов вращения, в фокусах которых находятся маяки, и плоскости, проходящей через подводный аппарат параллельно плоскости истинного горизонта [4] - прототип. Этот способ не имеет ограничений по количеству автономных подводных аппаратов в пределах рабочей зоны навигационной гидроакустической системы, использующих навигационную гидроакустическую систему, однако ему присущи следующие недостатки. Практика показывает, что излучение акустических сигналов по непрерывной программе без запроса приводит к существенному сокращению срока службы маяков из-за нерационального расходования их энергоресурса, что вызывает сокращение срока работы навигационной гидроакустической системы. Кроме того, из-за нестабильности опорных генераторов и возникающих погрешностей формирования интервалов времени в маяках, нарушается синхронность излучения акустических сигналов маяками, что увеличивает погрешности определения места автономного подводного аппарата и вызывает сокращение срока работы навигационной гидроакустической системы.The closest technical solution is the method of using the navigation sonar system by a group of autonomous underwater vehicles, based on determining the location of the autonomous underwater vehicle relative to a point on the seabed indicated by three or more bottom sonar beacons of the navigation sonar system, in which, by measuring onboard the underwater vehicle, the time intervals between receiving acoustic signals synchronously emitted by the beacons of the navigation sonar system, driver running on a continuous program, determined by the difference between the distances to the beacons. The place of the underwater vehicle is located as the intersection point of the hyperboloids of revolution, the foci of which are beacons, and the plane passing through the underwater vehicle parallel to the plane of the true horizon [4] is a prototype. This method does not have restrictions on the number of autonomous underwater vehicles within the working area of the navigation sonar system using the navigation sonar system, however, it has the following disadvantages. Practice shows that the emission of acoustic signals in a continuous program without request leads to a significant reduction in the service life of beacons due to the irrational use of their energy resources, which causes a reduction in the life of the navigation sonar system. In addition, due to the instability of the reference generators and the occurring errors in the formation of time intervals in the beacons, the synchronization of the emission of acoustic signals by the beacons is violated, which increases the errors in determining the location of an autonomous underwater vehicle and shortens the life of the navigation sonar system.
Техническим результатом предлагаемого способа является увеличение срока работы навигационной гидроакустической системы с тремя или более донными маяками-ответчиками при групповых действиях автономных подводных аппаратов в одном районе работ путем сокращения числа излучений маяками-ответчиками гидроакустических сигналов за счет одновременного определения мест всех подводных аппаратов группы при опросе по гидроакустическому сигналу-команде одного из подводных аппаратов группы (ведущего подводного аппарата) маяков-ответчиков одним из маяков-ответчиков (ведущим маяком-ответчиком).The technical result of the proposed method is to increase the life of the navigation sonar system with three or more bottom transponder beacons during group actions of autonomous underwater vehicles in one area of work by reducing the number of transponder beacons radiation by simultaneously determining the locations of all underwater vehicles of the group when interrogating the hydroacoustic signal command of one of the underwater vehicles of the group (leading underwater vehicle) of the beacon-transponders is one m of beacon transponders (leading tracking beacon).
Технический результат достигается тем, что по гидроакустическому сигналу-команде ведущего подводного аппарата ведущий маяк-ответчик излучает гидроакустический сигнал запроса, общий для остальных (ведомых) маяков-ответчиков, а ведомые маяки-ответчики по сигналу запроса от ведущего маяка-ответчика излучают гидроакустические сигналы ответа. На борту подводных аппаратов осуществляется прием сигнала запроса от ведущего маяка-ответчика и сигналов ответа от ведомых маяков-ответчиков и измеряются интервалы времени между приемом сигнала запроса от ведущего маяка-ответчика и приемом сигналов ответа ведомых маяков-ответчиков. Место каждого подводного аппарата определяется по разностям расстояний до ведущего маяка-ответчика и до каждого ведомого маяка-ответчика, определенных по измеренным интервалам времени. Место подводного аппарата находится как точка пересечения гиперболоидов вращения, число которых соответствует числу гидроакустических баз, образованных парами «ведущий-ведомый» маяков-ответчиков, а фокусы расположены в точках установки соответствующих маяков-ответчиков, с горизонтальной плоскостью, проходящей через подводный аппарат.The technical result is achieved by the fact that, according to the hydroacoustic signal-command of the leading underwater vehicle, the leading responder beacon emits a hydroacoustic request signal common to the remaining (slave) responder beacons, and the driven responder beacons emit hydroacoustic response signals upon a request signal from the leading responder beacon . On board the underwater vehicles, a request signal is received from the leading responder beacon and response signals from the slave responder beacons, and time intervals between the reception of the request signal from the master responder beacon and reception of the response signals of the guided beacon responders are measured. The location of each underwater vehicle is determined by the difference in distances to the leading transponder beacon and to each guided transponder beacon, determined from the measured time intervals. The place of the underwater vehicle is located as the intersection point of the rotation hyperboloids, the number of which corresponds to the number of sonar bases formed by the “master-slave” pairs of responder beacons, and the foci are located at the installation points of the corresponding responder beacons, with a horizontal plane passing through the underwater vehicle.
Сопоставимый анализ заявляемого технического решения с прототипом показывает, что заявляемый способ отличается от известного тем, что маяки-ответчики излучают гидроакустические сигналы только при опросе их ведущим маяком-ответчиком по гидроакустическому сигналу-команде ведущего подводного аппарата, но при этом производится определение своего места всеми подводными аппаратами группы. Таким образом, заявляемый способ соответствует критерию изобретения "новизна".A comparable analysis of the proposed technical solution with the prototype shows that the claimed method differs from the known one in that the responder beacons emit sonar signals only when they are interrogated by the lead responder beacon by the sonar command command of the leading underwater vehicle, but all underwater ones are determined devices of the group. Thus, the claimed method meets the criteria of the invention of "novelty."
Известны технические решения [4, 5], в которых гидроакустические маяки-ответчики НГС излучают гидроакустические сигналы по сигналу запроса одного из маяков-ответчиков, но при этом не обеспечивается прием на борту подводного аппарата сигнала запроса ведущим маяком-ответчиком ведомых маяков-ответчиков и сигналов ответа ведомых маяков-ответчиков для определения места подводного аппарата. Это позволяет сделать вывод о соответствии предлагаемого способа критерию "изобретательский уровень".Technical solutions are known [4, 5], in which hydro-acoustic beacons-transponders of the NGS emit hydro-acoustic signals at the request signal of one of the beacons-responders, but it does not provide reception on board the underwater vehicle of the request signal by the leading beacon-responder of the driven beacons-responders and signals response slave beacon responders to determine the location of the underwater vehicle. This allows us to conclude that the proposed method meets the criterion of "inventive step".
Излучение гидроакустических сигналов маяками-ответчиками при опросе их ведущим маяком-ответчиком по гидроакустическому сигналу-команде ведущего автономного подводного аппарата и однократное определение мест всех подводных аппаратов группы по однократным посылкам акустических сигналов маяками-ответчиками в предлагаемом способе обеспечивает уменьшение количества посылок акустических сигналов маяками-ответчиками и, вследствие этого, увеличение срока работы навигационной гидроакустической системы.Radiation of hydroacoustic signals by responder beacons during their interrogation by a leading responder beacon by a hydroacoustic signal command from a leading autonomous underwater vehicle and a single determination of the locations of all underwater vehicles of the group by sending acoustic signals once by responder beacons in the proposed method reduces the number of acoustic signals sent by responder beacons and, as a result, an increase in the life of the navigation sonar system.
Предлагаемый способ использования навигационной гидроакустической системы группой автономных подводных аппаратов может быть реализован следующим образом.The proposed method of using the navigation sonar system by a group of autonomous underwater vehicles can be implemented as follows.
Определения мест подводных аппаратов производят аппаратурой потребителя навигационной гидроакустической системы СНП-10. Предварительно осуществляется модернизация аппаратуры потребителя навигационной гидроакустической системы подводных аппаратов и ведущего маяка-ответчика.Locations of underwater vehicles are made by the consumer equipment of the navigation sonar system SNP-10. Pre-modernization of the consumer equipment of the navigation sonar system of underwater vehicles and the leading transponder beacon.
Аппаратура потребителя навигационной гидроакустической системы подводных аппаратов модернизируется таким образом, чтобы иметь возможность использовать ее в режиме работы, в котором счетчики интервалов времени запускаются в момент приема сигнала запроса маяков-ответчиков ведущим маяком-ответчиком и останавливаются каждый в моменты приема сигнала ответа соответствующего маяка-ответчика.The consumer equipment of the navigational sonar system of underwater vehicles is modernized in such a way as to be able to use it in an operating mode in which the time interval counters are started at the moment of receiving the request signal of the responder beacons by the leading responder beacon and each stop at the moment of receiving the response signal of the corresponding responder beacon .
Аппаратура ведущего маяка-ответчика модернизируется таким образом, чтобы по гидроакустическому сигналу-команде ведущего подводного аппарата излучать гидроакустический сигнал запроса, общий для остальных (ведомых) маяков-ответчиков.The equipment of the leading transponder beacon is modernized in such a way that, according to the hydroacoustic signal-command of the leading underwater vehicle, emit a hydroacoustic request signal common to the remaining (slave) transponder beacons.
В процессе работы в районе на борту подводных аппаратов периодически, при излучении ведущим подводным аппаратом гидроакустического сигнала-команды ведущему маяку-ответчику, осуществляется прием аппаратурой потребителя навигационной гидроакустической системы сигнала запроса от ведущего маяка-ответчика и сигналов ответа от ведомых маяков-ответчиков и измеряются интервалы времени между их приемом, определяются разности расстояний до ведущего маяка-ответчика и соответствующего ведомого маяка-ответчика.In the course of work in the area on board the underwater vehicles, periodically, when the leading underwater vehicle emits a hydroacoustic signal-command to the leading transponder beacon, the consumer equipment receives the navigation hydroacoustic system of the request signal from the leading transponder beacon and response signals from the guided transponder beacons and measures the intervals the time between their reception, the differences of distances to the leading beacon-responder and the corresponding slave beacon-responder are determined.
Место подводного аппарата определяется относительно ведущего маяка-ответчика в системе координат с географической ориентацией осей (при использовании навигационной гидроакустической системы с двумя гидроакустическими базами - см. чертеж. Центр 0 системы координат совпадает с точкой установки ведущего маяка-ответчика ВЩ, ось 7 направлена на восток, 2 - на север, 6 - вверх) путем решения системы нелинейных уравнений (1).The position of the underwater vehicle is determined relative to the defendant beacon in a coordinate system with a geographic orientation of the axes (when using a navigation sonar system with two sonar bases - see drawing. Center 0 of the coordinate system coincides with the installation point of the lead transponder beacon, axis 7, east , 2 - to the north, 6 - up) by solving a system of nonlinear equations (1).
где i=1, 2, ...k (k - число ведомых BM1, ВМ2, ...BMk маяков-ответчиков);where i = 1, 2, ... k (k is the number of slaves BM 1 , VM 2 , ... BM k beacon-responders);
ΔLi - разность расстояний до ведущего ВЩ маяка-ответчика и i-тового ведомого маяка-ответчика;ΔL i is the difference of the distances to the leading VSC beacon-transponder and i-tovoe slave beacon-responder;
Di - длина i-товой гидроакустической базы (D1, D2, ...Dk);D i - the length of the i-th sonar base (D 1 , D 2 , ... D k );
хi=е·cosΘi-n·sinΘi·cosγi-h·sinΘi·sinγi;x i = e · cosΘ i -n · sinΘ i · cosγ i -h · sinΘ i · sinγ i ;
yi=е·sinΘi+n·cosΘi·cosγi+h·cosΘi·sinγi;y i = e · sinΘ i + n · cosΘ i · cosγ i + h · cosΘ i · sinγ i ;
xi=-n·sinγi+h·cosγi;x i = -n · sinγ i + h · cosγ i ;
h - возвышение 5 подводного аппарата ПА над ведущим маяком-ответчиком;h - elevation 5 of the underwater vehicle PA over the leading transponder beacon;
gВЩМО - глубина установки ведущего маяка-ответчика;g VSCHMO - installation depth of the lead transponder beacon;
gПА - глубина подводного аппарата;g PA - depth of the underwater vehicle;
е - искомая координата 8 места подводного аппарата по оси 7;e - the desired coordinate 8 places of the underwater vehicle along axis 7;
n - искомая координата 1 места подводного аппарата по оси 2;n is the desired coordinate 1 of the place of the underwater vehicle along axis 2;
Θi - угол ориентации i-товой базы относительно принятой системе координат в плоскости горизонта (4, 9).Θ i is the orientation angle of the i-base based on the adopted coordinate system in the horizon plane (4, 9).
γi - углы ориентации i-товой базы относительно принятой системе координат в вертикальной плоскости (3, 10).γ i are the orientation angles of the i-base based on the adopted coordinate system in the vertical plane (3, 10).
Срок работы навигационной гидроакустической системы СНП-10 с маяками-ответчиками типа «прибор 16», у которого общее количество ответов на запросы составляет не менее 5000 [2], при использовании ее предлагаемым способом для определения места группы автономных подводных аппаратов каждые 3 мин составляет 250,0 ч.The operating time of the navigation sonar system SNP-10 with beacon transponders of the type “instrument 16”, for which the total number of answers to queries is at least 5000 [2], when using the proposed method to determine the location of a group of autonomous underwater vehicles every 3 minutes is 250 0 h
Срок работы навигационной гидроакустической системы СНП-10 при использовании ее известным способом для определения места с той же частотой группы из двух автономных подводных аппаратов составляет 125,0 ч, группы из трех автономных подводных аппаратов - 83,3 ч, группы из четырех автономных подводных аппаратов - 62,5 ч.The operating time of the navigation sonar system SNP-10 when using it in a known manner to determine a place with the same frequency, a group of two autonomous underwater vehicles is 125.0 hours, a group of three autonomous underwater vehicles is 83.3 hours, a group of four autonomous underwater vehicles - 62.5 hours
Таким образом, применение предлагаемого способа позволяет увеличить срок работы навигационной гидроакустической системы СНП-10 в 2-4 раза.Thus, the application of the proposed method allows to increase the life of the navigation sonar system SNP-10 2-4 times.
Предлагаемый способ использования навигационной гидроакустической системы группой автономных подводных аппаратов может быть реализован на аппаратуре потребителей и маяках-ответчиках большинства навигационных гидроакустических систем с несколькими маяками-ответчиками.The proposed method of using the navigation sonar system by a group of autonomous underwater vehicles can be implemented on consumer equipment and transponder beacons of most navigation hydroacoustic systems with several transponder beacons.
Применение предлагаемого способа использования навигационной гидроакустической системы подводными аппаратами с определением места по разностям расстояний до маяков-ответчиков обеспечивает по сравнению с существующими способами следующее преимущество.The application of the proposed method for using the navigation sonar system by underwater vehicles with determining the location by the difference in distances to the beacon transponders provides the following advantage compared to existing methods.
Прием на подводных аппаратах сигналов запроса маяков-ответчиков ведущим маяком-ответчиком и сигналов ответа маяков-ответчиков позволяет определять места подводных аппаратов без специально для каждого подводного аппарата излучения маяками-ответчиками гидроакустических сигналов, что позволяет сократить число излучений маяками-ответчиками гидроакустических сигналов и существенно увеличить срок работы навигационной гидроакустической системы при групповых действиях автономных подводных аппаратов в одном районе работ.Reception of the request signals of the responder beacons by the leading responder beacon and the response signals of the responder beacons on the underwater vehicles makes it possible to determine the locations of the underwater vehicles without the sonar beacons responding specifically to each underwater vehicle, which reduces the number of sonar beacons responding and significantly increases the operating life of the navigation sonar system during group operations of autonomous underwater vehicles in one area of work.
Источники информации:Information sources:
1. Практическое кораблевождение / Под ред. А.П.Михайловского. - Л.: ГУНиОМО, 1988, - 896 с.1. Practical shipbuilding / Ed. A.P. Mikhailovsky. - L .: GUNiOMO, 1988, - 896 p.
2. Навигационная гидроакустическая система СНП-10 / Авт.: А.Д.Бокарев, Е.А.Иванов, Г.И.Снегирев. - Записки по гидрографии, №216, 1986, с.59-63.2. Navigation sonar system SNP-10 / Author: A.D. Bokarev, E.A. Ivanov, G.I.Snegirev. - Notes on hydrography, No. 216, 1986, p. 59-63.
3. Определение прямоугольных координат места с помощью системы СНП-20. - Записки по гидрографии, №211, 1984, с.90-96.3. Determination of the rectangular coordinates of the place using the SNP-20 system. - Notes on hydrography, No. 211, 1984, pp. 90-96.
4. В.И.Бородин, Г.Е.Смирнов, Н.А.Толстякова, Г.В.Яковлев. Гидроакустические навигационные средства. Л.: Судостроение, 1983, - 262 с.4. V.I. Borodin, G.E. Smirnov, N.A. Tolstyakova, G.V. Yakovlev. Hydroacoustic navigation aids. L .: Shipbuilding, 1983, - 262 p.
5. Некоторые особенности современных гидроакустических систем с маяками-ответчиками / Авт.: А.И.Монахов, А.В.Торопыгин, Г.В.Яковлев. - Судостроение за рубежом, №1, 1990, с.72-84.5. Some features of modern sonar systems with responder beacons / Auth .: A.I. Monakhov, A.V. Toropygin, G.V. Yakovlev. - Shipbuilding abroad, No. 1, 1990, pp. 72-84.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2005117521/28A RU2292057C1 (en) | 2005-06-07 | 2005-06-07 | Mode of using by underwater vehicles of a hydro acoustic system with determination of the location by differences of distances to responder beacons |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2005117521/28A RU2292057C1 (en) | 2005-06-07 | 2005-06-07 | Mode of using by underwater vehicles of a hydro acoustic system with determination of the location by differences of distances to responder beacons |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2005117521A RU2005117521A (en) | 2006-12-20 |
| RU2292057C1 true RU2292057C1 (en) | 2007-01-20 |
Family
ID=37666484
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2005117521/28A RU2292057C1 (en) | 2005-06-07 | 2005-06-07 | Mode of using by underwater vehicles of a hydro acoustic system with determination of the location by differences of distances to responder beacons |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2292057C1 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2492498C2 (en) * | 2011-11-17 | 2013-09-10 | Российская Федерация, от имени которой выступает Министерство промышленности и торговли | Method of determining direction of hydroacoustic transponder beacon on horizontal and vertical angle |
| RU2515179C1 (en) * | 2012-11-13 | 2014-05-10 | Открытое Акционерное Общество "НИИ гидросвязи "Штиль" | Method of determining direction of hydroacoustic transponder in multibeam navigation signal propagation conditions |
-
2005
- 2005-06-07 RU RU2005117521/28A patent/RU2292057C1/en not_active IP Right Cessation
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| БОРОДИН В.И. и др. Гидроакустические навигационные средства. - Л.: Судостроение, 1983, 262 с. * |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2492498C2 (en) * | 2011-11-17 | 2013-09-10 | Российская Федерация, от имени которой выступает Министерство промышленности и торговли | Method of determining direction of hydroacoustic transponder beacon on horizontal and vertical angle |
| RU2515179C1 (en) * | 2012-11-13 | 2014-05-10 | Открытое Акционерное Общество "НИИ гидросвязи "Штиль" | Method of determining direction of hydroacoustic transponder in multibeam navigation signal propagation conditions |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| RU2005117521A (en) | 2006-12-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2691212C1 (en) | Method of positioning underwater objects | |
| CN101644759B (en) | Submarine object-locating system based on dualistic structure and locating method | |
| Gassmann et al. | Three-dimensional tracking of Cuvier's beaked whales' echolocation sounds using nested hydrophone arrays | |
| CN107505597A (en) | A kind of ultra short baseline locating system and method based on depth information | |
| CN102262226A (en) | Underwater positioning method based on differential technology | |
| CN105547290B (en) | It is a kind of based on ultra short baseline locating system from latent device air navigation aid | |
| CN102636785A (en) | Submarine target three-dimensional positioning method | |
| CN208172249U (en) | Underwater Long baselines positioning system based on Large marine floating platform | |
| CN110703203A (en) | Underwater pulsed sound positioning system based on multi-acoustic wave glider | |
| CN105793725A (en) | Underwater tracking system | |
| RU2659299C1 (en) | Method and system of navigation of underwater objects | |
| CN101806883A (en) | Quick and high-precision coordinate calibration method suitable for large-scale seabed transponder arrays | |
| CN103968830A (en) | Multi-way guiding device and multi-way guiding method for near-surface tracking of mother ship in navigation by UUV (Unmanned Underwater Vehicle) | |
| RU2439614C2 (en) | Method of surveying bottom topography of water body and apparatus for realising said method | |
| US7362655B1 (en) | Time-synchronous acoustic signal ranging system and method | |
| CN110187302A (en) | A kind of underwater frogman's auto-navigation method based on single beacon | |
| Hodgkiss et al. | Direct measurement and matched-field inversion approaches to array shape estimation | |
| JP6207817B2 (en) | Underwater position-related information acquisition system | |
| CN112068078A (en) | Combined long-baseline deep sea underwater sound positioning method | |
| CN110543179B (en) | Water surface target avoiding method based on three-dimensional sparse array sound source orientation recognition | |
| RU2292057C1 (en) | Mode of using by underwater vehicles of a hydro acoustic system with determination of the location by differences of distances to responder beacons | |
| RU2285273C1 (en) | Method for using navigational hydro-acoustic system by underwater apparatuses with determining of position by difference between distances to leading underwater device and response beacons | |
| US9100317B1 (en) | Self surveying portable sensor nodes | |
| CN111537946A (en) | Underwater beacon directional positioning system and method | |
| CN212301847U (en) | Underwater beacon directional positioning system |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20090608 |