RU2269813C2 - Способ калибровки параметров бесплатформенного инерциального измерительного модуля - Google Patents

Способ калибровки параметров бесплатформенного инерциального измерительного модуля Download PDF

Info

Publication number
RU2269813C2
RU2269813C2 RU2004107173/11A RU2004107173A RU2269813C2 RU 2269813 C2 RU2269813 C2 RU 2269813C2 RU 2004107173/11 A RU2004107173/11 A RU 2004107173/11A RU 2004107173 A RU2004107173 A RU 2004107173A RU 2269813 C2 RU2269813 C2 RU 2269813C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
angles
module
angular velocity
accelerometers
axes
Prior art date
Application number
RU2004107173/11A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2004107173A (ru
Inventor
Андрей Иванович Синев (RU)
Андрей Иванович Синев
Юрий Викторович Чеботаревский (RU)
Юрий Викторович Чеботаревский
Петр Колестратович Плотников (RU)
Петр Колестратович Плотников
Владимир Борисович Никишин (RU)
Владимир Борисович Никишин
Original Assignee
ЗАО "Газприборавтоматикасервис"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ЗАО "Газприборавтоматикасервис" filed Critical ЗАО "Газприборавтоматикасервис"
Priority to RU2004107173/11A priority Critical patent/RU2269813C2/ru
Publication of RU2004107173A publication Critical patent/RU2004107173A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2269813C2 publication Critical patent/RU2269813C2/ru

Links

Images

Abstract

Изобретение относится к средствам ориентации и навигации объектов, подвижных в тех или иных средах, в частности внутритрубных инспектирующих снарядов магистральных трубопроводов. В предлагаемом способе используются двухосный гироскопический и дополнительно введенный однокомпонентный датчики угловой скорости, а также блок трех акселерометров, которые устанавливают на корпусе модуля. Вначале оси модуля совмещают с осями горизонта и направлением на географический север, определяя и запоминая осредненные нулевые сигналы датчиков угловой скорости и блока акселерометров. Затем модулю задают ограниченные повороты на углы курса, крена и тангажа, измеряя и запоминая в повернутых положениях сигналы указанных датчиков. Далее последовательно устанавливают модуль в шесть фиксированных положений. В результате определяют угловую скорость дрейфа датчиков угловой скорости и углы неточной установки их измерительных осей, масштабные коэффициенты этих датчиков и блока акселерометров, а также сдвиги нулей и углов неточной установки измерительных осей акселерометров. Определяют также непараллельность трех измерительных осей датчиков соответствующим трем осям блока акселерометров. Техническим результатом изобретения является расширение множества калибруемых параметров инерциального измерительного модуля. 6 ил.

Description

Изобретение относится к области бесплатформенных инерциальных систем ориентации и навигации внутритрубных инспектирующих снарядов магистральных трубопроводов, кораблей, самолетов, автомобилей и других подвижных объектов.
Известен способ определения (юстировки) положения измерительных осей космического платформенного комплекса, представляющего собой совокупность трехстепенной стабилизированной платформы с камерами научной аппаратуры и блоком гироскопов [1]. Платформа помещена в трехосный обращенный торсионный карданов подвес и установлена на выходном звене трехзвенного манипулятора с вращающимися сочленениями, который с помощью выносного рычага крепится на борту космического аппарата. При юстировке каждой кинематической оси манипулятора сообщается разворот вокруг соответствующей оси, относительные положения остальных звеньев при этом "замораживаются". Угловые положения всех звеньев и положение платформы каждый раз определяется по показаниям соответствующих датчиков углов и блока гироскопа или навигационной камеры, установленной на платформе [1]. Затем применяется либо аналитический разностный алгоритм, либо алгоритм регуляризации А.Н.Тихонова, либо численный алгоритм на основе метода Ньютона-Рафсона [2]. В результате для каждого из трех звеньев манипулятора определяются по два угла неточной установки соответствующей оси вращения и по одному углу сбоя нуля датчика каждого звена манипулятора.
Недостатком данного способа является то, что сам блок гироскопов при этом недоступен юстировке.
Известен способ калибровки гироинерциальных измерителей бесплатформенной инерциальной навигационной системы ориентации космического аппарата [3], блок гироинерциальных измерителей, составленный из однокомпонентных датчиков угловой скорости. Способ основан на обработке измерений ошибок бесплатформенной системы ориентации, производимых с помощью системы астродатчиков перед и после каждого из трех плоских вращений космических аппаратов, совершаемых вокруг его связанных осей на углы, не кратные 360°, например 90° или 180°. В результате оценивается мультипликативная погрешность гироинерциальных измерителей, вызванная погрешностями их масштабных коэффициентов и ошибками положения осей чувствительности.
Недостатками данного изобретения являются:
- отсутствие в составе бесплатформенного инерциального измерительного модуля (БИИМ) акселерометров, что не обеспечивает полного состава БИИМ, в силу чего навигацию подвижного объекта (ПО) нельзя осуществить;
- невозможность произвести калибровку параметров БИИМ на неподвижном относительно Земли основании из-за непригодности астродатчиков функционировать в закрытом помещении.
Известен способ калибровки гироскопических датчиков угловой скорости (ДУС) в составе бесплатформенных инерциальных измерительных модулей (БИИМ) [4], при этом калибруются по сигналам двухкомпонентного ДУС'а и трех однокомпонентных акселерометров, т.е. блока акселерометров, входящих в состав БИИМ, коэффициенты модели угловой скорости дрейфа каждого ДУС'а, зависящего и не зависящего от линейных перегрузок, а также углы отклонений двух его осей чувствительности и оси кинетического момента от их номинальных направлений, материализуемых установочной плоскостью и базовым направлением на корпусе ДУС. Суть способа состоит в том, что с помощью кронштейна и поворотной установки ИИМ устанавливают в 3 различных фиксированных положениях по зенитному углу (θ=0°; θ=/90°/), при этом установку углов зенита производят по сигналам акселерометров и в каждом из них разворачивают ИИМ на азимутальные углы, близкие к значениям 0°, 90°, 180°, 270°. Во всех фиксированных положениях определяют сигналы ДУС'ов по двум компонентам вектора измеряемой угловой скорости вращения Земли, запоминают их, а потом складывают и вычитают результаты одноименных измерений по каждому измеряемому компоненту угловой скорости и по соответствующим алгоритмам определяют коэффициенты моделей угловых скоростей дрейфа, а также углы неточной установки осей чувствительности и вектора кинетического момента ДУС'а. При этом сигналы блока акселерометров используются для определения угла зенита и угла установки отклонителя.
Данный способ принимается за наиболее близкий аналог изобретения.
Недостатком данного способа является то, что он не обеспечивает режимы калибровки масштабных коэффициентов, не полностью обеспечивает определение углов неточной установки измерительных осей однокомпонентных ДУС'ов на основе волоконно-оптических, волновых твердотельных и других гироскопов, трех акселерометров, а также не позволяет определять углы непараллельности соответствующих одноименных измерительных осей ДУС'ов и акселерометров.
Задачей данного изобретения является расширение функциональных возможностей способа калибровки параметров БИИМ за счет обеспечения возможности калибровки масштабных коэффициентов ДУС'ов и акселерометров, углов неточной установки измерительных осей трех ДУС'ов и трех акселерометров относительно корпуса БИИМ, а также углов непараллельности соответствующих одноименных измерительных осей ДУС'ов и акселерометров.
Технический результат изобретения состоит в том, что изменяется конструкция БИИМ, т. к. вводится еще один ДУС, а определенные при калибровке параметры БИИМ, а именно величины масштабных коэффициентов ДУС'ов и акселерометров, угловые скорости дрейфов ДУС'ов, сдвиги нулей акселерометров, углы неточной установки измерительных осей ДУС'ов и акселерометров, используются в алгоритмах функционирования бесплатформенной системы ориентации и навигации - БИСОН. За счет учета параметров в алгоритмах функционирования БИСОН повышается ее точность.
Поставленная задача решается тем, что в способе калибровки параметров бесплатформенного инерциального измерительного модуля, заключающемся в том, что на корпусе модуля устанавливают двухкомпонентный гироскопический датчик угловой скорости и блок акселерометров - измерителей трех взаимно перпендикулярных компонентов вектора кажущегося ускорения, причем первые и вторые измерительные оси гироскопического датчика угловых скоростей и блока акселерометров соответственно параллельны, на корпусе модуля изготавливают базовую поверхность с выделением азимутального направления, базовой поверхности задают исходное горизонтальное положение, азимутальное направление этой поверхности, совпадающее с осью отсчета угла крена, устанавливают на географический север, выдерживают в исходном положении бесплатформенный инерциальный модуль, задают повороты корпусу модуля, во всех положениях запоминают выходные сигналы гироскопических датчиков угловых скоростей и блока акселерометров, определяют коэффициенты модели угловых скоростей дрейфов и углы неточной установки измерительных осей гироскопического датчика угловой скорости по отношению к корпусу модуля, отличающийся тем, что измеряют третий компонент угловой скорости корпуса модуля через посредство дополнительно введенного однокомпонентного гироскопического датчика угловой скорости, после чего для определения масштабных коэффициентов гироскопических датчиков угловых скоростей корпус модуля из исходного положения путем задания плоских поворотов разворачивают вначале на угол курса до значения -ψm, запоминая все время выходные сигналы, выдерживают при угле -ψm, затем с постоянной угловой скоростью разворачивают корпус модуля до значения ψm, производят при этом выдержку и осреднение во времени выходных сигналов, после чего возвращают в исходное положение, из которого последовательно поворачивают корпус модуля с выдержками такими же, как по углу курса, на углы крена -γm, γm, а потом - на углы тангажа -θm, θm, после каждого из плоских поворотов возвращают корпус модуля в исходное положение и по запомненным сигналам определяют по следующим алгоритмам
Figure 00000002
Figure 00000003
Figure 00000004
Figure 00000005
Figure 00000006
Figure 00000007
Figure 00000008
Figure 00000009
масштабные коэффициенты гироскопических датчиков угловой скорости, где
Figure 00000010
- осредненное во времени значение компонента
Figure 00000011
выходного сигнала угловой скорости; а затем определяют оценки углов неточной установки
Figure 00000012
(i, s=1, 2, 3) их измерительных осей по отношению к корпусу модуля по следующим алгоритмам:
Figure 00000013
Figure 00000014
Figure 00000015
Figure 00000016
Figure 00000017
Figure 00000018
Figure 00000019
Figure 00000020
Figure 00000021
Figure 00000022
Figure 00000023
Figure 00000024
Figure 00000025
Figure 00000026
,
Figure 00000027
- табличные значения угловой скорости Земли и широты места,
где t2, t3 - время начала и окончания поворота, после этого из исходного положения ψ=θ=γ=0 поворачивают корпус модуля в каждое из трех угловых положений с фиксированными в каждом из них двумя установками на углы крена γ и тангажа θ:
1. ψ=0, θ(1)=0, γ(1)=0, а затем θ(2)=0, γ(2)=180°
2. ψ=0, θ(1)=180°, γ(1)=0; а затем θ(2)=180°, γ(2)=180°
3. ψ=0, θ(1)=0, γ(1)=90°, а затем θ(2)=0; γ(2)=-90°;
где (1), (2) - индексы углов первой и второй установок в каждом положении, запоминают сигналы трех акселерометров и по следующим алгоритмам определяют сдвиги нулей акселерометров:
Figure 00000028
Figure 00000029
Figure 00000030
по следующим алгоритмам определяют масштабные коэффициенты акселерометров
Figure 00000031
Figure 00000032
Figure 00000033
после этого для тех же фиксированных значений углов поворотов корпуса модуля ±ψm; ±θm; ±γm, которые были заданы для гироскопических датчиков угловой скорости при их масштабировании, запоминают выходные сигналы блока трех акселерометров и по следующим алгоритмам
Figure 00000034
Figure 00000035
Figure 00000036
Figure 00000037
Figure 00000038
Figure 00000039
Figure 00000040
Figure 00000041
определяют углы неточной установки их измерительных осей, осей
Figure 00000042
- табличное значение силы тяжести, а
Figure 00000043
- оценка сигнала акселерометра в исходном горизонтальном положении, после этого определяют оценки углов непараллельности измерительных осей соответствующих гироскопов и акселерометров по алгоритму:
Figure 00000044
На фиг.1 изображена кинематическая схема инерциального измерительного модуля (БИИМ). На фиг.2, 3, 4 представлены схемы поворотов измерительных осей трех гироскопов OV1, OV2, OV3 относительно корпуса БИИМ, на фиг.5 - положение географического трехгранника
Figure 00000045
на земной поверхности, а также повороты трехгранника
Figure 00000046
относительно географического; на фиг.6 - графики изменения углов курса ψ, тангажа θ и крена γ БИИМ.
В качестве объекта испытаний выступает БИИМ, кинематическая схема которого изображена в упрощенном виде на фиг.1, где приняты следующие обозначения:
Figure 00000047
правая ортогональная система координат, связанная с гранью
Figure 00000048
корпуса 1 БИИМ три линии этой позиции ведут: левая линия - к наружной грани, параллельной плоскости
Figure 00000049
средняя линия - к грани
Figure 00000050
правая - к наружной грани, параллельной плоскости
Figure 00000051
. В качестве опорной для гироскопов и акселерометров поверхности выступает грань 2, параллельная плоскости
Figure 00000052
, две линии этой позиции ведут к двум ребрам, принадлежащим грани
Figure 00000053
. На опорной поверхности 2 имеются устройства для крепления корпуса 1 БИИМ гранью 2 к подвижному объекту, которые не показаны. На трех других гранях 3 и 4 установлены три однокомпонентных гироскопических датчика угловой скорости ДУС'а (гироскопа) 5, 6, и 7 с измерительными осями V1, V2 и V3 соответственно. На этих же гранях установлены три измерителя кажущихся ускорений (акселерометра) 8, 9 и 10 с измерительными осями N1, N2 и N3 соответственно. Они составляют блок акселерометров. На фиг.1 эти оси пересекаются в одной точке О, эта же точка является началом системы координат
Figure 00000054
оси которой соответственно параллельны осям системы координат
Figure 00000055
, а оси N1, N2 и N3 не совпадают с осями оу1, оу2, оу3 из-за неточностей изготовления и сборки акселерометров и корпуса 1. По аналогичным причинам оси V1, V2, и V3 не параллельны осям
Figure 00000056
и N1, N2, N3 соответственно. Считаем, что системы координат оу1у2у3 и
Figure 00000057
являются ортогональными.
Ниже излагается пример осуществления заявляемого способа.
Итак, опорной является грань
Figure 00000058
корпуса 1 БИИМ. Ее опора при калибровке совпадает с поверхностью платформы поворотной установки, например, КПА-5. Корпус 1 крепится к этой платформе винтами (не показаны). Следовательно, положение грани
Figure 00000059
а значит, оси
Figure 00000060
задано однозначно. Направление оси
Figure 00000061
определяется осью вращения платформы поворотной установки. Аналогично, направления осей
Figure 00000060
и
Figure 00000061
также определяются осями поворотов платформы поворотной установки. По данным направлениям с помощью пазов на платформе выставляется с помощью устройства юстировки корпус 1 в азимуте. Например, в КПА-5 неперпендикулярность этих осей обеспечивается с точностью 10 угл.с, чего вполне достаточно для целей практики. В силу конструкторских и технологических причин грани корпуса 1 между собой неперпендикулярны, имеют свою ориентацию, что отображается системами координат, связанными с ними. Между корпусом 1 БИИМ и платформой поворотной установки устанавливают еще поворотный кронштейн (не показан), обеспечивающий дополнительные развороты БИИМ, дополняя углы ψ, θ, γ до необходимых больших значений. Выше измерительные оси гироскопов 5, 6 и 7 обозначены через Vj (i=
Figure 00000062
), а акселерометров - через Nj (i=
Figure 00000062
); углы неточной установки измерительных осей гироскопов относительно трехгранника
Figure 00000063
Figure 00000064
будем задавать двумя углами
Figure 00000065
, а углы неточной установки акселерометров 8, 9 и 10 относительно трехгранника оуi (i=
Figure 00000062
) - углами
Figure 00000066
Углы
Figure 00000067
включают углы неточности ориентации вокруг осей системы координат
Figure 00000068
, а также измерительных осей гироскопов (акселерометров), к соответствующим граням корпуса 1.
На фиг.2, 3, 4 изображены повороты трехгранников,
Figure 00000069
, связанных с соответствующими гироскопами 5, 6 и 7, причем s - номер гироскопа, i - номер оси; на фиг.2-4 для измерительных осей гироскопов принято
Figure 00000070
Figure 00000071
Figure 00000072
Повороты трехгранников
Figure 00000073
для акселерометров 8, 9 и 10 не показаны - они аналогичны поворотам фиг.2, 3, 4, причем для измерительных осей акселерометров также положено
Figure 00000074
Figure 00000075
Figure 00000076
, вместо углов
Figure 00000077
фигурируют углы
Figure 00000078
. Запишем выражения для проекций угловых скоростей системы координат
Figure 00000063
Figure 00000064
на измерительные оси гироскопов
Figure 00000079
Figure 00000080
считая углы их отклонений
Figure 00000077
малыми:
Figure 00000081
В (1) ωуi=ωу'i
Figure 00000064
из-за параллельности осей
Figure 00000082
и оуi, в силу чего индекс "'" опущен.
Теперь запишем соотношения для проекций кажущихся ускорений акселерометров на оси oNi
Figure 00000064
по аналогии с предыдущим случаем:
Figure 00000083
Здесь
Figure 00000084
- углы отклонений измерительных осей oNi
Figure 00000064
первого, второго и третьего акселерометров от их расчетных направлений вокруг осей
Figure 00000085
Figure 00000086
схемы поворотов осей oNi
Figure 00000064
аналогичны изображенным на фиг.3-5, но с заменой угловых скоростей ωyi на кажущиеся ускорения Wyi, а осей
Figure 00000087
на
Figure 00000088
; Wyi
Figure 00000064
- компоненты кажущегося ускорения по соответствующим осям системы координат oyi
Figure 00000089
Wi
Figure 00000064
- проекция кажущегося ускорения точки о на i-ю измерительную ось s=i акселерометра. Здесь ψ, θ, γ - углы курса, тангажа и крена корпуса 1 БИИМ; g - ускорение силы тяжести; ω - широта места; R - радиус Земли, принимаемой за сферу; U - угловая скорость суточного ее вращения. Имеем для корпуса 1 (
Figure 00000090
) БИИМ, где ωyi=ωy'i:
Figure 00000091
Figure 00000092
Figure 00000093
Figure 00000094
Figure 00000095
Figure 00000096
Figure 00000097
Figure 00000098
где
Figure 00000099
Figure 00000064
- проекции угловой скорости U вращения Земли на оси трехгранника
Figure 00000100
Figure 00000101
ψ, θ, γ - углы курса, тангажа и крена поворотов корпуса 1 БИИМ.
Сигналы на выходах гироскопов и акселерометров определяются формулами:
Figure 00000102
Figure 00000103
где КГi, Кai
Figure 00000064
- масштабные коэффициенты гироскопов и акселерометров;
Figure 00000104
,
Figure 00000105
- напряжения в битах информации на выходах аналого-цифровых преобразователей (АЦП) соответствующих гироскопов и акселерометров; Δωyi, ΔWyi - угловые скорости дрейфов гироскопического трехкомпонентного ДУСа и сдвиги нулей акселерометров без учета погрешностей неточной их установки; δωyi, δWyi - относительные погрешности их масштабных коэффициентов;
Figure 00000106
Figure 00000107
Figure 00000064
- сигналы гироскопов и акселерометров (или, что то же самое, оценки соответствующих угловых скоростей и кажущихся ускорений);
Figure 00000108
Figure 00000064
- компоненты угловой скорости географического трехгранника по его осям; А - матрица направляющих косинусов углов ψ, θ, γ; g - ускорение силы тяжести; Wyi
Figure 00000064
- проекции кажущегося ускорения на оси системы координат оуi
Figure 00000109
При этом
Figure 00000110
Методика калибровки масштабных коэффициентов гироскопов KГi
Figure 00000111
сдвигов нулей Δωi
Figure 00000064
и углов их неточной установки
Figure 00000112
основана на том, что БИИМ устанавливают на поворотную установку, например, КПА-5, а оси поворотов ее платформы,
Figure 00000113
и
Figure 00000114
соответствующие углам γ и θ, ориентируют на север и восток, а ось ее поворота, соответствующая углу ψ -
Figure 00000114
- в зенит. Саму платформу поворотной установки и основание для нее (КПА-5) горизонтируют по уровням, а также, например, квадранту КО-2 с точностью порядка 10". Платформе с помощью рукояток задают плоские, т.е. производимые вокруг одной оси, повороты с угловыми скоростями в диапазоне от 5 до 30 угл.град/с. Углы поворотов КПА-5 достаточны для ДУС'ов, а для акселерометров с целью обеспечения реверсирования их осей между платформой и корпусом 1 БИИМ ставят поворотный кронштейн или БИИМ устанавливают на платформу карданова подвеса стенда СС-208.
Оси БИИМ путем выставки базы и направления ориентированы в исходное состояние, например, по компасу и квадранту параллельно осям географической СК, так что оси
Figure 00000115
параллельны осям оζi
Figure 00000064
. Вначале задают вращение по курсу, при этом θ=γ≡0 (верхний индекс
Figure 00000116
опускают). Получают формулы:
Figure 00000117
Figure 00000118
Figure 00000119
Figure 00000120
Figure 00000121
Оценки угловых скоростей гироскопов 5, 6, 7 в силу (9') равны:
Figure 00000122
Нетрудно видеть, что при неподвижной платформе КПА при
Figure 00000123
идентифицируются угловые скорости дрейфов гироскопов Δωi (i=1,2,3) с учетом углов их неточной установки и погрешностей масштабных коэффициентов:
Figure 00000124
Здесь
Figure 00000125
Figure 00000064
- сигналы гироскопов при неподвижной относительно Земли географически ориентированной платформе.
Время для определения Δωi
Figure 00000064
устанавливается экспериментально. Вначале ИИМ работает во включенном состоянии примерно 60 мин для стабилизации температурного режима, а затем угловые скорости дрейфов усредняют за время порядка 60...200 с. Окончание времени определения угловых скоростей дрейфов гироскопов является t=0 (фиг.6).
Вначале определяют масштабные коэффициенты гироскопов КГi (i=1,2,3); не прекращая процесс записи сигналов гироскопов, платформу разворачивают в азимуте от ψ=0 на угол ψ=-ψm, затем в угловые положения ψ=ψm (|ψm|≤90°) и назад в положение ψ=0° по шкале КПА-5 (фиг.6). С учетом пренебрежения членами второго порядка малости и (10) формулы (9) принимают вид:
Figure 00000126
По второму уравнению в (11) производят калибровку масштабного коэффициента гироскопа 6. Из первого и третьего уравнений (11) определяют углы
Figure 00000127
и
Figure 00000128
, но в их составе имеются члены с переменными коэффициентами sinψ, cosψ, что усложняет процедуру вычислений. Для ее упрощения осредняют эти коэффициенты. Вычислим интегралы для промежутка времени t2,...,t3, т.е. для углов -ψm, ψm:
Figure 00000129
С учетом этого, подставив измеренные и определенные значения переменных в (11), получают оценки:
Figure 00000130
Figure 00000131
Численное интегрирование сигнала гироскопа 6 (второе уравнение системы (11)) производится при апостериорной обработке результатов измерения в соответствии с выражением
Figure 00000132
где 0, ll - номера тактов измерений, соответствующие началу интервала интегрирования сигнала гироскопа 6 (момент времени t=t2) и концу этого интервала t0; Δtj - шаг j-го такта измерения, величина постоянная;
Figure 00000133
- выходной сигнал гироскопа 6 в битах младшего разряда АЦП по напряжению для интервала времени 60...200 с перед t=0 при определении угловой скорости его дрейфа;
Figure 00000134
- среднее значение этого сигнала.
Для интервала времени t0,...,t3 также производят численное интегрирование сигнала гироскопа 6 (l=2):
Figure 00000135
где индекс j=1 соответствует моменту времени t0, а l2 - моменту времени t3 (фиг.6). Сигналы (13') и (13") имеют место в интервалы времени t1-t2 и t3-t4 соответственно.
Для снижения влияния шумов на точность вычисления данных оценок на указанных интервалах производится осреднение ≥1000 значений оцифрованных сигналов гироскопов. По формуле (14) определяют масштабный коэффициент азимутального гироскопа:
Figure 00000136
При наличии неравенства
Figure 00000137
корректируют эти коэффициенты.
После этого определяют оценки
Figure 00000138
углов неточной установки гироскопов 5 и 7:
Figure 00000139
где
Figure 00000140
,
Figure 00000141
,
Figure 00000142
- оценки соответствующих переменных; Δω1, Δω3 берутся в соответствии с (10);
Figure 00000141
- берется в соответствии с первой формулой системы (12').
После этого из исходного горизонтального положения производят развороты платформы с ИИМ по углу γ, по характеру соответствующие фиг.6, в силу чего сигналы ИИМ позволяют калибровать масштабный коэффициент гироскопа 5, а для гироскопов 6 и 8 определить углы неточной установки
Figure 00000140
по уравнениям (1), (3), (4), полученным с учетом ψ=θ=0; γ=γ(t):
Figure 00000143
Figure 00000144
Figure 00000145
Учитывая, что при γ≡0 эти уравнения приобретают вид:
Figure 00000146
причем
Figure 00000147
,
Figure 00000148
,
Figure 00000149
идентифицированы при горизонтальной платформе, т.е. являются известными, выражениям (16) придадим следующую форму:
Figure 00000150
Пренебрегая членами 3го порядка малости, получаем
Figure 00000151
Figure 00000152
Figure 00000153
Осредняя данные выражения по виду (11') и (12), учитывая интегралы вида (13'), (13'') в данном случае будем иметь для масштабного коэффициента КГ1 по аналогии с КГ2 выражение:
Figure 00000154
Для определения углов неточной установки из (17), (18) с учетом осреднения получаем:
Figure 00000155
где
Figure 00000156
.
Разрешив данные уравнения, с учетом (14) получим:
Figure 00000157
Здесь
Figure 00000158
,
Figure 00000159
,
Figure 00000160
- осредненные на интервале t2-t3 сигналы;
Figure 00000161
- фиксированные значения модулей углов крена, задаваемых при поворотах платформы КПА-5 по и против направления движения часовой стрелки. Средние угловые скорости
Figure 00000162
,
Figure 00000163
определяются в соответствии с графиками, изображенными на фиг.6.
Наконец, также из исходного горизонтального положения производят развороты платформы КПА-5 с установленным на ней БИИМ по углу тангажа θ, по характеру соответствующие фиг.6. Для калибровок используют записанные сигналы гироскопов и акселерометров, а также следующие выражения
Figure 00000164
Figure 00000165
Figure 00000166
Figure 00000167
На основе (9) имеем:
Figure 00000168
С учетом выражений (10), пренебрегая членами второго порядка малости, формулам (20) придадим следующий вид:
Figure 00000169
Для масштабного коэффициента гироскопа 7 по аналогии с предыдущими имеем:
Figure 00000170
где
Figure 00000171
.
Для оценок углов неточной установки измерительных осей гироскопов 5 и 6 используются алгоритмы:
Figure 00000172
где
Figure 00000173
,
Figure 00000174
определены ранее по формулам (15) и (19).
Итак, изложен способ определения масштабных коэффициентов и углов неточной установки измерительных осей гироскопов 5, 6, 7 относительно посадочных плоскостей корпуса 1 БИИМ - его базы и направления. Переходят к калибровке параметров блока акселерометров. БИИМ по-прежнему устанавливается на платформе КПА. В отличие от калибровки гироскопов, при калибровке акселерометров нет нужды в задании непрерывных поворотов - вполне достаточно задать фиксированные углы поворотов. Для обеспечения калибровки масштабных коэффициентов, БИИМ устанавливают в поворотный кронштейн (карданов подвес), например, поворотного стола СС-208 [5], обеспечивающий повороты и фиксацию БИИМ на углы, обеспечивающие значения ψ, θ, γ до ±180°. Для выходной информации акселерометров на основе формул (2), (3), (4) имеют следующие оценки выходных сигналов:
Figure 00000175
где ΔWxi (i=
Figure 00000062
) - сдвиги нулей акселерометров с измерительными осями оу1, оу2, оу3 соответственно;
Figure 00000176
- сигнал i-го акселерометра на соответствующем выходе АЦП; Кai - масштабный коэффициент i-го акселерометра.
При горизонтированной платформе сигналы (24) упрощаются к виду:
Figure 00000177
Судя по модели (24), подлежат определению 6 углов неточной установки измерительных осей
Figure 00000178
, а также сдвиги нулей и масштабные коэффициенты 1-го, 2-го и 3-го акселерометров, т.е. 12 параметров.
После этого определяют масштабный коэффициент КA2 второго акселерометра на основе (24), задав вначале углы тангажа и крена θ(1)=0°; y(1)=0°, а затем θ(2)=0°; γ(2)=180° и измерив сигналы
Figure 00000179
(1) и
Figure 00000179
(2), получили:
Figure 00000180
Figure 00000181
- Алгоритмы для определения сдвига нуля:
Figure 00000182
где
Figure 00000183
- табличное значение ускорения силы тяжести для местности, где производится калибровка.
- Алгоритмы для определения масштабного коэффициента:
Figure 00000184
При наличии разности между
Figure 00000185
и
Figure 00000186
необходимо корректировать какие-либо из этих значений.
Перейдем к определению углов неточной установки измерительных осей акселерометров относительно корпуса 1 БИИМ. Для определения масштабного коэффициента и сдвига нуля
Figure 00000187
акселерометра 8 (фиг.1), задают угол зенита θ=90°, угол крена, вначале γ(1)=0, а затем γ(2)=180°. В этом случае из (24) имеют:
Figure 00000188
Figure 00000189
После этого получают:
Figure 00000190
Figure 00000191
Для определения масштабного коэффициента акселерометра 10 (на фиг.1) задают в (24) угол зенита θ=0; угол крена вначале γ(1)=90°, а затем γ(2)=-90°. Для этого случая справедливы формулы:
Figure 00000192
В итоге имеют алгоритмы для третьего акселерометра:
- Для определения сдвига нуля акселерометра 10:
Figure 00000193
- Для определения масштабного коэффициента:
Figure 00000194
Из первого уравнения системы (24) следует, что, задав фиксированные углы γ(1)=-γm, и γ(2)=γm (θ≡0), измерив сигналы всех трех акселерометров и осреднив их в течение времени примерно 60...200 с, для интервалов времени t1,...,t2 и t3,...,t4 соответственно получают:
Figure 00000195
где
Figure 00000196
(1),
Figure 00000196
(2) (i=
Figure 00000062
) - сигналы акселерометров при первом (t1,...,t2) и втором (t3,...,t4) интервалах времени измерений. Сложив (32, а) и (32, b) (с учетом (25)) и вычтя из (32, b) выражение (32, а), получают:
Figure 00000197
Сложив теперь (32, с) с (32, d) и вычтя из (32, d) значение (32, с), для оценок параметров получают формулы:
Figure 00000198
При этом из (32, е) и (32, f) получают:
Figure 00000199
Figure 00000200
откуда с учетом (25):
Figure 00000201
имеем:
Figure 00000202
При γm=90° эти формулы также упрощаются.
При θ(1)=-θm; θ(2)=θm; γ(1,2)=0 из второго уравнения в (24) имеют:
Figure 00000203
Итак, по формулам (29)-(34) можно определить оценки следующих параметров:
Figure 00000204
Figure 00000205
Figure 00000206
Figure 00000207
Подлежит определению угол
Figure 00000208
, для чего, задав платформе углы γ(1,2)≡0, θ(1)=-θm, а затем θ(2)=θm, получают из третьего выражения в (24) формулы:
Figure 00000209
где
Figure 00000210
берется из алгоритма (35). Задача калибровки масштабных коэффициентов, углов неточной установки измерительных осей акселерометров и сдвигов их нулей решена.
После этого определяют оценки углов непараллельности измерительных осей соответствующих гироскопов и акселерометров по алгоритму:
Figure 00000211
Наличие этих углов, как показывает практика работы с БИСОН, приводит к появлению дополнительных погрешностей определения углов ориентации и координат местоположения ПО.
Изложенный способ калибровки параметров БИИМ позволяет с высокой точностью определить масштабные коэффициенты, дрейфы нулевых сигналов и углы неточной установки измерительных осей трехкомпонентного гироскопического ДУС'а и блока акселерометров. Эти параметры являются основными для БИИМ. Их учет в алгоритмах БИСОН за счет повышения точности их определения позволит повысить и точность бесплатформенной системы ориентации и навигации. Порядок повышения точности БИСОН таков: при повышении точности определения указанных выше параметров на порядок, погрешность системы снижается в 2-2,5 раза. Это определяется некомпенсируемой частью дрейфов и других погрешностей БИИМ.
Источники информации
1. Зубенко Г.И., Молоденков А.В., Челноков Ю.Н. Управление движением космического платформенного комплекса. II. Алгоритмы ориентации, программного управления и наведения// ИАН. Теория и системы управления, №5, 2001, с.159-167.
2. Алешин Н.Н., Батурин В.В., Молоденков А.В., Пейсахович Г.А., Садомцев Ю.В., Уткин Г.В., Челноков Ю.Н. Управление движением космического платформенного комплекса. V. Алгоритмы юстировки комплекса//ИАН. Теория и системы управления, №3, 2002, с.132-139.
3. Патент РФ №2092402, кл. В 64 G 1/24, 1997. Авторы: Дюмин А.Ф. и др. Способ калибровки гироинерциальных измерителей бесплатформенной инерциальной навигационной системы ориентации космического аппарата.
4. Биндер Я.И., Падерина Т.В., Анучин О.Н. Калибровка датчиков угловой скорости с механическим носителем вектора кинетического момента в составе бесплатформенных инерциальных измерительных модулей// Г. и Н., 2003, №3, с.3-16.
5. Определение параметров гироприборов на скоростном стенде СС-208. Метод, указания к выполнению лаб. работ по курсу "Моделирование и испытание гироскопических приборов и систем". Авторы: Алешкин В.В., Калихман Л.Я., Ледовской В.И. Саратов, СГТУ, 1992, 16 с.

Claims (4)

  1. Способ калибровки параметров бесплатформенного инерциального измерительного модуля, заключающийся в том, что на корпусе модуля устанавливают двухкомпонентный гироскопический датчик угловой скорости и блок акселерометров - измерителей трех взаимно перпендикулярных компонентов вектора кажущегося ускорения, причем первые и вторые измерительные оси гироскопического датчика угловых скоростей и блока акселерометров соответственно параллельны, на корпусе модуля изготавливают базовую поверхность с выделением азимутального направления, задают этой базовой поверхности исходное горизонтальное положение, причем указанное азимутальное направление, совпадающее с осью отсчета угла крена, устанавливают на географический север, выдерживают в исходном положении указанный инерциальный модуль, задают повороты корпусу модуля, во всех положениях запоминают выходные сигналы гироскопических датчиков угловых скоростей и блока акселерометров, определяют коэффициенты модели угловых скоростей дрейфов и углы неточной установки измерительных осей гироскопических датчиков угловой скорости по отношению к корпусу модуля, отличающийся тем, что измеряют третий компонент угловой скорости корпуса модуля через посредство дополнительно введенного однокомпонентного гироскопического датчика угловой скорости, после чего для определения масштабных коэффициентов гироскопических датчиков угловых скоростей корпус модуля из исходного положения путем задания плоских поворотов разворачивают вначале на угол курса до значения -ψm, запоминая все время выходные сигналы, выдерживают при угле -ψm, затем с постоянной угловой скоростью разворачивают корпус модуля до значения ψm, производят при этом выдержку и осреднение по времени выходных сигналов, после чего возвращают в исходное положение, из которого последовательно поворачивают корпус модуля с выдержками такими же, как по углу курса, на углы крена -γm, γm, а потом - на углы тангажа -θm, θm, после каждого из плоских поворотов возвращают корпус модуля в исходное положение и по запомненным сигналам определяют по следующим алгоритмам:
    Figure 00000212
    Figure 00000213
    Figure 00000214
    Figure 00000215
    масштабные коэффициенты КГi гироскопических датчиков угловой скорости
    Figure 00000216
    Figure 00000217
    Figure 00000218
    Figure 00000219
    Figure 00000220
    Figure 00000221
    где
    Figure 00000222
    обозначает сигналы соответствующих величин;
    Figure 00000223
    - напряжения в битах информации, соответствующие сигналам
    Figure 00000224
    гироскопических датчиков на j-м такте измерения; tj - времена тактов измерения;
    Figure 00000225
    - осредненное во времени значение компонента
    Figure 00000226
    выходного сигнала угловой скорости,
    а затем определяют оценки углов неточной установки
    Figure 00000227
    их измерительных осей по отношению к корпусу модуля по следующим алгоритмам:
    Figure 00000228
    Figure 00000229
    Figure 00000230
    Figure 00000231
    Figure 00000232
    Figure 00000233
    Figure 00000234
    Figure 00000235
    Figure 00000236
    Figure 00000237
    Figure 00000238
    Figure 00000239
    Figure 00000240
    где
    Figure 00000241
    Figure 00000242
    - табличные значения угловой скорости Земли и широты места; t2, t3 - времена начала и окончания поворота;
    Figure 00000243
    - осредненные на интервале (t2, t3) сигналы;
    Figure 00000244
    - сигналы гироскопических датчиков при неподвижном относительно Земли горизонтальном положении корпуса модуля,
    после чего из исходного положения ψ=γ=θ=0 поворачивают корпус модуля в каждое из трех угловых положений с фиксированными в каждом из них двумя установками на углы крена γ и тангажа θ:
  2. 1. ψ=0, θ(1)=0, γ(1)=0, а затем θ(2)=0, γ(2)=180°;
  3. 2. ψ=0, θ(1)=180°, γ(1)=0, а затем θ(2)=180°, γ(2)=180°;
  4. 3. ψ=0, θ(1)=0, γ(1)=90°, а затем θ(2)=0, γ(2)=-90°,
    где (1), (2) - индексы углов первой и второй установок,
    в каждом положении запоминают сигналы
    Figure 00000245
    трех акселерометров и по следующим алгоритмам определяют сдвиги нулей
    Figure 00000246
    Figure 00000247
    Figure 00000248
    Figure 00000249
    и масштабные коэффициенты КAi указанных акселерометров:
    Figure 00000250
    Figure 00000251
    Figure 00000252
    после чего для фиксированных значений углов поворотов корпуса модуля ±ψm; ±θm; ±γm, которые были заданы для гироскопических датчиков угловой скорости при их масштабировании, запоминают выходные сигналы блока трех акселерометров и по следующим алгоритмам:
    Figure 00000253
    Figure 00000254
    Figure 00000255
    Figure 00000256
    Figure 00000257
    Figure 00000258
    Figure 00000259
    Figure 00000260
    определяют углы неточной установки
    Figure 00000261
    их измерительных осей, где
    Figure 00000262
    - табличное значение ускорения силы тяжести, a
    Figure 00000263
    - оценка сигнала акселерометра в исходном горизонтальном положении, после чего определяют оценки
    Figure 00000264
    углов непараллельности измерительных осей соответствующих гироскопов и акселерометров по алгоритму
    Figure 00000265
RU2004107173/11A 2004-03-10 2004-03-10 Способ калибровки параметров бесплатформенного инерциального измерительного модуля RU2269813C2 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2004107173/11A RU2269813C2 (ru) 2004-03-10 2004-03-10 Способ калибровки параметров бесплатформенного инерциального измерительного модуля

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2004107173/11A RU2269813C2 (ru) 2004-03-10 2004-03-10 Способ калибровки параметров бесплатформенного инерциального измерительного модуля

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2004107173A RU2004107173A (ru) 2005-10-20
RU2269813C2 true RU2269813C2 (ru) 2006-02-10

Family

ID=35862295

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2004107173/11A RU2269813C2 (ru) 2004-03-10 2004-03-10 Способ калибровки параметров бесплатформенного инерциального измерительного модуля

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2269813C2 (ru)

Cited By (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2447404C2 (ru) * 2010-06-16 2012-04-10 Открытое акционерное общество "Конструкторское Бюро Промышленной Автоматики" Способ калибровки датчиков угловой скорости бесплатформенного инерциального измерительного модуля
RU2477864C1 (ru) * 2011-11-30 2013-03-20 Открытое акционерное общество "Конструкторское Бюро Промышленной Автоматики" Способ калибровки инерциального измерительного модуля по каналу акселерометров
WO2013055253A1 (ru) * 2011-10-14 2013-04-18 Инналабс Лимитед Способ калибровки коэффициента масштабирования гидродатчика угловой скорости или осесимметричного вибрационнго гироскопа
RU2517018C2 (ru) * 2012-06-04 2014-05-27 Открытое акционерное общество "Научно-исследовательский институт электромеханики" (ОАО "НИИЭМ") Способ автоматической компенсации ошибок бесплатформенной системы ориентации в системе управления ориентацией космических аппаратов, и устройство, реализующее этот способ
RU2537513C2 (ru) * 2012-12-06 2015-01-10 Открытое акционерное общество Арзамасское научно-производственное предприятие "ТЕМП-АВИА" (ОАО АНПП "ТЕМП-АВИА") Способ оценки ошибок и контроля датчиков первичной информации в составе бесплатформенной инерциальной навигационной системы в наземных условиях и устройство для его осуществления
RU2591018C2 (ru) * 2010-12-24 2016-07-10 Маньети Марелли С.П.А. Способ калибровки инерционного датчика, установленного в произвольной позиции на борту транспортного средства, и система датчиков динамических параметров транспортного средства, выполненная с возможностью установки на борту в произвольной позиции
RU2602736C1 (ru) * 2015-08-03 2016-11-20 Закрытое акционерное общество "Газприборавтоматикасервис" Способ и устройство калибровки инерциальных измерительных модулей
WO2017079321A1 (en) * 2015-11-04 2017-05-11 Zoox, Inc. Sensor-based object-detection optimization for autonomous vehicles
WO2017079301A1 (en) * 2015-11-04 2017-05-11 Zoox, Inc. Calibration for autonomous vehicle operation
US9720415B2 (en) 2015-11-04 2017-08-01 Zoox, Inc. Sensor-based object-detection optimization for autonomous vehicles
RU2655053C1 (ru) * 2017-03-02 2018-05-23 Акционерное общество Московский научно-производственный комплекс "Авионика" имени О.В. Успенского (АО МНПК "Авионика") Способ определения коэффициентов калибровки интегрированного блока датчиков
RU2669263C1 (ru) * 2017-08-30 2018-10-09 Общество С Ограниченной Ответственностью "Автоматизированные Измерительные Системы И Технологии" Способ и устройство калибровки инерциальных измерительных модулей
RU2678959C1 (ru) * 2018-02-14 2019-02-04 Акционерное общество "Концерн "Центральный научно-исследовательский институт "Электроприбор" Способ калибровки погрешностей электростатических гироскопов бескарданной инерциальной системы ориентации в условиях орбитального космического аппарата
US10338594B2 (en) 2017-03-13 2019-07-02 Nio Usa, Inc. Navigation of autonomous vehicles to enhance safety under one or more fault conditions
US10369974B2 (en) 2017-07-14 2019-08-06 Nio Usa, Inc. Control and coordination of driverless fuel replenishment for autonomous vehicles
US10423162B2 (en) 2017-05-08 2019-09-24 Nio Usa, Inc. Autonomous vehicle logic to identify permissioned parking relative to multiple classes of restricted parking
WO2020050736A1 (ru) * 2018-09-03 2020-03-12 Общество С Ограниченной Ответственностью "Наносети" Инерциальное устройство
RU2718142C1 (ru) * 2019-04-17 2020-03-30 Акционерное общество Московский научно-производственный комплекс "Авионика" имени О.В. Успенского (АО МНПК "Авионика") Способ повышения точности калибровки масштабных коэффициентов и углов неортогональности осей чувствительности блока датчиков ДУС
US10710633B2 (en) 2017-07-14 2020-07-14 Nio Usa, Inc. Control of complex parking maneuvers and autonomous fuel replenishment of driverless vehicles
RU2727344C1 (ru) * 2019-04-17 2020-07-21 Акционерное общество Московский научно-производственный комплекс "Авионика" имени О.В. Успенского (АО МНПК "Авионика") Способ повышения точности калибровки блока микромеханических датчиков угловой скорости
US11022971B2 (en) 2018-01-16 2021-06-01 Nio Usa, Inc. Event data recordation to identify and resolve anomalies associated with control of driverless vehicles
RU2751143C1 (ru) * 2020-07-29 2021-07-08 федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Северо-Кавказский федеральный университет" Способ автоматизации калибровки датчиков бесплатформенной инерциальной системы роботизированного беспилотного летательного аппарата

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2466068C1 (ru) * 2011-04-08 2012-11-10 Федеральное Государственное Унитарное Предприятие "Государственный научно-производственный ракетно-космический центр "ЦСКБ-Прогресс" (ФГУП "ГНПРКЦ "ЦСКБ-Прогресс") Способ калибровки измерителей угловой скорости бесплатформенных инерциальных систем ориентации космических аппаратов и устройство его реализующее
CN114280332B (zh) * 2021-12-31 2024-04-23 成都路行通信息技术有限公司 一种三轴加速度传感器校正方法

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
БИНДЕР Я.И., ПАДЕРИНА Т.В., АНУЧИН О.Н. Калибровка датчиков угловой скорости с механическим носителем вектора кинетического момента в составе бесплатформенных инерциальных измерительных модулей. Г. и Н. 2003, №3. С.3-16.. *

Cited By (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2447404C2 (ru) * 2010-06-16 2012-04-10 Открытое акционерное общество "Конструкторское Бюро Промышленной Автоматики" Способ калибровки датчиков угловой скорости бесплатформенного инерциального измерительного модуля
RU2591018C2 (ru) * 2010-12-24 2016-07-10 Маньети Марелли С.П.А. Способ калибровки инерционного датчика, установленного в произвольной позиции на борту транспортного средства, и система датчиков динамических параметров транспортного средства, выполненная с возможностью установки на борту в произвольной позиции
WO2013055253A1 (ru) * 2011-10-14 2013-04-18 Инналабс Лимитед Способ калибровки коэффициента масштабирования гидродатчика угловой скорости или осесимметричного вибрационнго гироскопа
RU2477864C1 (ru) * 2011-11-30 2013-03-20 Открытое акционерное общество "Конструкторское Бюро Промышленной Автоматики" Способ калибровки инерциального измерительного модуля по каналу акселерометров
RU2517018C2 (ru) * 2012-06-04 2014-05-27 Открытое акционерное общество "Научно-исследовательский институт электромеханики" (ОАО "НИИЭМ") Способ автоматической компенсации ошибок бесплатформенной системы ориентации в системе управления ориентацией космических аппаратов, и устройство, реализующее этот способ
RU2537513C2 (ru) * 2012-12-06 2015-01-10 Открытое акционерное общество Арзамасское научно-производственное предприятие "ТЕМП-АВИА" (ОАО АНПП "ТЕМП-АВИА") Способ оценки ошибок и контроля датчиков первичной информации в составе бесплатформенной инерциальной навигационной системы в наземных условиях и устройство для его осуществления
RU2602736C1 (ru) * 2015-08-03 2016-11-20 Закрытое акционерное общество "Газприборавтоматикасервис" Способ и устройство калибровки инерциальных измерительных модулей
WO2017079321A1 (en) * 2015-11-04 2017-05-11 Zoox, Inc. Sensor-based object-detection optimization for autonomous vehicles
WO2017079301A1 (en) * 2015-11-04 2017-05-11 Zoox, Inc. Calibration for autonomous vehicle operation
US9720415B2 (en) 2015-11-04 2017-08-01 Zoox, Inc. Sensor-based object-detection optimization for autonomous vehicles
US11022974B2 (en) 2015-11-04 2021-06-01 Zoox, Inc. Sensor-based object-detection optimization for autonomous vehicles
US10832502B2 (en) 2015-11-04 2020-11-10 Zoox, Inc. Calibration for autonomous vehicle operation
RU2655053C1 (ru) * 2017-03-02 2018-05-23 Акционерное общество Московский научно-производственный комплекс "Авионика" имени О.В. Успенского (АО МНПК "Авионика") Способ определения коэффициентов калибровки интегрированного блока датчиков
US10338594B2 (en) 2017-03-13 2019-07-02 Nio Usa, Inc. Navigation of autonomous vehicles to enhance safety under one or more fault conditions
US10423162B2 (en) 2017-05-08 2019-09-24 Nio Usa, Inc. Autonomous vehicle logic to identify permissioned parking relative to multiple classes of restricted parking
US10710633B2 (en) 2017-07-14 2020-07-14 Nio Usa, Inc. Control of complex parking maneuvers and autonomous fuel replenishment of driverless vehicles
US10369974B2 (en) 2017-07-14 2019-08-06 Nio Usa, Inc. Control and coordination of driverless fuel replenishment for autonomous vehicles
RU2669263C1 (ru) * 2017-08-30 2018-10-09 Общество С Ограниченной Ответственностью "Автоматизированные Измерительные Системы И Технологии" Способ и устройство калибровки инерциальных измерительных модулей
US11022971B2 (en) 2018-01-16 2021-06-01 Nio Usa, Inc. Event data recordation to identify and resolve anomalies associated with control of driverless vehicles
RU2678959C1 (ru) * 2018-02-14 2019-02-04 Акционерное общество "Концерн "Центральный научно-исследовательский институт "Электроприбор" Способ калибровки погрешностей электростатических гироскопов бескарданной инерциальной системы ориентации в условиях орбитального космического аппарата
WO2020050736A1 (ru) * 2018-09-03 2020-03-12 Общество С Ограниченной Ответственностью "Наносети" Инерциальное устройство
RU2718142C1 (ru) * 2019-04-17 2020-03-30 Акционерное общество Московский научно-производственный комплекс "Авионика" имени О.В. Успенского (АО МНПК "Авионика") Способ повышения точности калибровки масштабных коэффициентов и углов неортогональности осей чувствительности блока датчиков ДУС
RU2727344C1 (ru) * 2019-04-17 2020-07-21 Акционерное общество Московский научно-производственный комплекс "Авионика" имени О.В. Успенского (АО МНПК "Авионика") Способ повышения точности калибровки блока микромеханических датчиков угловой скорости
RU2751143C1 (ru) * 2020-07-29 2021-07-08 федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Северо-Кавказский федеральный университет" Способ автоматизации калибровки датчиков бесплатформенной инерциальной системы роботизированного беспилотного летательного аппарата

Also Published As

Publication number Publication date
RU2004107173A (ru) 2005-10-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2269813C2 (ru) Способ калибровки параметров бесплатформенного инерциального измерительного модуля
CN107270893B (zh) 面向不动产测量的杆臂、时间不同步误差估计与补偿方法
CN107655493B (zh) 一种光纤陀螺sins六位置系统级标定方法
US8311757B2 (en) Miniaturized smart self-calibration electronic pointing method and system
US8005635B2 (en) Self-calibrated azimuth and attitude accuracy enhancing method and system (SAAAEMS)
US6876926B2 (en) Method and system for processing pulse signals within an inertial navigation system
CN106969783B (zh) 一种基于光纤陀螺惯性导航的单轴旋转快速标定技术
CN105180968A (zh) 一种imu/磁强计安装失准角在线滤波标定方法
US8768621B2 (en) Signal processing module, navigation device with the signal processing module, vehicle provided with a navigation device and method of providing navigation data
CN101571394A (zh) 基于旋转机构的光纤捷联惯性导航系统初始姿态确定方法
GB2576569A (en) Inertial navigation system
CA2943443C (en) Absolute vector gravimeter and methods of measuring an absolute gravity vector
Zaitsev et al. Study of systems error compensation methods based on molecular-electronic transducers of motion parameters
RU2447404C2 (ru) Способ калибровки датчиков угловой скорости бесплатформенного инерциального измерительного модуля
RU2717566C1 (ru) Способ определения погрешностей инерциального блока чувствительных элементов на двухосном поворотном столе
Veth et al. Alignment and calibration of optical and inertial sensors using stellar observations
CN114264304A (zh) 复杂动态环境高精度水平姿态测量方法与系统
RU2320963C2 (ru) Способ выставки осей подвижного объекта
RU2718142C1 (ru) Способ повышения точности калибровки масштабных коэффициентов и углов неортогональности осей чувствительности блока датчиков ДУС
Tomaszewski et al. Analysis of the noise parameters and attitude alignment accuracy of INS conducted with the use of MEMS-based integrated navigation system
Parsa et al. Design and mechatronic implementation of an accelerometer-based, kinematically redundant inertial measurement unit
Bussutil et al. Wobble estimation of a turntable axis by using an Inertial Measurement unit
RU2779274C1 (ru) Способ измерения ошибок начальной выставки инерциальной навигационной системы без привязки к внешним ориентирам
CN113758502B (zh) 组合导航处理方法及装置
RU2788825C1 (ru) Способ калибровки трёхосевого электронного магнитного компаса

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20060311

MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20060311

RZ4A Other changes in the information about an invention