RU2678959C1 - Способ калибровки погрешностей электростатических гироскопов бескарданной инерциальной системы ориентации в условиях орбитального космического аппарата - Google Patents
Способ калибровки погрешностей электростатических гироскопов бескарданной инерциальной системы ориентации в условиях орбитального космического аппарата Download PDFInfo
- Publication number
- RU2678959C1 RU2678959C1 RU2018105668A RU2018105668A RU2678959C1 RU 2678959 C1 RU2678959 C1 RU 2678959C1 RU 2018105668 A RU2018105668 A RU 2018105668A RU 2018105668 A RU2018105668 A RU 2018105668A RU 2678959 C1 RU2678959 C1 RU 2678959C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- gyroscope
- axes
- values
- inertial
- calibrated
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 16
- 239000013598 vector Substances 0.000 claims abstract description 58
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 32
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims abstract description 17
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims abstract description 15
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims abstract description 6
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 claims description 4
- 244000145841 kine Species 0.000 claims 1
- 238000005094 computer simulation Methods 0.000 abstract 1
- 238000012821 model calculation Methods 0.000 abstract 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 102100032404 Cholinesterase Human genes 0.000 description 2
- 101000943274 Homo sapiens Cholinesterase Proteins 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 1
- 230000007717 exclusion Effects 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C19/00—Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
- G01C19/02—Rotary gyroscopes
- G01C19/04—Details
- G01C19/16—Suspensions; Bearings
- G01C19/24—Suspensions; Bearings using magnetic or electrostatic fields
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
Изобретение относится к области космической техники и может быть использовано в бесплатформенных инерциальных системах ориентации (БИСО) для орбитальных космических аппаратов (КА), измерительный модуль (блок чувствительных элементов -БЧЭ) которых содержит электростатические гироскопы (ЭСГ). Способ калибровки погрешностей ЭСГ БИСО в условиях орбитального КА заключается в последовательном вращении КА вокруг осей, связанных с его корпусом, вычислении углового положения КА относительно инерциальных осей по данным измерений астровизирующего устройства (АВУ), вычислении на основе априорных значений коэффициентов модели дрейфа калибруемого гироскопа, расчетных значений направляющих косинусов орта его кинетического момента в инерциальных осях, формирование по данным списывающих устройств гироскопа измеренных значений направляющих косинусов орта его кинетического момента в корпусных осях, вычисление оценок ухода гироскопа в инерциальных осях и их коррекцию. При этом по данным измерений АВУ осуществляют формирование идеального (без дрейфа) гироскопа. По измеренным значениям направляющих косинусов орта кинетического момента калибруемого гироскопа и значениям направляющих косинусов орта кинетического момента идеального гироскопа формируют правый ортогональный гироскопический трехгранник, вычисляя значения матрицы ориентации осей гироскопического трехгранника относительно корпусных осей блока гироскопов, формируют измеренные значения косинуса угла между ортами кинетических моментов идеального и калибруемого гироскопов, по расчетным значениям направляющих косинусов орта кинетического момента калибруемого и идеального гироскопов формируют правый ортогональный инерциальный трехгранник. Затем вычисляют значения матрицы ориентации гироскопического трехгранника относительно инерциального трехгранника, формируют расчетные значения косинуса угла между ортами кинетических моментов идеального и калибруемого гироскопов, затем в моменты поступления данных от АВУ пересчитывают расчетные и измеренные значения направляющих косинусов орта кинетического момента калибруемого гироскопа на оси квазиинерциального трехгранника и формируют два скалярных измерения, первое измерение вычисляют как разность расчетного и измеренного значений косинуса угла между ортами кинетических моментов идеального и калибруемого гироскопов, а второе измерение вычисляют как разность первых элементов расчетного и измеренного значений направляющих косинусов орта кинетического момента калибруемого гироскопа в осях квазиинерциального трехгранника, после чего осуществляют линеаризацию полученных скалярных измерений и с привлечением расчетной модели уходов гироскопа в осях квазиинерциального трехгранника вычисляют оценки погрешностей привязки измерительных осей калибруемого гироскопа относительно осей АВУ и оценки погрешностей априорных значений коэффициентов его модели дрейфов. Технический результат – повышение точности калибровки погрешностей ЭСГ БИСО. 2 ил.
Description
Изобретение относится к области космической техники и может быть использовано в бесплатформенных инерциальных системах ориентации (БИСО) для орбитальных космических аппаратов (КА), блок чувствительных элементов (БЧЭ) которых содержит гироинерциальные измерители, например, электростатические гироскопы (ЭСГ).
Известен способ калибровки гироинерциальных измерителей (датчиков угловой скорости) бесплатформенной инерциальной системы ориентации для орбитальных КА [1] в условиях последовательных разворотов КА вокруг его осей рыскания, тангажа и крена с визированием и фиксацией параметров заданных астроориентиров с помощью астровизирующего устройства (АВУ) перед началом и после окончания каждого из калибровочных разворотов; расчета по результатам измерений коэффициентов примененной модели погрешности гироинерциальных измерителей и их корректировки.
Недостатком способа является низкая точность калибровки. Указанный недостаток обусловлен нестабильностью масштабных коэффициентов гироинерциальных измерителей во времени, погрешностями ориентации осей БЧЭ относительно корпусных осей КА, погрешностями ориентации корпусных осей АВУ относительно корпусных осей КА.
Известен также способ калибровки гироинерциальных измерителей (электростатических гироскопов) бесплатформенной инерциальной системы ориентации для орбитальных КА [2], который принят за прототип. При реализации способа калибруют составляющие суммарного вектора погрешностей углов привязки положения осей блока БЧЭ БИСО на ЭСГ, относительно опорных осей АВУ. Для этого осуществляют последовательные калибровочные развороты КА вокруг осей, связанных с корпусом КА, с визированием и фиксацией параметров заданных астроориентиров с помощью АВУ перед началом и после окончания каждого из разворотов. Осуществляют расчет погрешностей. Для расчета используют данные измерений полученные:
1) от АВУ:
- значения эталонного кватерниона характеризующего угловое положение корпусных осей xcyczc КА относительно инерциальной системы координат, моделируемой в алгоритмах АВУ;
2) от БИСО:
- значения приборного кватерниона характеризующего угловое положение корпусных осей xcyczc КА относительно инерциальной системы координат in1in2in3, моделируемой в алгоритмах БИСО и периодически корректируемой по данным АВУ.
Погрешности БИСО на ЭСГ с коррекцией по данным АВУ содержат погрешности привязки, как углового положения корпусных осей БЧЭ БИСО относительно корпусных осей КА, так и положения корпусных осей АВУ относительно корпусных осей КА. Для оценивания погрешностей формируют вектор измерений:
Производят расчет погрешностей с использованием метода наименьших квадратов.
По результатам расчета корректируют коэффициенты примененной модели погрешности.
Недостатком способа является низкая точность калибровки погрешностей БЧЭ БИСО Указанный недостаток обусловлен тем, что:
- в процессе калибровки не учитывается дрейф ЭСГ;
- не учитываются погрешности углов привязки положения измерительных осей каждого ЭСГ относительно корпуса БЧЭ БИСО, что приводит к появлению составляющей погрешности от неортогональности измерительных осей БЧЭ.
В предлагаемом изобретении решается техническая проблема - совершенствование способа калибровки погрешностей ЭСГ БИСО в условиях орбитального КА.
Достигаемый технический результат - повышение точности калибровки погрешностей ЭСГ БИСО.
Поставленная задача изобретения решается тем, что в известном способе калибровки погрешностей ЭСГ БИСО в условиях орбитального КА, заключающегося в последовательном вращении КА вокруг осей, связанных с его корпусом; вычислении углового положения КА относительно инерциальных осей по данным измерений АВУ; вычислении на основе априорных значений коэффициентов модели дрейфа калибруемого гироскопа, расчетных значений направляющих косинусов орта его кинетического момента в инерциальных осях; формировании по данным списывающих устройств гироскопа измеренных значений направляющих косинусов орта его кинетического момента в корпусных осях, вычислении оценок ухода гироскопа в инерциальных осях и их коррекцию,
дополнительно по данным измерений АВУ осуществляют формирование идеального (без дрейфа) гироскопа; вычисляют текущие значения направляющих косинусов орта кинетического момента идеального гироскопа относительно инерциальных и относительно его корпусных осей, совпадающих с корпусными осями КА, при этом в начальный момент времени направление орта кинетического момента идеального гироскопа задают по одной из корпусных осей КА, ортогональной направлению орта кинетического момента калибруемого гироскопа;
по измеренным (с помощью списывающих устройств) значениям направляющих косинусов орта кинетического момента калибруемого гироскопа и значениям направляющих косинусов орта кинетического момента идеального гироскопа формируют правый ортогональный гироскопический трехгранник, вычисляя значения матрицы ориентации осей гироскопического трехгранника относительно корпусных осей блока гироскопов, при этом направление орта кинетического момента идеального гироскопа задают в условиях ортогонализации гироскопического трехгранника в качестве опорного направления;
формируют измеренные значения косинуса угла между ортами кинетических моментов идеального и калибруемого гироскопов, по расчетным (на основе априорных значений коэффициентов модели дрейфов) значениям направляющих косинусов орта кинетического момента калибруемого гироскопа и значениям направляющих косинусов орта кинетического момента идеального гироскопа формируют правый ортогональный инерциальный трехгранник, вычисляют значения матрицы ориентации гироскопического трехгранника относительно инерциального трехгранника, при этом направление орта кинетического момента идеального гироскопа задают в условиях ортогонализации инерциального трехгранника в качестве опорного направления;
формируют расчетные значения косинуса угла между ортами кинетических моментов идеального и калибруемого гироскопов, при этом после коррекции положения орта кинетического момента калибруемого гироскопа в инерциальных осях по данным АВУ формируют правый ортогональный квазиинерциальный трехгранник, вычисляют значения матрицы ориентации квазиинерциального трехгранника относительно инерциального трехгранника, которые в этот момент времени приравнивают значениям матрицы ориентации гироскопического трехгранника относительно инерциального трехгранника;
затем в моменты поступления данных от АВУ пересчитывают расчетные и измеренные значения направляющих косинусов орта кинетического момента калибруемого гироскопа на оси квазиинерциального трехгранника и формируют два скалярных измерения, первое измерение вычисляют как разность расчетного и измеренного значений косинуса угла между ортами кинетических моментов идеального и калибруемого гироскопов, а второе измерение вычисляют как разность первых элементов расчетного и измеренного значений направляющих косинусов орта кинетического момента калибруемого гироскопа в осях квазиинерциального трехгранника;
после чего осуществляют линеаризацию полученных скалярных измерений и с привлечением расчетной модели уходов гироскопа в осях квазиинерциального трехгранника вычисляют оценки погрешностей углов привязки осей калибруемого гироскопа относительно осей АВУ и оценки погрешностей априорных значений коэффициентов его модели дрейфов.
Предлагаемый способ предусматривает калибровку по данным АВУ погрешностей индивидуально каждого из ЭСГ, входящих в состав БЧЭ БИСО.
Сущность предлагаемого технического решения поясняется чертежами фиг. 1 и 2. На фиг. 1 приведена ориентация осей орбитальной системы координат (ОСК) xoyozo относительно осей инерциальной системы координат (ИСК) in1in2in3.
На фиг. 2 приведена ориентация осей связанной с КА системы координат (ССК) xcyczc относительно осей ОСК.
На чертежах приняты следующие обозначения:
ИСК - инерциальная система координат (in1in2in3), правый ортогональный трехгранник с началом в центре масс Земли. Ось in3 направлена по оси суточного вращения Земли, ось in1 - в точку весеннего равноденствия;
Ое - центр масс Земли;
ОСК - орбитальная система координат (xoyozo), правый ортогональный трехгранник с началом в центре масс КА. Ось yo направлена по радиус-вектору r, ось xo - лежит в плоскости орбиты по направлению движения;
ССК - связанная с КА система координат (xcyczc), правый ортогональный трехгранник с началом в центре масс КА. Ось хс - продольная ось КА, ось ус совпадает с осью yo при нулевых значениях углов тангажа и крена КА;
М - центр масс КА;
ψ,θ,γ - углы Эйлера-Крылова (рыскание, тангаж и крен), определяющие угловую ориентацию осей КА xcyczc относительно ОСК xoyozo;
Vr, Vϑ - радиальная и трансверсальная составляющие вектора линейной скорости КА;
Ω - долгота восходящего узла;
i - наклонение орбиты;
u - аргумент широты или фаза КА.
Предлагаемый способ реализуется при выполнении следующих технологических операций:
1. По результатам измерений параметров угловой ориентации КА, проводимых АВУ и БИСО, формируют исходные данные:
- значения эталонного кватерниона или матрицы ориентации, характеризующих угловое положение корпусных осей xcyczc КА (далее - оси КА) относительно ИСК, моделируемой в алгоритмах АВУ;
- значения направляющих косинусов орта кинетического момента калибруемого ЭСГi где: (i=1, 2, 3…), в его корпусных осях;
- априорные значения матрицы Ckn_i,c ориентации измерительных осей калибруемого ЭСГi относительно осей КА;
- априорные значения коэффициентов модели дрейфа (КМД) калибруемого ЭСГi;
- расчетные значения направляющих косинусов орта кинетического момента калибруемого ЭСГi в инерциальных осях.
2. По данным эталонной матрицы ориентации осуществляют формирование идеального (без дрейфа) гироскопа (далее ЭСГ-И). Для чего:
- задают направление орта кинетического момента ЭСГ-И по одной из корпусных осей КА, ортогональной направлению орта кинетического момента калибруемого ЭСГi;
- определяют текущие значения направляющих косинусов где: t0 - начальный момент времени, орта кинетического момента ЭСГ-И в его корпусных осях, совпадающих с осями КА;
3. Производят прогнозирование уходов калибруемого ЭСГi в ИСК, вычисляют расчетные значения направляющих косинусов орта кинетического момента ЭСГi в инерциальных осях здесь:
- расчетные значения дрейфов ЭСГi в корпусных осях, как функции от априорных значений КМД [3] и текущих значений
4. По значениям направляющих косинусов орта кинетического момента идеального ЭСГ-И и измеренным значениям направляющих косинусов орта кинетического момента калибруемого ЭСГi в корпусных осях, приведенным к корпусным осям БЧЭ, формируют правый ортогональный трехгранник q1q2q3, положение которого относительно корпусных осей БЧЭ характеризуется матрицей Cq,b, орты-столбцы которой согласно принятому условию ортогонализации равны:
где θS - «измеренное» значение угла между ортами ЭСГ.
5. По значениям направляющих косинусов орта кинетического момента идеального ЭСГ-И и расчетным значениям направляющих косинусов орта кинетического момента калибруемого ЭСГi в инерциальных осях формируют инерциальный приборный трехгранник in1in2in3, положение которого относительно трехгранника q1q2q3 характеризуется матрицей Cq,in, орты-столбцы которой согласно принятому условию ортогонализации равны
где - расчетные значения дрейфа ЭСГi в корпусных осях, как функции от априорных значений КМД и текущих значений
6. Формируют квазиинерциальную int1int2int3 систему координат (квази-ИСК), дискретно учитывающую прецессию гироскопического трехгранника q1q2q3 вследствие дрейфов ЭСГi, положение которой относительно ИСК определяется матрицей Cin,int, равной значениям матрицы (Cq,in)T в моменты после коррекции положения ЭСГi по данным АВУ.
Пересчитывают на оси квази-ИСК расчетные и измеренные значения орта кинетического момента ЭСГi в моменты прихода данных от АВУ:
Введение квази-ИСК int1int2int3 позволяет осуществить линеаризацию расчетной модели уходов ЭСГi (погрешностей вычисления направляющих косинусов ортов их кинетических моментов) и соответствующих измерений в точках пространства состояния, дискретно движущихся вместе с прецессией векторов кинетических моментов ЭСГi.
7. В моменты времени прихода данных от АВУ формируют разностные скалярные измерения:
Учитывая, что погрешности формирования значений орта кинетического момента ЭСГ-И, соответственно в инерциальных осях и осях БЧЭ, определяются уровнем погрешностей АВУ, измерения (1), линеаризованные в точках пространства состояния, дискретно движущихся вместе с прецессией вектора кинетического момента ЭСГi, будут равны:
где: - соответственно первый и второй элементы вектора уходов ЭСГi в квази-ИСК, которые описывают линеаризованной расчетной моделью вида:
здесь - погрешности прогнозирования дрейфов ЭСГi в осях квази-ИСК, обусловленные погрешностями априорных значений КМД ЭСГi;
- Ckn_i,int(1стр.), Ckn_i,int(2стр.) - соответственно первая и вторая строки матрицы ориентации корпусных осей ЭСГi относительно квази-ИСК;
- δΛ - погрешность углов привязки измерительной оси калибруемого ЭСГi относительно его корпусных осей и соответственно корпусных осей АВУ, приведенных к осям КА;
ν1, v2 -шумы измерений, включающие погрешности списывающих устройств АВУ и погрешности списывающих устройств ЭСГi.
Разностные скалярные измерения (1) формируют с дискретностью поступления данных от АВУ в течение всего времени калибровочного вращения КА.
Обработку измерений (1) с учетом расчетной модели уходов ЭСГi (3) осуществляют с помощью алгоритма фильтра Калмана, на выходе которого вычисляют оценки уходов ЭСГi сначала в осях квази-ИСК, затем - в осях ИСК, а также вычисляют оценки погрешностей δΛ углов привязки измерительной оси калибруемого ЭСГi и оценки погрешностей ΔКМД априорных значений коэффициентов его модели дрейфов. Для линеаризации измерений и расчетной модели уходов ЭСГi оценки всех погрешностей поступают в обратную связь для коррекции уходов ЭСГi после обработки каждого поступившего измерения.
По сравнению со способом прототипом точность калибровки погрешностей ЭСГ бескарданной инерциальной системы ориентации в условиях орбитального КА повышается за счет:
- учета и исключения из результатов измерений составляющей погрешности, обусловленной дрейфом ЭСГ;
- учета и исключения составляющей погрешности, обусловленной - погрешностью углов привязки δΛ измерительной оси калибруемого ЭСГi относительно его корпусных осей.
Таким образом, поставленная цель достигнута.
На предприятии АО «Концерн «ЦНИИ «Электроприбор» предлагаемый способ проверен при проведении летных испытаний бескарданной инерциальной системы ориентации с ЭСГ на орбитальном КА «Ресурс». Получены положительные результаты.
Используемая литература:
1. Патент РФ №2092402.
2. Дюмин А.Ф., Корабельщиков В.В., Платонов С.Н., Суринский Д.М. Повышение точности астрокоррекции бесплатформенной инерциальной системы ориентации на электростатических гироскопах // Гироскопия и навигация, 2005, №1(48), С. 76-83.
3. Гуревич С.С., Гусинский В.З., Ландау Б.Е. и др. Система ориентации орбитального КА на базе бескарданных электростатических гироскопов со сплошным ротором. // VIII Санкт-Петербургская международная конференция по интегрированным системам, 2001, с. 52-59.
Claims (1)
- Способ калибровки погрешностей электростатических гироскопов бескарданной инерциальной системы ориентации в условиях орбитального космического аппарата, заключающийся в последовательном вращении космического аппарата вокруг осей, связанных с его корпусом, вычислении углового положения космического аппарата относительно инерциальных осей по данным измерений астровизирующего устройства, вычислении на основе априорных значений коэффициентов модели дрейфа калибруемого гироскопа, расчетных значений направляющих косинусов орта его кинетического момента в инерциальных осях, формирование по данным списывающих устройств гироскопа измеренных значений направляющих косинусов орта его кинетического момента в корпусных осях, вычисление оценок ухода гироскопа в инерциальных осях и их коррекцию, отличающийся тем, что дополнительно по данным измерений астровизирующего устройства осуществляют формирование идеального (без дрейфа) гироскопа; вычисляют текущие значения направляющих косинусов орта кинетического момента идеального гироскопа относительно инерциальных и относительно его корпусных осей, совпадающих с корпусными осями космического аппарата, при этом в начальный момент времени направление орта кинетического момента идеального гироскопа задают по одной из корпусных осей космического аппарата, ортогональной направлению орта кинетического момента калибруемого гироскопа, по измеренным (с помощью списывающих устройств) значениям направляющих косинусов орта кинетического момента калибруемого гироскопа и значениям направляющих косинусов орта кинетического момента идеального гироскопа формируют правый ортогональный гироскопический трехгранник, вычисляя значения матрицы ориентации осей гироскопического трехгранника относительно корпусных осей блока гироскопов, при этом направление орта кинетического момента идеального гироскопа задают в условиях ортогонализации гироскопического трехгранника в качестве опорного направления, формируют измеренные значения косинуса угла между ортами кинетических моментов идеального и калибруемого гироскопов, по расчетным (на основе априорных значений коэффициентов модели дрейфов) значениям направляющих косинусов орта кинетического момента калибруемого гироскопа и значениям направляющих косинусов орта кинетического момента идеального гироскопа формируют правый ортогональный инерциальный трехгранник, вычисляют значения матрицы ориентации гироскопического трехгранника относительно инерциального трехгранника, при этом направление орта кинетического момента идеального гироскопа задают в условиях ортогонализации инерциального трехгранника в качестве опорного направления, формируют расчетные значения косинуса угла между ортами кинетических моментов идеального и калибруемого гироскопов, при этом после коррекции положения орта кинетического момента калибруемого гироскопа в инерциальных осях по данным астровизирующего устройства формируют правый ортогональный квазиинерциальный трехгранник, вычисляют значения матрицы ориентации квазиинерциального трехгранника относительно инерциального трехгранника, которые в этот момент времени приравнивают значениям матрицы ориентации гироскопического трехгранника относительно инерциального трехгранника, затем в моменты поступления данных от астровизирующего устройства пересчитывают расчетные и измеренные значения направляющих косинусов орта кинетического момента калибруемого гироскопа на оси квазиинерциального трехгранника и формируют два скалярных измерения, первое измерение вычисляют как разность расчетного и измеренного значений косинуса угла между ортами кинетических моментов идеального и калибруемого гироскопов, а второе измерение вычисляют как разность первых элементов расчетного и измеренного значений направляющих косинусов орта кинетического момента калибруемого гироскопа в осях квазиинерциального трехгранника, после чего осуществляют линеаризацию полученных скалярных измерений и с привлечением расчетной модели ухода гироскопа в осях квазиинерциального трехгранника вычисляют оценки погрешностей углов привязки измерительной оси калибруемого гироскопа относительно осей астровизирующего устройства и оценки погрешностей априорных значений коэффициентов его модели дрейфов.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2018105668A RU2678959C1 (ru) | 2018-02-14 | 2018-02-14 | Способ калибровки погрешностей электростатических гироскопов бескарданной инерциальной системы ориентации в условиях орбитального космического аппарата |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2018105668A RU2678959C1 (ru) | 2018-02-14 | 2018-02-14 | Способ калибровки погрешностей электростатических гироскопов бескарданной инерциальной системы ориентации в условиях орбитального космического аппарата |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2678959C1 true RU2678959C1 (ru) | 2019-02-04 |
Family
ID=65273508
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2018105668A RU2678959C1 (ru) | 2018-02-14 | 2018-02-14 | Способ калибровки погрешностей электростатических гироскопов бескарданной инерциальной системы ориентации в условиях орбитального космического аппарата |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2678959C1 (ru) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111780752A (zh) * | 2020-06-10 | 2020-10-16 | 北京航天控制仪器研究所 | 一种姿态误差可观测的提高惯性制导精度方法 |
CN111780751A (zh) * | 2020-06-10 | 2020-10-16 | 北京航天控制仪器研究所 | 一种信息冗余的提高惯性制导精度方法 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2092402C1 (ru) * | 1992-05-27 | 1997-10-10 | Центральное специализированное конструкторское бюро | Способ калибровки гироинерциальных измерителей бесплатформенной инерционной навигационной системы ориентации космического аппарата |
RU2269813C2 (ru) * | 2004-03-10 | 2006-02-10 | ЗАО "Газприборавтоматикасервис" | Способ калибровки параметров бесплатформенного инерциального измерительного модуля |
RU2375680C1 (ru) * | 2008-07-03 | 2009-12-10 | Открытое акционерное общество "Концерн "Центральный научно-исследовательский институт "Электроприбор" | Интегрированная инерциально-спутниковая система ориентации и навигации для объектов, движущихся по баллистической траектории с вращением вокруг продольной оси |
RU2509981C2 (ru) * | 2008-11-28 | 2014-03-20 | Сажем Дефанс Секюрите | Калибровка гироскопических систем с вибрационными гироскопами |
US9671248B2 (en) * | 2012-11-28 | 2017-06-06 | Sagem Defense Securite | Method for calibrating an inertial navigation system with a limited mechanical turning range |
-
2018
- 2018-02-14 RU RU2018105668A patent/RU2678959C1/ru active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2092402C1 (ru) * | 1992-05-27 | 1997-10-10 | Центральное специализированное конструкторское бюро | Способ калибровки гироинерциальных измерителей бесплатформенной инерционной навигационной системы ориентации космического аппарата |
RU2269813C2 (ru) * | 2004-03-10 | 2006-02-10 | ЗАО "Газприборавтоматикасервис" | Способ калибровки параметров бесплатформенного инерциального измерительного модуля |
RU2375680C1 (ru) * | 2008-07-03 | 2009-12-10 | Открытое акционерное общество "Концерн "Центральный научно-исследовательский институт "Электроприбор" | Интегрированная инерциально-спутниковая система ориентации и навигации для объектов, движущихся по баллистической траектории с вращением вокруг продольной оси |
RU2509981C2 (ru) * | 2008-11-28 | 2014-03-20 | Сажем Дефанс Секюрите | Калибровка гироскопических систем с вибрационными гироскопами |
US9671248B2 (en) * | 2012-11-28 | 2017-06-06 | Sagem Defense Securite | Method for calibrating an inertial navigation system with a limited mechanical turning range |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111780752A (zh) * | 2020-06-10 | 2020-10-16 | 北京航天控制仪器研究所 | 一种姿态误差可观测的提高惯性制导精度方法 |
CN111780751A (zh) * | 2020-06-10 | 2020-10-16 | 北京航天控制仪器研究所 | 一种信息冗余的提高惯性制导精度方法 |
CN111780751B (zh) * | 2020-06-10 | 2021-12-07 | 北京航天控制仪器研究所 | 一种信息冗余的提高惯性制导精度方法 |
CN111780752B (zh) * | 2020-06-10 | 2022-01-04 | 北京航天控制仪器研究所 | 一种姿态误差可观测的提高惯性制导精度方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3027734B2 (ja) | 衛星の位置を機内で自主的に求める方法と装置 | |
US6285927B1 (en) | Spacecraft attitude determination system and method | |
Soken et al. | UKF-based reconfigurable attitude parameters estimation and magnetometer calibration | |
US11325726B2 (en) | Method and apparatus for spacecraft gyroscope scale factor calibration | |
CN104567819B (zh) | 一种星载相机全视场偏流角确定与补偿方法 | |
JP3850796B2 (ja) | スレーブ慣性測定システムの姿勢アライメント | |
US20140231589A1 (en) | Gyroless Three-Axis Sun Acquisition Using Sun Sensor and Unscented Kalman Filter | |
Burton et al. | Online attitude determination of a passively magnetically stabilized spacecraft | |
CN108375383B (zh) | 多相机辅助的机载分布式pos柔性基线测量方法和装置 | |
CN102506893A (zh) | 一种基于地标信息的星敏感器低频误差补偿方法 | |
CN112325886A (zh) | 一种基于重力梯度仪和陀螺仪组合的航天器自主定姿系统 | |
CN110285815A (zh) | 一种可在轨全程应用的微纳卫星多源信息姿态确定方法 | |
RU2318188C1 (ru) | Способ автономной навигации и ориентации космических аппаратов | |
RU2678959C1 (ru) | Способ калибровки погрешностей электростатических гироскопов бескарданной инерциальной системы ориентации в условиях орбитального космического аппарата | |
CN108627152A (zh) | 一种微型无人机基于多传感器数据融合的导航方法 | |
US6863244B2 (en) | Mitigation of angular acceleration effects on optical sensor data | |
Huang et al. | Theoretical research on full attitude determination using geomagnetic gradient tensor | |
Choukroun et al. | Quaternion estimation from vector observations using a matrix Kalman filter | |
Cheng et al. | A novel polar rapid transfer alignment for shipborne SINS under arbitrary misalignments | |
CN113252029B (zh) | 一种基于光学陀螺量测信息的天文导航姿态传递方法 | |
Abrashkin et al. | A simplified technique for determining the rotational motion of a satellite based on the onboard measurements of the angular velocity and magnetic field of the Earth | |
Tie et al. | The impact of initial alignment on compensation for deflection of vertical in inertial navigation | |
Rao et al. | Incremental-angle and angular velocity estimation using a star sensor | |
RU2615032C1 (ru) | Бесплатформенная инерциальная курсовертикаль на чувствительных элементах высокой точности | |
RU2793977C1 (ru) | Способ астроориентации орбитального космического аппарата (варианты) |