RU215148U1

RU215148U1 - OBSTACLES FOR MOBILE ROBOT "FENCE"

Info

Publication number: RU215148U1
Application number: RU2021138403U
Authority: RU
Inventors: Александр Витальевич Лопота; Илья Владиславович Сеньковски
Filing date: 2021-12-21
Publication date: 2022-11-30

Abstract

Полезная модель относится к устройствам для проведения игровых мероприятий и соревнований, а именно к препятствиям для передвижных механизмов - мобильных роботов. Сущность полезной модели заключается в том, что в препятствии для мобильного робота, включающем плоское основание, предназначенное для перемещения по нему робота, согласно полезной модели, основание содержит элементы, имитирующие неровности рельефа, выполненные в виде скрепленных с основанием плоских деталей с волнистой верхней кромкой, расположенные под прямым углом друг к другу и к основанию и скрепленные между собой. Техническим результатом полезной модели является реализация ее назначения - возможность использования в качестве препятствия для мобильного робота, в ходе преодоления которого оказывается возможным продемонстрировать и оценить его технические свойства.

The utility model relates to devices for playing events and competitions, namely to obstacles for mobile mechanisms - mobile robots. The essence of the utility model lies in the fact that in the obstacle for a mobile robot, which includes a flat base designed to move the robot along it, according to the utility model, the base contains elements that imitate terrain irregularities, made in the form of flat parts fastened to the base with a wavy upper edge, located at right angles to each other and to the base and fastened together. The technical result of the utility model is the realization of its purpose - the possibility of using it as an obstacle for a mobile robot, in the course of overcoming which it is possible to demonstrate and evaluate its technical properties.

Description

Полезная модель относится к устройствам для проведения игровых мероприятий и соревнований, а именно к препятствиям для передвижных механизмов - мобильных роботов (робототехнических платформ), преимущественно, малогабаритных сверхлегкого и легкого классов.The utility model relates to devices for playing events and competitions, namely to obstacles for mobile mechanisms - mobile robots (robotic platforms), mainly small-sized ultralight and light classes.

Полезная модель позволяет продемонстрировать и оценить технические свойства мобильных роботов и может быть использована в качестве самостоятельного препятствия или в качестве фрагмента трассы полосы препятствий испытательного полигона для роботов, описанного в патенте на изобретение RU 2610810.The utility model allows demonstrating and evaluating the technical properties of mobile robots and can be used as an independent obstacle or as a fragment of the obstacle course of the testing ground for robots described in the invention patent RU 2610810.

Ближайшим аналогом, выбранным в качестве прототипа, является препятствие для мобильного робота, описанное в RU 189954.The closest analogue, chosen as a prototype, is an obstacle for a mobile robot, described in RU 189954.

Прототип содержит плоскую площадку, на верхней поверхности которой расположены скрепленные с площадкой возвышения, имитирующие неровности рельефа, возвышения выполнены в виде распределенных по площади верхней поверхности единичных объемных элементов, имеющих форму геометрических тел, при этом на площадке со стороны ее верхней поверхности выполнены распределенные по ее площади единичные впадины, имеющие произвольную форму. Для преодоления указанных неровностей робот должен обладать маневренностью и хорошей проходимостью. Если колесная база робота достаточно подвижна, то ему не составит труда обогнуть все впадины и возвышения, что можно рассматривать в качестве недостатка прототипа.The prototype contains a flat platform, on the upper surface of which there are elevations fastened to the platform, imitating uneven terrain, the elevations are made in the form of single volumetric elements distributed over the area of the upper surface, having the shape of geometric bodies, while on the platform from the side of its upper surface, distributed along its areas are single depressions having an arbitrary shape. To overcome these irregularities, the robot must have maneuverability and good maneuverability. If the wheelbase of the robot is sufficiently mobile, then it will not be difficult for him to go around all the depressions and elevations, which can be considered as a drawback of the prototype.

Технической проблемой, которую решает заявляемая полезная модель, является повышение сложности препятствия.The technical problem that the claimed utility model solves is the increase in the complexity of the obstacle.

Заявляемая полезная модель представляет собой препятствие - «изгородь», имитирующее рельеф пересеченной местности.The claimed utility model is an obstacle - a "fence" that imitates the relief of rough terrain.

Сущность полезной модели заключается в том, что в препятствии для мобильного робота, включающем основание, предназначенное для перемещения по нему робота, согласно полезной модели основание содержит элементы, имитирующие неровности рельефа, выполненные в виде скрепленных с основанием плоских деталей с волнистой верхней кромкой, расположенные под прямым углом друг к другу и к основанию и скрепленные между собой. В частном случае полезной модели основание имеет квадратную форму и выполнено в виде модульного элемента, снабженного средствами крепления, обеспечивающими возможность его соединения с другими модульными элементами, в качестве которых использованы квадратные площадки, согласованные по размерам с указанным основанием.The essence of the utility model lies in the fact that in an obstacle for a mobile robot, including a base designed to move the robot along it, according to the utility model, the base contains elements that imitate terrain irregularities, made in the form of flat parts fastened to the base with a wavy upper edge, located under at right angles to each other and to the base and fastened together. In a particular case of the utility model, the base has a square shape and is made in the form of a modular element provided with fastening means that enable it to be connected to other modular elements, which are square platforms that are sized to match the specified base.

Препятствие является сложным, так как робот должен, перемещаясь по основанию, подъехать к неровности и преодолеть ее. Вертикальное расположение плоских элементов с волнистой кромкой поперек всей поверхности основания не позволяет роботу объехать препятствие, а вынуждает его преодолевать указанные неровности.The obstacle is difficult, as the robot must, moving along the base, drive up to the unevenness and overcome it. The vertical arrangement of flat elements with a wavy edge across the entire surface of the base does not allow the robot to bypass the obstacle, but forces it to overcome these irregularities.

Это требует хорошей проходимости робота, высокой мощности двигателей, маневренности при перемещении в ограниченном пространстве, хорошего сцепления колес с поверхностью, а также дополнительных вспомогательных инструментов, таких как манипулятор, для создания дополнительной точки опоры.This requires good maneuverability of the robot, high engine power, maneuverability when moving in confined spaces, good wheel adhesion, as well as additional auxiliary tools, such as a manipulator, to create an additional foothold.

Скрепление элементов с поверхностью основания может осуществляться с помощью крепежных средств и/или клеевых соединений. В частности, плоские детали с волнистой кромкой соединяются с поверхностью основания и друг с другом с помощью шипов, устанавливаемых в ответных пазах, сформированных в деталях конструкции, и дополнительно с помощью клея.The fastening of the elements to the surface of the base can be carried out using fasteners and/or adhesive joints. In particular, flat parts with a wavy edge are connected to the surface of the base and to each other with the help of spikes installed in the reciprocal grooves formed in the structural parts, and additionally with glue.

В качестве плоского основания может быть использована пластина, панель, плита, каркасная конструкция, снабженная пластинчатыми верхним и нижним основаниями и прочее.As a flat base, a plate, a panel, a slab, a frame structure equipped with plate top and bottom bases, and so on can be used.

Для изготовления основания и плоских деталей может быть использован твердый материал, в частности, фанера и дерево.Hard material such as plywood and wood can be used to make the base and flat parts.

Тем самым заявляемая полезная модель обеспечивает расширение арсенала препятствий для робота, обеспечивающих возможность демонстрации и оценки его технических свойств.Thus, the claimed utility model provides an expansion of the arsenal of obstacles for the robot, providing the possibility of demonstrating and evaluating its technical properties.

Заявляемое устройство может быть использовано в качестве самостоятельного препятствия, а также в качестве фрагмента трассы полосы препятствий испытательного полигона для робота.The inventive device can be used as an independent obstacle, as well as a fragment of the route of the obstacle course of the test site for the robot.

Целесообразным является, чтобы основание имело квадратную форму и было выполнено в виде модульного элемента, снабженного средствами крепления, обеспечивающими возможность ее соединения с другими модульными элементами, в качестве которых использованы площадки, согласованные по размерам с указанным основанием.It is expedient that the base has a square shape and is made in the form of a modular element, provided with fastening means that enable its connection with other modular elements, which are platforms that are sized to the specified base.

В указанном случае данное препятствие хорошо приспособлено для использования его в качестве фрагмента трассы полосы препятствий испытательного полигона для роботов, сформированной на едином основании, собранном из описанных выше модульных элементов.In this case, this obstacle is well suited for use as a fragment of the route of the obstacle course of the testing ground for robots, formed on a single base, assembled from the modular elements described above.

Указанный фактор положительно сказывается на функциональных возможностях использования полезной модели в качестве препятствия для робота.This factor has a positive effect on the functionality of using the utility model as an obstacle for the robot.

В качестве средств крепления модульных элементов друг с другом могут быть использованы болты, крепежные планки, уголковые соединители, ответные элементы соединения паз - выступ, элементы клеевого соединения и прочее.As a means of fastening modular elements to each other, bolts, fastening strips, corner connectors, mating elements of the groove-protrusion connection, adhesive connection elements, etc. can be used.

На фиг. 1 (вид сверху), фиг. 2 (вид сбоку) и фиг. 3 (изометрия) представлен общий вид заявляемого устройства.In FIG. 1 (top view), fig. 2 (side view) and FIG. 3 (isometry) shows a general view of the claimed device.

Устройство содержит плоское основание 1, имеющее, в частности квадратную форму. На поверхности основания 1 расположены элементы, имитирующие неровности рельефа, выполненные в виде скрепленных с основанием плоских деталей с волнистой верхней кромкой, расположенные под прямым углом друг к другу и к основанию и скрепленные между собой.The device contains a flat base 1, which has, in particular, a square shape. On the surface of the base 1 there are elements imitating the unevenness of the relief, made in the form of flat parts fastened to the base with a wavy upper edge, located at right angles to each other and to the base and fastened together.

В частности, основание 1 выполнено в виде модульного элемента, снабженного средствами крепления (на фигурах не обозначены), обеспечивающими возможность его соединения с другими модульными элементами, в качестве которых использованы площадки, согласованные по размерам с указанным основанием.In particular, the base 1 is made in the form of a modular element, provided with fastening means (not indicated in the figures) that make it possible to connect it with other modular elements, which are platforms that are matched in size to the specified base.

Устройство работает следующим образом.The device works as follows.

Устанавливают устройство в качестве самостоятельного препятствия на трассе роботов или в качестве фрагмента трассы полосы препятствий испытательного полигона для роботов, встраивая основание 1 в общее основание полигона, собранное из аналогичных модульных элементов.The device is installed as an independent obstacle on the robot track or as a fragment of the obstacle course track of the test site for robots by embedding the base 1 into the common base of the test site, assembled from similar modular elements.

Робот должен, маневрируя по поверхности основания 1, преодолеть элементы 2, имитирующие неровности рельефа, выполненные в виде скрепленных с основанием плоских деталей с волнистой верхней кромкой, расположенные под прямым углом друг к другу и к основанию и скрепленные между собой.The robot, while maneuvering along the surface of the base 1, must overcome the elements 2 imitating the unevenness of the relief, made in the form of flat parts fastened to the base with a wavy upper edge, located at right angles to each other and to the base and fastened together.

В результате применения предлагаемого технического решения достигаются следующие преимущества: повышение сложности препятствия, расширение арсенала препятствий для мобильных роботов.As a result of the application of the proposed technical solution, the following advantages are achieved: increasing the complexity of the obstacle, expanding the arsenal of obstacles for mobile robots.

Техническим результатом является возможность продемонстрировать и оценить маневренность робота и его проходимость на участке «изгородь», а также продемонстрировать особенности конструкции робота.The technical result is the ability to demonstrate and evaluate the maneuverability of the robot and its maneuverability in the "fence" area, as well as to demonstrate the design features of the robot.

Claims

1. An obstacle for a mobile robot, including a flat base designed to move the robot along it, containing elements that imitate terrain irregularities, characterized in that these elements are made in the form of flat parts fastened to the base with a wavy upper edge, located at right angles to each other. to each other and to the base and fastened together.

2. The obstacle according to claim 1, characterized in that the base has a square shape and is made in the form of a modular element, equipped with fastening means that make it possible to connect it with other modular elements, which are square platforms, consistent in size with the specified base.