RU193010U1

RU193010U1 - OBSTACLE TO MOBILE ROBOT

Info

Publication number: RU193010U1
Application number: RU2019104581U
Authority: RU
Inventors: Маргарита Игоревна Бакустина; Максим Валерьевич Алексеев; Александр Витальевич Лопота
Priority date: 2019-02-18
Filing date: 2019-02-18
Publication date: 2019-10-10

Abstract

Полезная модель относится к устройствам для проведения игровых мероприятий и соревнований, а именно, к препятствиям для передвижных механизмов - мобильных роботов.Сущность полезной модели заключается в том, что в препятствии для робота, включающем плоскую площадку с неровной верхней поверхностью, имитирующей рельеф пересеченной местности, согласно полезной модели на верхней поверхности площадки сформирована занимающая часть ее площади, сужающаяся в вертикальном направлении объемная фигура, имеющая наклонную боковую ребристую поверхность с горизонтально ориентированными ребрами, а также плоскую завершающую часть.Техническим результатом полезной модели является реализация ее назначения - возможность использования в качестве препятствия для мобильного робота, в ходе преодоления которого оказывается возможным продемонстрировать и оценить его технические свойства. 1 з.п. ф-лы, 2 ил.The utility model relates to devices for holding gaming events and competitions, namely, to obstacles for mobile mechanisms - mobile robots. The essence of the utility model is that in the obstacle for the robot, which includes a flat area with an uneven upper surface that simulates the relief of rough terrain, according to the utility model, a part of its area is formed on the upper surface of the site, a volumetric tapering in the vertical direction having an inclined lateral ribbed surface with horizontally oriented ribs, as well as a flat final part. The technical result of the utility model is the implementation of its purpose - the ability to use it as an obstacle for a mobile robot, during which it becomes possible to demonstrate and evaluate its technical properties. 1 s.p. f-ly, 2 ill.

Description

Полезная модель относится к устройствам для проведения игровых мероприятий и соревнований, а именно, к препятствиям для передвижных механизмов - мобильных роботов (робототехнических платформ), преимущественно, малогабаритных сверхлегкого (массой до 100 кг) и легкого (массой до 1000 кг) классов.The utility model relates to devices for gaming events and competitions, namely, to obstacles for mobile mechanisms - mobile robots (robotic platforms), mainly small-sized ultralight (weighing up to 100 kg) and light (weighing up to 1000 kg) classes.

Полезная модель позволяет продемонстрировать и оценить технические свойства мобильных роботов и может быть использована в качестве самостоятельного препятствия или в качестве фрагмента трассы полосы препятствий испытательного полигона для роботов.The utility model allows us to demonstrate and evaluate the technical properties of mobile robots and can be used as an independent obstacle or as a fragment of the obstacle course track of a testing ground for robots.

Известны препятствия различного вида для мобильных роботов, выполненные в виде объемных элементов, которые используются в составе сформированной на общем основании искусственной трассы [см., например, http://myrobot.ru/news/2008/12/20081210_1.php].There are various types of obstacles for mobile robots made in the form of volumetric elements that are used as part of an artificial route formed on a common basis [see, for example, http://myrobot.ru/news/2008/12/20081210_1.php].

Известно препятствие для робота, описанное в [RU 185624, фиг. 12], которое выбрано в качестве ближайшего аналога.A robot obstruction is described in [RU 185624, FIG. 12], which is selected as the closest analogue.

Данное препятствие (модуль, имитирующий рельеф пересеченной местности) содержит плоскую площадку прямоугольной формы с неровной верхней поверхностью, образованной выступами из бетонного стенового камня, занимающими всю площадь указанной поверхности.This obstacle (a module that simulates the terrain of rough terrain) contains a flat rectangular area with an uneven upper surface formed by protrusions of concrete wall stone, covering the entire area of the specified surface.

Данное устройство позволяет оценить способность робота преодолевать пороговые препятствия различной высоты.This device allows you to evaluate the ability of the robot to overcome threshold obstacles of various heights.

Технической проблемой, которую решает заявляемая полезная модель, является расширение арсенала препятствий для робота, обеспечивающих возможность демонстрации и оценки его технических свойств.The technical problem that the claimed utility model solves is the expansion of the arsenal of obstacles for the robot, providing the opportunity to demonstrate and evaluate its technical properties.

Сущность полезной модели заключается в том, что в препятствии для робота, включающем плоскую площадку с неровной верхней поверхностью, имитирующей рельеф пересеченной местности, согласно полезной модели на верхней поверхности площадки сформирована занимающая часть ее площади сужающаяся в вертикальном направлении объемная фигура, имеющая наклонную боковую ребристую поверхность с горизонтально ориентированными ребрами, а также плоскую завершающую часть.The essence of the utility model is that in the obstacle for the robot, which includes a flat platform with an uneven upper surface that simulates the relief of rugged terrain, according to the utility model, a volumetric shape tapering in the vertical direction, having an inclined lateral ribbed surface, is formed on the upper surface of the site with horizontally oriented ribs, as well as a flat final part.

В частном случае полезной модели площадка имеет прямоугольную форму и выполнена в виде модульного элемента, снабженного средствами крепления, обеспечивающими возможность ее соединения с другими модульными элементами, в качестве которых использованы прямоугольные площадки, согласованные по размерам с указанной площадкой, соединяемые с образованием единого настила испытательного полигона для роботов.In the particular case of the utility model, the site has a rectangular shape and is made in the form of a modular element equipped with fastening means that enable it to be connected to other modular elements, which are rectangular platforms that are sized in accordance with the specified area and connected to form a unified floor of the test site for robots.

Заявляемая полезная модель представляет собой сложное препятствие, включающее площадку, часть площади которой занята объемной фигурой, имитирующей неровность рельефа. При этом робот должен, перемещаясь по площадке, подъехать к неровности и преодолеть ее. Это требует хорошей маневренности робота и его высокой мощности.The inventive utility model is a complex obstacle, including a site, part of the area of which is occupied by a three-dimensional figure imitating uneven terrain. In this case, the robot must, moving around the site, drive up to the bumps and overcome it. This requires good maneuverability of the robot and its high power.

Объемная фигура может быть выполнена полой или монолитной и располагаться относительно верхней поверхности площадки завершающей частью вверх или вниз.The volumetric figure can be made hollow or monolithic and located relative to the upper surface of the site with the final part up or down.

В случае, когда объемная фигура расположена относительно верхней поверхности площадки завершающей частью вверх, она имитирует возвышенность рельефа, через которую должен «перевалиться» робот. При указанном расположении объемная фигура может быть полой или монолитной. В частности, объемная фигура может быть набрана из установленных на верхней поверхности площадки один на другом пластинчатых элементов, площадь которых уменьшается в направлении снизу вверх и которые имеют в горизонтальном сечении одинаковую форму, при этом боковая поверхность объемной фигуры в вертикальном сечении имеет вид прямоугольных ступеней.In the case when the three-dimensional figure is located relative to the upper surface of the site with the final part up, it imitates the elevation of the terrain through which the robot should “cross”. At this location, the volumetric figure may be hollow or monolithic. In particular, the volumetric figure can be assembled from plate elements installed on the top surface of the platform, the area of which decreases in the direction from the bottom up and which have the same shape in horizontal section, while the side surface of the volumetric figure in vertical section has the form of rectangular steps.

В случае, когда объемная фигура выполнена полой и расположена относительно верхней поверхности площадки завершающей частью вниз (утоплена вниз), она имитирует впадину рельефа, через которую должен перебраться робот. В частности, объемная фигура может быть набрана из заглубленных относительно верхней поверхности площадки элементов, включающих плоскую завершающую донную часть и установленные один на другом кольцеобразные пластинчатые элементы, площадь которых уменьшается в направлении сверху вниз и которые имеют в горизонтальном сечении одинаковую форму, при этом боковая поверхность объемной фигуры в вертикальном сечении имеет вид прямоугольных ступеней.In the case when the three-dimensional figure is made hollow and is located relative to the upper surface of the site with the final part down (recessed down), it simulates the depression of the relief through which the robot must move. In particular, the volumetric figure can be composed of elements recessed relative to the upper surface of the platform, including a flat final bottom and mounted on top of each other, ring-shaped plate elements, the area of which decreases in the direction from top to bottom and which have the same shape in horizontal section, with the side surface a volumetric figure in a vertical section has the form of rectangular steps.

Ребристость боковой поверхности объемной фигуры способствует удержанию на ней робота при преодолении сформированных на площадке возвышенности или впадины.The ribbing of the side surface of the volumetric figure contributes to the retention of the robot on it while overcoming the elevations or depressions formed on the site.

В качестве прямоугольной площадки, имеющей, в частности, квадратную форму, может быть использована прямоугольная пластина, панель, плита, каркасная конструкция, снабженная пластинчатыми верхним и нижним основаниями и прочее.As a rectangular platform, having, in particular, a square shape, a rectangular plate, a panel, a plate, a frame structure provided with plate upper and lower bases and the like can be used.

В качестве материала для изготовления конструктивных элементов заявляемого устройства может быть использован твердый материал, в частности, фанера.As a material for the manufacture of structural elements of the claimed device can be used solid material, in particular plywood.

Таким образом, техническим результатом полезной модели является реализация ее назначения - возможность использования в качестве препятствия для мобильного робота, в ходе преодоления которого демонстрируется высокие маневренность и мощность робота.Thus, the technical result of the utility model is the implementation of its purpose - the possibility of being used as an obstacle for a mobile robot, in the course of overcoming of which high maneuverability and power of the robot are demonstrated.

Тем самым заявляемая полезная модель обеспечивает расширение арсенала препятствий для робота, обеспечивающих возможность демонстрации и оценки технических свойств робота.Thus, the claimed utility model provides an extension of the arsenal of obstacles for the robot, providing the opportunity to demonstrate and evaluate the technical properties of the robot.

Заявляемое устройство может быть использовано в качестве самостоятельного препятствия, а также в качестве фрагмента трассы полосы препятствий испытательного полигона для робота.The inventive device can be used as an independent obstacle, as well as a fragment of the track of the obstacle course of the test range for the robot.

Целесообразным является, чтобы площадка имела прямоугольную форму, в частности, квадратную форму и была выполнена в виде модульного элемента, снабженного средствами крепления, обеспечивающими возможность ее соединения с другими модульными элементами, в качестве которых использованы прямоугольные площадки, согласованные по размерам с указанной площадкой, соединяемые с образованием единого настила испытательного полигона для роботов.It is advisable that the site has a rectangular shape, in particular, a square shape and is made in the form of a modular element equipped with fastening means that enable it to be connected to other modular elements, which are rectangular platforms, matched in size with the specified platform, connected with the formation of a unified flooring of a testing ground for robots.

В указанном случае данное препятствие хорошо приспособлено для использования его в качестве фрагмента трассы полосы препятствий испытательного полигона для роботов, сформированной на едином основании, собранном из описанных выше модульных элементов.In this case, this obstacle is well suited for use as a fragment of the obstacle course track of the test site for robots formed on a single base assembled from the above-described modular elements.

Указанный фактор положительно сказывается на функциональных возможностях использования полезной модели в качестве препятствия для робота.This factor has a positive effect on the functionality of using the utility model as an obstacle to the robot.

В качестве средств крепления модульных элементов друг с другом могут быть использованы болты, крепежные планки, уголковые соединители, ответные элементы соединения паз - выступ, элементы клеевого соединения и прочее.As means of fastening the modular elements to each other, bolts, fixing strips, corner connectors, mating groove – protrusion mating elements, adhesive joint elements and so on can be used.

На фиг. 1 представлен общий вид устройства (вид спереди); на фиг. 2 - то же (вид сверху).In FIG. 1 shows a general view of the device (front view); in FIG. 2 - the same (top view).

Устройство содержит площадку 1, имеющую, в частности, квадратную форму. На поверхности площадки 1 сформирована скрепленная с ней и занимающая значительную часть ее площади первая объемная фигура 2. Фигура 2 имеет в плане криволинейную форму и набрана из установленных один на другом пластин 3 (на чертеже позицией обозначен одна пластина) одинаковой формы, площадь которых уменьшается в направлении снизу вверх, при этом боковая поверхность фигуры 2 в вертикальном сечении имеет вид прямоугольных ступеней. Фигура 2 имеет плоскую завершающую часть 4.The device comprises a pad 1 having, in particular, a square shape. On the surface of the platform 1, the first volumetric figure 2 is fastened with it and occupying a significant part of its area. Figure 2 is curved in plan view and is composed of plates 3 mounted on top of one another (one plate is indicated by one in the drawing) of the same shape, the area of which decreases in direction from bottom to top, while the lateral surface of figure 2 in a vertical section has the form of rectangular steps. Figure 2 has a flat final part 4.

На поверхности площадки 1 также сформирована скрепленная с ней и занимающая часть ее площади вторая объемная фигура 5, имеющая пирамидальную форму. Фигура 5 набрана аналогичным образом из установленных один на другом пластин 6 (на чертеже позицией обозначена одна пластина), при этом ее боковая поверхность в вертикальном сечении также имеет вид прямоугольных ступеней. Фигура имеет плоскую завершающую часть 7.A second volumetric figure 5 having a pyramidal shape, also bonded to it and occupying a part of its area, is also formed on the surface of the site 1. Figure 5 is drawn in a similar manner from plates 6 mounted on one another (in the figure, one plate is indicated by the position), while its side surface in vertical section also has the form of rectangular steps. The figure has a flat final part 7.

В частности, площадка 1 выполнена в виде модульного элемента, снабженного средствами крепления (на чертеже не обозначены), обеспечивающими возможность его соединения с другими модульными элементами, в качестве которых использованы площадки, согласованные по размерам с указанной площадкой, соединяемые с образованием единого основания испытательного полигона для роботов.In particular, the platform 1 is made in the form of a modular element equipped with fastening means (not indicated in the drawing), providing the possibility of its connection with other modular elements, which are used as sites matched in size to the specified site, connected to form a single base of the test site for robots.

Устройство работает следующим образом.The device operates as follows.

Устанавливают устройство в качестве самостоятельного препятствия на трассе роботов или в качестве фрагмента трассы полосы препятствий испытательного полигона для роботов, встраивая площадку 1 в общее основание полигона, собранное из аналогичных модульных элементов.The device is installed as an independent obstacle on the robots track or as a fragment of the obstacle course track of the test range for robots, embedding platform 1 in the general base of the range, assembled from similar modular elements.

Робот должен, маневрируя по поверхности площадки 1, подъехать к фигуре 2, подняться по ее ребристой боковой поверхности до завершающей части 4, спуститься вниз, далее, маневрируя по поверхности площадки 1, подъехать к фигуре 5, подняться по ее ребристой боковой поверхности до завершающей части 7 и спуститься вниз.The robot should, maneuvering along the surface of platform 1, drive up to figure 2, climb along its ribbed side surface to the final part 4, go down, then, maneuvering along the surface of platform 1, drive towards figure 5, climb along its ribbed side surface to the final part 7 and go down.

При этом заявляемое устройство позволяет продемонстрировать и оценить маневренность робота при перемещении в ограниченном пространстве и умение преодолевать неровности рельефа.Moreover, the inventive device allows you to demonstrate and evaluate the maneuverability of the robot when moving in a limited space and the ability to overcome uneven terrain.

Claims

1. Obstacle for the robot, including a flat area with an uneven upper surface that simulates the relief of rugged terrain, characterized in that on the upper surface of the area is formed occupying part of its area, tapering in the vertical direction, a volumetric figure having an inclined lateral ribbed surface with horizontally oriented ribs, and also a flat final part.

2. The obstacle according to claim 1, characterized in that the platform has a rectangular shape and is made in the form of a modular element equipped with fastening means that enable it to be connected to other modular elements, which are rectangular platforms that are sized in accordance with the specified area, connected with the formation of a single flooring of a testing ground for robots.