RU190958U1

RU190958U1 - OBSTACLE FOR MOBILE ROBOT

Info

Publication number: RU190958U1
Application number: RU2019104578U
Authority: RU
Inventors: Маргарита Игоревна Бакустина; Максим Валерьевич Алексеев; Александр Витальевич Лопота
Priority date: 2019-02-18
Filing date: 2019-02-18
Publication date: 2019-07-17

Abstract

Полезная модель относится к устройствам для проведения игровых мероприятий и соревнований, а именно к препятствиям для передвижных механизмов - мобильных роботов.Сущность полезной модели заключается в том, что в препятствии для мобильного робота, включающем плоскую площадку, на которой расположено занимающее часть ее площади объемное тело, согласно полезной модели препятствие содержит единичное объемное тело, скрепленное с площадкой и выполненное в виде установленного на опоре горизонтально ориентированного возвышенного пластинчатого элемента, в котором сформированы сквозные круглые отверстия под цилиндрические предметы, имитирующие бидоны.Техническим результатом полезной модели является расширение круга проверяемых технических свойств робота. 1 з.п. ф-лы, 2 ил.The utility model relates to devices for conducting gaming events and competitions, namely, to obstacles for mobile mechanisms - mobile robots. The essence of the utility model is that it is an obstacle for a mobile robot, including a flat platform, on which a volumetric body occupying part of its area is located , according to the utility model, the obstacle contains a single three-dimensional body bonded to the platform and made in the form of a horizontally oriented elevated lamellar plate mounted on a support th element, wherein the through round holes formed by cylindrical objects simulating bidony.Tehnicheskim utility model result is expansion of the scanned technical properties of the robot. 1 hp f-ly, 2 ill.

Description

Полезная модель относится к устройствам для проведения игровых мероприятий и соревнований, а именно, к препятствиям для передвижных механизмов - мобильных роботов (робототехнических платформ), преимущественно, малогабаритных сверхлегкого (массой до 100 кг) и легкого (массой до 1000 кг) классов.The utility model relates to devices for gaming events and competitions, namely, to obstacles for mobile mechanisms - mobile robots (robotic platforms), mainly, small-sized ultralight (weighing up to 100 kg) and light (weighing up to 1000 kg) classes.

Полезная модель позволяет продемонстрировать и оценить технические свойства мобильных роботов и может быть использована в качестве самостоятельного препятствия или в качестве фрагмента трассы полосы препятствий испытательного полигона для роботов.The utility model allows you to demonstrate and evaluate the technical properties of mobile robots and can be used as an independent obstacle or as a fragment of the obstacle course of the test site for robots.

Известны препятствия различного вида для мобильных роботов, выполненные в виде объемных элементов, которые используются в составе сформированной на общем основании искусственной трассы [см., например, http://myrobot.ru/news/2008/12/20081210_1.php].There are various types of obstacles for mobile robots, made in the form of volumetric elements, which are used in the composition of an artificial track formed on a common basis [see, for example, http://myrobot.ru/news/2008/12/20081210_1.php].

Так, в указанном источнике известности описано устройство, содержащее объемные элементы, представляющие собой эстакаду, наклонную поверхность, решетку, впадину, которые расположены по маршруту следования робота на общей прямоугольной площадке.Thus, in the indicated source of fame, a device is described that contains three-dimensional elements, representing a trestle, inclined surface, grid, trench, which are located along the route of the robot on a common rectangular platform.

В указанном источнике [http://myrobot.ru/news/2008/12/20081210_1.php] также описано препятствие для мобильного робота (кегельринг), которое выбрано в качестве ближайшего аналога.The indicated source [http://myrobot.ru/news/2008/12/20081210_1.php] also describes an obstacle for a mobile robot (kegelring), which is chosen as the closest analogue.

Данное устройство содержит маневренную круглую плоскую площадку, на периферии которой имеются свободно установленные вертикально ориентированные объемные тела - цилиндры, имитирующие кегли. Робот осуществляет перемещение по площадке, в ходе которого требуется вытолкнуть «кегли» за ее пределы.This device contains a maneuverable round flat platform, on the periphery of which there are freely installed vertically oriented volumetric bodies - cylinders imitating pins. The robot moves around the site, during which it is required to push the "pins" out of its limits.

Указанное препятствие позволяет оценить маневренность робота при его перемещении в ограниченном пространстве. Однако оно не позволяет оценить способность робота манипулировать предметами с помощью манипулятора.This obstacle makes it possible to evaluate the maneuverability of the robot when it is moved in a confined space. However, it does not allow to evaluate the ability of a robot to manipulate objects using a manipulator.

Технической проблемой, которую решает заявляемая полезная модель, является расширение круга проверяемых технических свойств робота.The technical problem that the claimed utility model solves is the expansion of the range of checked technical properties of the robot.

Сущность полезной модели заключается в том, что в препятствии для мобильного робота, включающем плоскую площадку, на которой расположено занимающее часть ее площади объемное тело, согласно полезной модели препятствие содержит единичное объемное тело, скрепленное с площадкой и выполненное в виде установленного на опоре горизонтально ориентированного возвышенного пластинчатого элемента, в котором сформированы сквозные круглые отверстия под цилиндрические предметы, имитирующие бидоны.The essence of the utility model lies in the fact that in the obstacle for a mobile robot, including a flat platform, on which a volume body occupying a part of its area is located, according to the utility model, the obstacle contains a single volume body fastened to the platform and made in the form of a horizontally oriented elevated plate element, which formed through the round holes under the cylindrical objects that mimic cans.

В частном случае полезной модели площадка имеет прямоугольную форму и выполнена в виде модульного элемента, снабженного средствами крепления, обеспечивающими возможность его соединения с другими модульными элементами, в качестве которых использованы прямоугольные площадки, согласованные по размерам с указанной площадкой, соединяемые с образованием единого основания испытательного полигона для роботов.In the particular case of a utility model, the site has a rectangular shape and is made in the form of a modular element, equipped with fastening means, enabling it to be connected to other modular elements, which are rectangular platforms that are matched in size with the specified platform and connected to form a single test track ground. for robots.

Заявляемая полезная модель представляет собой препятствие, включающее площадку, ограничивающую свободное перемещение робота, а также конструктивный узел со сквозными отверстиями под цилиндрические предметы, имитирующий «стойку» для размещения молочных бидонов. При этом указанный конструктивный узел позволяет оценить способность робота манипулировать с помощью манипулятора с цилиндрическими предметами, имитирующими бидоны.The claimed utility model is an obstacle, including a platform, limiting the free movement of the robot, as well as a construction site with through holes for cylindrical objects, imitating the "rack" to accommodate milk cans. At the same time, the specified structural unit allows evaluating the robot's ability to manipulate with the aid of a manipulator with cylindrical objects imitating cans.

Заявляемое устройство является сложным препятствием для робота, поскольку робот должен перемещаться по поверхности площадки, не занятой «стойкой», приблизиться к ней, установить в отверстия «бидоны» с помощью манипулятора или извлечь их из отверстий.The inventive device is a difficult obstacle for the robot, since the robot must move along the surface of the platform that is not occupied by the “stand”, move closer to it, install “cans” in the holes using a manipulator or remove them from the holes.

Это требует высокой маневренности робота при перемещении в ограниченном пространстве, а также хороших навыков манипулировать с предметами, что может быть наглядно продемонстрировано при преодолении заявляемого препятствия.This requires a high maneuverability of the robot when moving in a confined space, as well as good skills to manipulate objects, which can be clearly demonstrated when overcoming the claimed obstacle.

Скрепление конструктивного узла, имитирующего «стойку», с площадкой обеспечивает взаимную фиксацию указанных элементов и возможность осуществления требуемых маневров роботом. Указанное скрепление может быть осуществлено любым известным путем, в частности, с помощью крепежных средств, с помощью клея.The fastening of a structural unit that imitates a “rack” with a platform ensures the mutual fixation of these elements and the possibility of the implementation of the required maneuvers by the robot. The specified fastening can be carried out by any known means, in particular, by means of fastening means, with the help of glue.

Пластинчатый элемент со сквозными отверстиями может быть выполнен в виде плиты, прямоугольной, овальной пластины, плиты, каркасной конструкции, снабженной пластинчатыми верхним и нижним основаниями и прочее.Plate element with through holes can be made in the form of a plate, a rectangular, oval plate, plate, frame structure, equipped with a plate upper and lower bases, and so on.

В качестве опоры для пластинчатого элемента могут быть использованы вертикальные стойки, рамные конструкции и прочее.Vertical posts, frame structures, etc. can be used as a support for the plate element.

В качестве плоской площадки может быть использована пластина, панель, плита, каркасная конструкция, снабженная пластинчатыми верхним и нижним основаниями и прочее.A plate, a panel, a plate, a frame structure equipped with plate top and bottom bases and so on can be used as a flat platform.

В качестве материала для изготовления конструктивных элементов заявляемого устройства может быть использован твердый материал, в частности, фанера.As a material for the manufacture of structural elements of the claimed device can be used solid material, in particular, plywood.

Целесообразным является, чтобы высота расположения пластинчатого элемента не превышала высоту размещаемых в сквозных отверстиях цилиндрических предметов, в противном случае значительно усложняется операция извлечения роботом указанных предметов из отверстий.It is advisable that the height of the plate element does not exceed the height of the cylindrical objects placed in the through holes, otherwise the operation of extracting these objects from the holes is much more complicated.

Таким образом, техническим результатом полезной модели является возможность демонстрации и оценки маневренности робота при перемещении в ограниченном пространстве, а также способности робота манипулировать предметами с помощью манипулятора.Thus, the technical result of the utility model is the ability to demonstrate and evaluate the maneuverability of the robot when moving in a confined space, as well as the ability of the robot to manipulate objects using a manipulator.

Тем самым заявляемая полезная модель обеспечивает расширение круга проверяемых технических свойств робота.Thus, the claimed utility model provides an extension of the range of checked technical properties of the robot.

Заявляемое устройство может быть использовано в качестве самостоятельного препятствия, а также в качестве фрагмента трассы полосы препятствий испытательного полигона для робота.The inventive device can be used as an independent obstacle, as well as a fragment of the obstacle course of the test site for the robot.

Целесообразным является, чтобы площадка имела прямоугольную, в частности, квадратную, форму и была выполнена в виде модульного элемента, снабженного средствами крепления, обеспечивающими возможность его соединения с другими модульными элементами, в качестве которых использованы площадки, согласованные по размерам с указанной площадкой, соединяемые с образованием единого основания испытательного полигона для роботов.It is advisable that the platform had a rectangular, in particular square, shape and was made in the form of a modular element, equipped with fastening means, providing the possibility of its connection with other modular elements, which are used as platforms, agreed in size with the specified platform, connected to the formation of a single base test site for robots.

В указанном случае препятствие хорошо приспособлено для использования его в качестве фрагмента трассы полосы препятствий испытательного полигона для роботов, сформированной на едином основании, собранном из описанных выше модульных элементов.In this case, the obstacle is well adapted for use as a fragment of the obstacle course of the test site for robots, formed on a single base, assembled from the above-described modular elements.

Указанный фактор положительно сказывается на функциональных возможностях использования полезной модели в качестве препятствия для робота.This factor has a positive effect on the functionality of using the utility model as an obstacle for the robot.

В качестве средств крепления модульных элементов друг с другом могут быть использованы болты, крепежные планки, уголковые соединители, ответные элементы соединения паз - выступ, элементы клеевого соединения и прочее.As means of fastening modular elements with each other, bolts, fastening strips, corner connectors, groove-protrusion joint elements, adhesive bonding elements, etc. can be used.

На фиг. 1 представлен общий вид устройства (вид спереди); на фиг. 2 - то же (вид сверху).FIG. 1 shows a general view of the device (front view); in fig. 2 - the same (top view).

Устройство содержит маневренную площадку 1, имеющую, в частности, квадратную форму. На площадке 1 вблизи одной из ее боковых сторон расположен конструктивный узел, включающий горизонтально ориентированный пластинчатый элемент 2, со сквозными круглыми отверстиями 3. Пластинчатый элемент 2 соединен с вертикальными опорными стержневыми элементами 4, которые скреплены с площадкой 1. Пластинчатый элемент 2 и стержневые элементы 4 имитируют «стойку» для размещения молочных бидонов.The device contains a maneuverable platform 1, having, in particular, a square shape. On site 1, near one of its sides, there is a structural unit comprising a horizontally oriented lamellar element 2 with through circular holes 3. Lamellar element 2 is connected to vertical supporting rod elements 4, which are fastened to the platform 1. Lamellar element 2 and rod elements 4 imitate the "rack" to accommodate milk cans.

В частности, площадка 1 выполнена в виде модульного элемента, снабженного средствами крепления (на чертеже не обозначены), обеспечивающими возможность его соединения с другими модульными элементами, в качестве которых использованы площадки, согласованные по размерам с указанной площадкой, соединяемые с образованием единого основания испытательного полигона для роботов.In particular, the platform 1 is made in the form of a modular element, equipped with fastening means (not marked in the drawing), providing the possibility of its connection with other modular elements, which are used as platforms agreed in size with the specified platform, connected to form a single base of the test site for robots.

Устройство работает следующим образом.The device works as follows.

Устанавливают устройство в качестве самостоятельного препятствия на трассе роботов или в качестве фрагмента трассы полосы препятствий испытательного полигона для роботов, встраивая площадку 1 в общее основание полигона, собранное из аналогичных модульных элементов.Install the device as an independent obstacle on the track of the robots or as a fragment of the track of the obstacle course of the test site for robots, embedding site 1 in the common base of the landfill, assembled from similar modular elements.

Робот должен, маневрируя по поверхности площадки 1, подъехать к «стойке», установить в отверстиях 3 «бидоны» или извлечь их из отверстий 3 с помощью манипулятора.The robot, maneuvering over the surface of the platform 1, drive up to the “stand”, place “cans” in the openings 3 or remove them from the openings 3 using the manipulator.

При этом заявляемое устройство позволяет продемонстрировать и оценить маневренность робота при перемещении в ограниченном пространстве и умение манипулировать предметами с помощью манипулятора.In this case, the proposed device allows you to demonstrate and evaluate the maneuverability of the robot when moving in a confined space and the ability to manipulate objects using a manipulator.

Claims

1. A device for evaluating the technical properties of mobile robots, including a flat platform on which a volume body occupying a part of its area is located, characterized in that the device contains a single volume body fastened to the platform and made in the form of a horizontally oriented plate element mounted on a support, in which through circular holes are formed, the device contains cylindrical objects imitating cans designed to extract them from the indicated through holes or to install them into specified through holes using a mobile robot.

2. The device according to claim 1, characterized in that the platform has a rectangular shape and is made in the form of a modular element, provided with fastening means, providing the possibility of its connection with other modular elements, which are used as rectangular platforms, agreed in size with the specified platform, connected with the formation of a single base test site for robots.