RU2610810C1 - Device for mobile robots testing - Google Patents

Device for mobile robots testing Download PDF

Info

Publication number
RU2610810C1
RU2610810C1 RU2015141622A RU2015141622A RU2610810C1 RU 2610810 C1 RU2610810 C1 RU 2610810C1 RU 2015141622 A RU2015141622 A RU 2015141622A RU 2015141622 A RU2015141622 A RU 2015141622A RU 2610810 C1 RU2610810 C1 RU 2610810C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
volumetric
maze
labyrinth
volumetric element
platform
Prior art date
Application number
RU2015141622A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Александр Витальевич Лопота
Олег Александрович Шмаков
Original Assignee
Федеральное государственное автономное научное учреждение "Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики" (ЦНИИ РТК)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное автономное научное учреждение "Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики" (ЦНИИ РТК) filed Critical Федеральное государственное автономное научное учреждение "Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики" (ЦНИИ РТК)
Priority to RU2015141622A priority Critical patent/RU2610810C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2610810C1 publication Critical patent/RU2610810C1/en

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B71/00—Games or sports accessories not covered in groups A63B1/00 - A63B69/00
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages

Landscapes

  • Toys (AREA)

Abstract

FIELD: transportation.
SUBSTANCE: structural components that act as barriers for the robots passage are installed on a common base and are interconnected forming a single collapsible structure. Structural components include interconnected platform made as a volume element with a flat upper base, ramp made as a volume element with an inclined upper surface, tower designed to move the robot inside it. The tower includes a hollow tubular structure with an inlet opening, inside of which the helical staircase, containing stairs, made in the form of flooring, is mounted.
EFFECT: increase of the robot movement complexity degree for the performance estimation of its work.
16 cl, 2 dwg

Description

Изобретение относится к робототехнике, а именно к устройствам, с помощью которых осуществляют испытания мобильных роботов, в том числе, в рамках игровых мероприятий и соревнований.The invention relates to robotics, and in particular to devices with which mobile robots are tested, including in the framework of gaming events and competitions.

Для проведения испытаний и соревнований мобильных роботов известно использование расположенных на открытой местности треков, оборудованных различного рода препятствиями. Так, известна полоса препятствий для роботов [http://sweet211.ru/more/288529/], которая содержит расположенные на треке препятствия в виде арки, неравномерно расставленных ориентированных вертикально бетонных блоков, случайным образом расположенных панелей и лестницы со ступеньками.For testing and competitions of mobile robots, it is known to use tracks located in an open area equipped with various kinds of obstacles. So, the obstacle course for robots is known [http://sweet211.ru/more/288529/], which contains obstacles located on the track in the form of an arch, unevenly placed vertically oriented concrete blocks, randomly located panels and stairs with steps.

Однако данная полоса препятствий предназначена для проведения мероприятий с роботами в натурных условиях, что не всегда бывает удобным, при этом организация полосы препятствий на местности сопряжена с большими трудозатратами.However, this obstacle course is designed for events with robots in the field, which is not always convenient, while organizing an obstacle course on the ground is associated with high labor costs.

Известны устройства, выполненные в виде конструкции, представляющей собой полосу препятствий для мобильных роботов, которую можно размещать в помещении.Known devices made in the form of a structure, which is an obstacle course for mobile robots, which can be placed indoors.

Так, известно устройство [http://myrobot.ru/news/2008/12/20081210_1.php], которое выбрано в качестве ближайшего аналога.So, it is known the device [http://myrobot.ru/news/2008/12/20081210_1.php], which is selected as the closest analogue.

Данное устройство представляет собой полосу препятствий, содержащую основание и смонтированные на нем препятствия, распределенные по поверхности основания. Основание выполнено в виде прямоугольной площадки, на верхней поверхности которой сформирована искусственная трасса в виде замкнутой маршрутной линии. Препятствия изготовлены из объемных элементов и включают эстакаду, наклонную поверхность, решетку, впадину, столбики.This device is an obstacle course containing a base and mounted on it obstacles distributed over the surface of the base. The base is made in the form of a rectangular platform, on the upper surface of which an artificial route is formed in the form of a closed route line. Obstacles are made of volumetric elements and include a trestle, an inclined surface, a lattice, a hollow, columns.

Рассматриваемое устройство обеспечивает недостаточно высокий уровень сложности его прохождения, что обусловлено относительной простотой препятствий и наличием на трассе прогонов, на которых отсутствуют препятствия.The device under consideration does not provide a sufficiently high level of complexity of its passage, which is due to the relative simplicity of the obstacles and the presence of runs on the route that have no obstacles.

Задачей изобретения является создание устройства для испытания мобильных роботов, обеспечивающего высокий уровень сложности его прохождения.The objective of the invention is to provide a device for testing mobile robots, providing a high level of complexity of its passage.

Сущность изобретения заключается в том, что в устройстве для испытания мобильных роботов, содержащем устанавливаемые на общем основании конструктивные узлы, выполняющие роль препятствий для прохождения роботов, согласно изобретению конструктивные узлы, выполняющие роль препятствий для прохождения роботов, соединены между собой с образованием единой сборно-разборной конструкции, при этом указанная сборно-разборная конструкция в качестве конструктивных узлов, выполняющих роль препятствий, включает конструктивный узел, представляющий собой поле, предназначенное для перемещения по нему робота, включающее соединенные друг с другом платформу, выполненную в виде объемного элемента с плоским верхним основанием, и пандус, выполненный в виде объемного элемента, имеющего наклонную верхнюю поверхность, а также конструктивный узел, представляющий собой башню, предназначенную для перемещения внутри нее робота, включающую полую трубчатую конструкцию с входным проемом, внутри которой смонтирована винтообразная лестница, содержащая лестничные марши, выполненные в виде настилов.The essence of the invention lies in the fact that in the device for testing mobile robots, containing on a common basis structural units that act as obstacles for passage of robots, according to the invention, structural units that act as obstacles for passage of robots are interconnected to form a single collapsible structures, wherein said collapsible design as structural units that act as obstacles includes a structural unit, representing a field intended for moving a robot along it, including a platform connected to each other, made in the form of a volumetric element with a flat upper base, and a ramp made in the form of a volumetric element having an inclined upper surface, as well as a structural unit, which is a tower designed to move the robot inside it, including a hollow tubular structure with an inlet opening, inside of which a spiral staircase is mounted containing staircases made in the form of flooring in.

В частном случае изобретения поле дополнительно содержит объемный элемент, выполненный в виде поддона, заполненного гравием.In the particular case of the invention, the field further comprises a volumetric element made in the form of a pallet filled with gravel.

В частном случае изобретения поле дополнительно содержит объемный элемент, выполненный в виде лестничного марша со ступеньками.In the particular case of the invention, the field further comprises a volumetric element made in the form of a flight of stairs with steps.

В частном случае изобретения поле дополнительно содержит объемный элемент с разноуровневой верхней поверхностью, участки которой образованы стержневыми выступами, имеющими разную высоту.In the particular case of the invention, the field further comprises a volumetric element with a multilevel upper surface, the sections of which are formed by rod protrusions having different heights.

В частном случае изобретения поле дополнительно содержит объемный элемент, имитирующий мост.In the particular case of the invention, the field further comprises a volumetric element imitating a bridge.

В частном случае изобретения конструктивные узлы, выполняющие роль препятствий, исполнены в виде модульных конструкций, собранных из соединенных между собой однотипных объемных элементов с возможностью изменения конфигурации препятствий.In the particular case of the invention, the structural units that play the role of obstacles are made in the form of modular structures assembled from interconnected similar volume elements with the possibility of changing the configuration of obstacles.

В частном случае устройство дополнительно содержит выполняющий роль препятствия конструктивный узел, представляющий собой лабиринт, предназначенный для перемещения внутри него робота, выполненный в виде объемной конструкции, содержащей лабиринтные ячейки, собранные из объемных элементов с образованием лабиринтных ходов.In the particular case, the device further comprises a structural unit that acts as an obstacle, which is a labyrinth designed to move a robot inside it, made in the form of a volumetric structure containing labyrinth cells assembled from volumetric elements with the formation of labyrinth passages.

В частном случае изобретения внутри лабиринта установлен объемный элемент, имитирующий ледяную поверхность, выполненный в виде площадки, верхнее основание которой имеет скользкое полимерное покрытие.In the particular case of the invention, a volumetric element is installed inside the maze, simulating an ice surface, made in the form of a platform, the upper base of which has a slippery polymer coating.

В частном случае изобретения внутри лабиринта установлен объемный элемент, выполненный в виде площадки, верхнее основание которой имеет покрытие из искусственной травы.In the particular case of the invention, a volumetric element is installed inside the maze, made in the form of a platform, the upper base of which has a coating of artificial grass.

В частном случае изобретения внутри лабиринта установлен объемный элемент, выполненный в виде площадки, к верхнему основанию которой прикреплены камни.In the particular case of the invention, a volumetric element is made inside the maze, made in the form of a platform, to the upper base of which stones are attached.

В частном случае изобретения внутри лабиринта установлен объемный элемент, выполненный в виде поддона, заполненного кварцевым песком.In the particular case of the invention, a volumetric element made in the form of a pallet filled with quartz sand is installed inside the maze.

В частном случае изобретения внутри лабиринта установлен объемный элемент, имеющий открытую сверху полость, заполненную теннисными шариками.In the particular case of the invention, a volumetric element is installed inside the maze, having a cavity open on top and filled with tennis balls.

В частном случае изобретения внутри лабиринта установлен объемный элемент, выполненный в виде площадки с наклонной верхней поверхностью.In the particular case of the invention, a volumetric element is installed inside the maze, made in the form of a platform with an inclined upper surface.

В частном случае изобретения внутри лабиринта установлено объемное тело, имеющее нижнее основание, верхнее основание и размещенные между ними две вертикально ориентированные пластинчатые перегородки, при этом верхнее основание и перегородки выполнены прозрачными, а перегородки установлены с образованием прохода между ними.In the particular case of the invention, a volumetric body is installed inside the labyrinth, having a lower base, an upper base and two vertically oriented lamellar partitions placed between them, while the upper base and partitions are made transparent, and the partitions are installed to form a passage between them.

В частном случае изобретения лабиринт содержит герметизированную ячейку, имеющую верхнее и нижнее основания и боковые стенки, при этом верхнее основание изготовлено из прозрачного материала, а в боковой стенке сформирован въезд по типу «кошачья дверца», выполненный в виде арочного проема, занавешенного полосками из гибкого материала.In the particular case of the invention, the labyrinth contains a sealed cell having upper and lower bases and side walls, while the upper base is made of transparent material, and a cat-shaped entrance is formed in the side wall, made in the form of an arched opening curtained with strips of flexible material.

В частном случае изобретения лабиринт содержит ячейку, имеющую верхнее и нижнее основания и боковые стенки, изготовленные из материала с низким светопропусканием, при этом в боковой стенке сформирован въезд по типу «кошачья дверца», выполненный в виде арочного проема, занавешенного полосками из непрозрачного гибкого материала.In the particular case of the invention, the labyrinth contains a cell having upper and lower bases and side walls made of a material with low light transmission, wherein a cat-shaped entrance is formed in the side wall, made in the form of an arched opening curtained with strips of opaque flexible material .

Заявляемое устройство представляет собой конструкцию, в которой собраны воедино соединенные сборочными операциями конструктивные узлы - препятствия разного вида, для преодоления которых требуются высокие маневренность и проходимость робота, что обуславливает сложность их прохождения. Так, для прохождения поля робот должен осуществлять подъем и съезд по наклонной плоскости, а также перемещение и разворот на ограниченной по площади площадке, для преодоления препятствия в виде башни требуется возможность подъема и спуска робота по лестнице с яруса на ярус с осуществлением разворота.The inventive device is a structure in which are assembled together connected by assembly operations structural units - obstacles of various types, to overcome which require high maneuverability and maneuverability of the robot, which causes the complexity of their passage. So, in order to pass the field, the robot must ascend and exit along an inclined plane, as well as move and turn around on a site limited in area; to overcome an obstacle in the form of a tower, the ability to raise and lower the robot along the stairs from tier to tier with a turn is required.

При этом, поскольку конструктивные узлы, выполняющие роль препятствий для прохождения роботов, соединены друг с другом и образуют единую конструкцию, в заявляемом устройстве отсутствуют участки (прогоны), на которых робот движется без осуществления каких-либо заданий. Благодаря этому робот вынужден постоянно маневрировать при прохождении препятствий, что также обуславливает сложность их прохождения.Moreover, since the structural units that act as obstacles to the passage of robots are connected to each other and form a single structure, in the inventive device there are no sections (runs) on which the robot moves without carrying out any tasks. Thanks to this, the robot is forced to constantly maneuver when passing obstacles, which also determines the difficulty of passing them.

Сборка заявляемого устройства может быть осуществлена путем соединения входящих в его состав конструктивных элементов с помощью крепежных элементов (штыри, стержни, винты, скобки, стяжки и прочее), с помощью соединений типа «паз - выступ», с помощью клеевых соединений и прочее.The assembly of the claimed device can be carried out by connecting its constituent elements using fasteners (pins, rods, screws, brackets, couplers, etc.), using joints such as "groove-protrusion", using adhesive joints and more.

В качестве общего основания, на котором устанавливается (собирается) заявляемое устройство, могут быть использованы плоская площадка, рамная конструкция, пол помещения и прочее.As a common base on which the claimed device is installed (assembled), a flat platform, frame structure, floor of the room, etc. can be used.

Таким образом, техническим результатом, достигаемым при реализации заявляемого устройства, является высокий уровень сложности его прохождения, благодаря чему с его помощью оказывается возможным с достаточной степенью полноты оценить характеристики работы робота.Thus, the technical result achieved by the implementation of the inventive device is a high level of complexity of its passage, due to which it is possible to evaluate the characteristics of the robot with a sufficient degree of completeness.

В случае, когда поле дополнительно содержит поддон, заполненный гравием, усложняется прохождение поля.In the case when the field additionally contains a pallet filled with gravel, the passage of the field is complicated.

В случае, когда поле дополнительно содержит лестничный марш со ступеньками, усложняется прохождение поля.In the case when the field additionally contains a flight of stairs with steps, the passage of the field is complicated.

В случае, когда поле дополнительно содержит объемный элемент с разноуровневой верхней поверхностью, участки которой образованы стержневыми выступами, имеющими разную высоту («буераки»), усложняется прохождение поля.In the case when the field additionally contains a volumetric element with a multilevel upper surface, the sections of which are formed by rod protrusions having different heights ("gully"), the passage of the field is complicated.

В случае, когда поле дополнительно содержит объемный элемент, имитирующий мост, усложняется прохождение поля.In the case when the field additionally contains a volumetric element simulating a bridge, the passage of the field is complicated.

В случае, когда препятствия выполнены в виде модульных конструкций, собранных из соединенных между собой однотипных объемных элементов с возможностью изменения конфигурации препятствий, обеспечивается реконфигурируемость заявляемого устройства при его сборке. Выполнение устройства реконфигурируемым позволяет при желании в ходе сборки устройства видоизменять препятствия и их взаимное положение и тем самым разнообразить выполняемые роботами задания. При этом путем наращивания количества площадок и пандусов в поле, а также путем увеличения высоты и количества лестничных маршей в башне (выполняя башню многоярусной) можно добиться усложнения прохождения устройства.In the case when the obstacles are made in the form of modular structures assembled from interconnected volume elements of the same type with the possibility of changing the configuration of obstacles, the inventive device is reconfigurable during its assembly. The implementation of the device reconfigurable allows you to optionally during the assembly of the device to modify the obstacles and their relative position and thereby diversify the tasks performed by robots. In this case, by increasing the number of platforms and ramps in the field, as well as by increasing the height and number of flights of stairs in the tower (making the tower tiered), it is possible to complicate the passage of the device.

В качестве модульных однотипных конструктивных элементов для образования поля могут быть, в частности, в качестве платформ использованы элементы в форме прямоугольного параллелепипеда, а в качестве пандусов - призматические элементы, у которых одна из боковых граней является верхним наклонным основанием.As modular structural elements of the same type for field formation, in particular, rectangular parallelepiped-shaped elements can be used as platforms, and prismatic elements in which one of the side faces is an upper inclined base can be used as ramps.

В случае, когда устройство дополнительно содержит лабиринт, для преодоления которого требуется возможность функционирования робота в замкнутом пространстве в условиях ограниченной видимости, усложняется прохождение устройства.In the case when the device additionally contains a maze, to overcome which requires the ability to operate the robot in a confined space in conditions of limited visibility, the passage of the device is complicated.

Лабиринт может быть собран из модульных однотипных конструктивных элементов, в частности из квадратных пластин, образующих при сборке открытые сверху ячейки кубической формы, у части которых отсутствует боковая стенка и которые соединены друг с другом с образованием лабиринтных ходов. При этом, варьируя количество и порядок расположения пластин в лабиринте, можно собрать лабиринт большей или меньшей степени сложности.The labyrinth can be assembled from modular structural elements of the same type, in particular, from square plates, which, when assembled, form cubic cells open on top, part of which does not have a side wall and which are connected to each other to form labyrinth passages. In this case, by varying the number and order of arrangement of the plates in the maze, it is possible to assemble a labyrinth of greater or lesser degree of complexity.

В случае, когда лабиринт содержит ледяную поверхность, повышается сложность прохождения устройства. Указанная ледяная поверхность выполнена в виде площадки, верхнее основание которой имеет скользкое полимерное покрытие, в частности, из фторопласта, которая может быть установлена в донной части какой-либо из ячеек лабиринта. Указанная площадка может иметь плоское или наклонное верхнее основание («ледяная горка»).In the case when the labyrinth contains an ice surface, the complexity of passing the device increases. The specified ice surface is made in the form of a platform, the upper base of which has a slippery polymer coating, in particular of fluoroplastic, which can be installed in the bottom of any of the cells of the maze. The specified site may have a flat or inclined upper base ("ice slide").

В случае, когда лабиринт содержит площадку, верхнее основание которой имеет покрытие из искусственной травы, изготовленной, в частности, из полипропилена, повышается сложность прохождения устройства. Указанная площадка может быть установлена в донной части одной из ячеек лабиринта.In the case when the labyrinth contains a platform, the upper base of which has a coating of artificial grass made, in particular, of polypropylene, the complexity of passing the device increases. The specified site can be installed in the bottom of one of the cells of the maze.

В случае, когда лабиринт содержит площадку, к верхнему основанию которой прикреплены камни, повышается сложность прохождения устройства.In the case when the labyrinth contains a platform, to the upper base of which stones are attached, the complexity of passing the device increases.

Целесообразным, с точки зрения повышения сложности прохождения заявляемого устройства, является использование камней с острыми углами и сильными перепадами по высоте. Указанная площадка может быть установлена в донной части одной из ячеек лабиринта.It is advisable, from the point of view of increasing the complexity of passing the inventive device, is the use of stones with sharp corners and strong differences in height. The specified site can be installed in the bottom of one of the cells of the maze.

В случае, когда лабиринт содержит поддон, заполненный кварцевым песком, повышается сложность прохождения устройства. Указанный поддон с песком может быть установлен в донной части одной из ячеек лабиринта.In the case when the labyrinth contains a pallet filled with quartz sand, the complexity of passing the device increases. The specified tray with sand can be installed in the bottom of one of the cells of the maze.

В случае, когда лабиринт содержит объемный элемент, имеющий открытую сверху полость, заполненную теннисными шариками - «бассейн», повышается сложность прохождения устройства, так как для преодоления указанного участка требуется высокая проходимость робота. «Бассейн» может быть выполнен в виде двух встречно расположенных треугольных призм, установленных с образованием углубления, которое заполнено теннисными шариками. Указанный «бассейн» может быть установлен в донной части одной из ячеек лабиринта.In the case when the labyrinth contains a volumetric element having a cavity open at the top, filled with tennis balls - a “pool”, the complexity of passing the device increases, since to overcome this section high robot passability is required. The "pool" can be made in the form of two opposite triangular prisms installed with the formation of a depression that is filled with tennis balls. The specified "pool" can be installed in the bottom of one of the cells of the maze.

В случае, когда лабиринт содержит объемный элемент, выполненный в виде площадки с наклонной верхней поверхностью - «горку», повышается сложность прохождения устройства. Указанный элемент может иметь вид треугольной призмы, у которой одна из боковых граней играет роль верхнего наклонного основания. «Горка» может быть установлена в донной части одной из ячеек лабиринта.In the case when the labyrinth contains a volumetric element made in the form of a platform with an inclined upper surface - a "hill", the complexity of passing the device increases. The specified element may be in the form of a triangular prism, in which one of the side faces plays the role of the upper inclined base. "Hill" can be installed in the bottom of one of the cells of the maze.

В случае, когда лабиринт содержит объемное тело, имеющее нижнее основание, верхнее основание и размещенные между ними две вертикально ориентированные пластинчатые перегородки, при этом верхнее основание и перегородки выполнены прозрачными, а перегородки установлены образованием прохода между ними, усложняется прохождение устройства. Это обусловлено тем, что прозрачные перегородки плохо различимы издалека.In the case when the labyrinth contains a volumetric body having a lower base, an upper base and two vertically oriented plate partitions placed between them, while the upper base and partitions are made transparent, and the partitions are established by forming a passage between them, the passage of the device is complicated. This is due to the fact that transparent partitions are poorly distinguishable from afar.

В случае, когда лабиринт содержит герметизированную ячейку, имеющую верхнее и нижнее основания и боковые стенки, при этом верхнее основание изготовлено из прозрачного материала, а в боковой стенке сформирован въезд для робота по типу «кошачья дверца», выполненный в виде арочного проема, занавешенного полосками из гибкого материала, на данном участке лабиринта возможно осуществить имитацию сильного задымления (тумана), что усложняет прохождение устройства. Генерация дыма в указанной ячейке может быть осуществлена с помощью устанавливаемой внутри указанной ячейки дыммашины.In the case when the labyrinth contains a sealed cell having upper and lower bases and side walls, while the upper base is made of transparent material, and the entrance for the robot is formed on the side wall as a cat door, made in the form of an arched opening curtained with stripes of flexible material, in this section of the labyrinth it is possible to simulate strong smoke (fog), which complicates the passage of the device. Smoke generation in the specified cell can be carried out using a smoke machine installed inside the specified cell.

В случае, когда лабиринт содержит ячейку, имеющую верхнее и нижнее основания и боковые стенки, изготовленные из материала с низким светопропусканием, при этом в боковой стенке сформирован въезд для робота по типу «кошачья дверца», выполненный в виде арочного проема, занавешенного полосками из непрозрачного гибкого материала, на данном участке лабиринта возможно создать условия сниженной видимости, что усложняет прохождение устройства.In the case when the labyrinth contains a cell having upper and lower bases and side walls made of a material with low light transmission, while the entrance for the robot is formed on the side wall of the cat-door type, made in the form of an arched opening, curtained with strips of opaque flexible material, in this section of the labyrinth it is possible to create conditions of reduced visibility, which complicates the passage of the device.

На фиг. 1 представлен общий вид заявляемого устройства (вид сверху); на фиг. 2 представлен общий вид заявляемого устройства в аксонометрии.In FIG. 1 presents a General view of the inventive device (top view); in FIG. 2 presents a General view of the claimed device in a perspective view.

Устройство содержит ряд сопряженных друг с другом конструктивных узлов, выполняющих роль полосы препятствий для мобильных роботов.The device comprises a number of structural units interconnected with each other, which act as an obstacle course for mobile robots.

Так, устройство содержит лабиринт, выполненный в виде объемной каркасной ячеистой конструкции, собранной с образованием лабиринтных ходов из соединенных друг с другом объемных элементов 1 (на чертеже позицией обозначен один элемент). В частности, лабиринт собран из квадратных пластин 1, изготовленных, в частности, из полимерного материала, которые соединены с помощью соединений типа «паз - выступ», а также с помощью верхних стержневых протяженных элементов (на чертеже позицией не обозначены), и образуют открытые сверху ячейки кубической формы, у части которых отсутствуют боковые стенки, что обеспечивает формирование в лабиринте лабиринтных ходов.So, the device contains a labyrinth made in the form of a volumetric wireframe cellular structure assembled with the formation of labyrinth passages from volumetric elements 1 connected to each other (in the drawing, one element is indicated by a reference). In particular, the labyrinth is assembled from square plates 1, made, in particular, of polymeric material, which are connected using groove-protrusion joints, as well as using upper rod extended elements (not indicated by the position in the drawing) and form open on top are cubic cells, some of which have no side walls, which ensures the formation of labyrinth passages in the labyrinth.

Устройство также содержит поле, включающее выполненную в виде объемного элемента с плоским верхним основанием платформу 2, и соединенный с одной из ее боковых сторон пандус 3. Кроме того, поле содержит пандус 4, соединенный с другой боковой стороной платформы 2. выполненный в виде площадки с наклонной верхней поверхностью.The device also includes a field including a platform 2 made in the form of a volume element with a flat upper base and a ramp 3 connected to one of its sides. In addition, the field contains a ramp 4 connected to the other side of the platform 2. made in the form of a platform with sloping top surface.

В частности, платформа 2 выполнена в виде прямоугольного параллелепипеда, а пандусы 3 и 4 выполнены в виде призматических элементов, имеющих наклонное верхнее основание. Поле также включает поддон 5, заполненный гравием, примыкающий к наружной торцевой части пандуса 4, и два пандуса 6 и 7, выполненные в виде призматических элементов с наклонными верхними основаниями, каждый из которых соединен с одной из боковых сторон поддона 5.In particular, the platform 2 is made in the form of a rectangular parallelepiped, and the ramps 3 and 4 are made in the form of prismatic elements having an inclined upper base. The field also includes a pallet 5 filled with gravel adjacent to the outer end part of the ramp 4, and two ramps 6 and 7, made in the form of prismatic elements with inclined upper bases, each of which is connected to one of the sides of the pallet 5.

Пластины 1 лабиринта, образующие одну из его внешних стенок 8, соединены с боковой поверхностью поля на участке расположения его элементов - пандуса 6, поддона 5 и пандуса 4.The plates 1 of the labyrinth, forming one of its outer walls 8, are connected to the side surface of the field at the location of its elements - the ramp 6, the pallet 5 and the ramp 4.

Поле также содержит вторую платформу 9, выполненную, в частности, в виде прямоугольного параллелепипеда.The field also contains a second platform 9, made, in particular, in the form of a rectangular parallelepiped.

Указанная платформа 9 служит опорной площадкой для башни 10, выполненной в виде трубчатого элемента, имеющего первый и второй входные проемы 11. Внутри трубчатого элемента 10 смонтирована винтообразная лестница (на чертеже не показана), содержащая лестничные марши, выполненные в виде настилов.The specified platform 9 serves as a supporting platform for the tower 10, made in the form of a tubular element having a first and second entrance openings 11. Inside the tubular element 10 is mounted a spiral staircase (not shown), containing staircases made in the form of decks.

В частности, трубчатый элемент 10 выполнен в виде полого объемного тела, имеющего в поперечном сечении форму многоугольника с вогнутыми сторонами, на боковой поверхности которого выполнены расположенные в несколько ярусов окна. Указанная конструкция трубчатого элемента 10 обеспечивает сложность маневрирования робота в его внутреннем пространстве и при этом позволяет осуществлять визуальное наблюдение за перемещением робота внутри башни.In particular, the tubular element 10 is made in the form of a hollow volumetric body having a cross-section in the form of a polygon with concave sides, on the side surface of which there are windows arranged in several tiers. The specified design of the tubular element 10 provides the complexity of maneuvering the robot in its internal space and at the same time allows visual monitoring of the movement of the robot inside the tower.

Кроме того, поле включает объемный элемент 12, имитирующий мост, выполненный в виде протяженного пластинчатого основания, установленного на опоре. Мост 12 соединяет площадку 2 с опорной площадкой 9, на которой закреплен трубчатый элемент 10.In addition, the field includes a volumetric element 12, simulating a bridge, made in the form of an extended plate base mounted on a support. The bridge 12 connects the platform 2 with the supporting platform 9, on which the tubular element 10 is fixed.

Кроме того, поле включает лестничный марш 13 со ступеньками, а также объемный элемент 14 с разноуровневой плоской верхней поверхностью («буераки»), участки которой образованы стержневыми выступами, имеющими разную высоту. Лестничный марш 13 и «буераки» 14 соединены с опорной площадкой 9.In addition, the field includes a flight of stairs 13 with steps, as well as a volumetric element 14 with a different level flat upper surface ("gully"), sections of which are formed by rod protrusions having different heights. The flight of stairs 13 and the “gully” 14 are connected to the supporting platform 9.

Устройство работает следующим образом.The device operates as follows.

Перед использованием устройства осуществляют его сборку на общем основании, в частности на полу помещения. При этом осуществляют сборку лабиринта из пластин 1 с образованием лабиринтных ходов и сборку поля путем соединения платформы 2 с пандусами 3 и 4, а также с мостом 12, соединения поддона 5 с пандусом 4 и пандусами 6 и 7, соединения опорной площадки 9 с мостом 12, с лестницей 13 и с «буераками» 14. Затем соединяют башню 10 с опорной площадкой 9, а участок 8 лабиринта - с боковой поверхностью участка поля, образованного участками боковой поверхности пандуса 6, поддона 5 и пандуса 4.Before using the device, it is assembled on a common basis, in particular on the floor of the room. In this case, the labyrinth is assembled from the plates 1 with the formation of labyrinth passages and the field is assembled by connecting the platform 2 with ramps 3 and 4, as well as with the bridge 12, connecting the pallet 5 with the ramp 4 and ramps 6 and 7, connecting the supporting platform 9 with the bridge 12 , with a ladder 13 and with "gully" 14. Then connect the tower 10 with the supporting platform 9, and the section 8 of the labyrinth with the side surface of the field formed by the sections of the side surface of the ramp 6, pallet 5 and ramp 4.

При прохождении устройства робот должен пройти лабиринт, пройти все участки поля, осуществить подъем на башню и спуск с нее в соответствии с заданным маршрутом.When passing through the device, the robot must go through the labyrinth, go through all the sections of the field, climb the tower and descend from it in accordance with the given route.

Claims (16)

1. Устройство для испытания мобильных роботов, содержащее устанавливаемые на общем основании конструктивные узлы, выполняющие роль препятствий для прохождения роботов, отличающееся тем, что конструктивные узлы, выполняющие роль препятствий для прохождения роботов, соединены между собой с образованием единой сборно-разборной конструкции, при этом указанная сборно-разборная конструкция в качестве конструктивных узлов, выполняющих роль препятствий, включает конструктивный узел, представляющий собой поле, предназначенное для перемещения по нему робота, включающее соединенные друг с другом платформу, выполненную в виде объемного элемента с плоским верхним основанием, и пандус, выполненный в виде объемного элемента, имеющего наклонную верхнюю поверхность, а также конструктивный узел, представляющий собой башню, предназначенную для перемещения внутри нее робота, включающую полую трубчатую конструкцию с входным проемом, внутри которой смонтирована винтообразная лестница, содержащая лестничные марши, выполненные в виде настилов.1. A device for testing mobile robots, containing installed on a common basis structural units that act as obstacles for the passage of robots, characterized in that the structural units that act as obstacles for the passage of robots are interconnected with the formation of a single collapsible design, while the specified collapsible design as structural units that act as obstacles, includes a structural unit, which is a field designed to be moved I have a robot on it, including a platform connected to each other, made in the form of a volumetric element with a flat upper base, and a ramp made in the form of a volumetric element having an inclined upper surface, as well as a structural unit, which is a tower designed to move inside it a robot, including a hollow tubular structure with an entrance aperture, inside of which a spiral staircase is mounted containing staircases made in the form of flooring. 2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что поле дополнительно содержит объемный элемент, выполненный в виде поддона, заполненного гравием.2. The device according to p. 1, characterized in that the field further comprises a volumetric element made in the form of a pallet filled with gravel. 3. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что поле дополнительно содержит объемный элемент, выполненный в виде лестничного марша со ступеньками.3. The device according to p. 1, characterized in that the field further comprises a volumetric element made in the form of a flight of stairs with steps. 4. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что поле дополнительно содержит объемный элемент с разноуровневой верхней поверхностью, участки которой образованы стержневыми выступами, имеющими разную высоту.4. The device according to p. 1, characterized in that the field further comprises a volumetric element with a multilevel upper surface, sections of which are formed by rod protrusions having different heights. 5. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что поле дополнительно содержит объемный элемент, имитирующий мост.5. The device according to claim 1, characterized in that the field further comprises a volumetric element simulating a bridge. 6. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что конструктивные узлы, выполняющие роль препятствий, исполнены в виде модульных конструкций, собранных из соединенных между собой однотипных объемных элементов с возможностью изменения конфигурации препятствий.6. The device according to claim 1, characterized in that the structural units that play the role of obstacles are made in the form of modular structures assembled from interconnected similar volume elements with the possibility of changing the configuration of obstacles. 7. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что оно дополнительно содержит выполняющий роль препятствия конструктивный узел, представляющий собой лабиринт, предназначенный для перемещения внутри него робота, выполненный в виде объемной конструкции, содержащей лабиринтные ячейки, собранные из объемных элементов с образованием лабиринтных ходов.7. The device according to p. 1, characterized in that it additionally contains a structural unit that acts as an obstacle, which is a labyrinth designed to move a robot inside it, made in the form of a volumetric structure containing labyrinth cells assembled from volumetric elements with the formation of labyrinth passages . 8. Устройство по п. 7, отличающееся тем, что внутри лабиринта установлен объемный элемент, имитирующий ледяную поверхность, выполненный в виде площадки, верхнее основание которой имеет скользкое полимерное покрытие.8. The device according to p. 7, characterized in that a volume element is installed inside the maze that simulates an ice surface, made in the form of a platform, the upper base of which has a slippery polymer coating. 9. Устройство по п. 7, отличающееся тем, что внутри лабиринта установлен объемный элемент, выполненный в виде площадки, верхнее основание которой имеет покрытие из искусственной травы.9. The device according to claim 7, characterized in that a volumetric element is installed inside the maze, made in the form of a platform, the upper base of which has a coating of artificial grass. 10. Устройство по п. 7, отличающееся тем, что внутри лабиринта установлен объемный элемент, выполненный в виде площадки, к верхнему основанию которой прикреплены камни.10. The device according to p. 7, characterized in that a volumetric element is installed inside the maze, made in the form of a platform, to the upper base of which stones are attached. 11. Устройство по п. 7, отличающееся тем, что внутри лабиринта установлен объемный элемент, выполненный в виде поддона, заполненного кварцевым песком.11. The device according to p. 7, characterized in that a volumetric element is installed inside the maze, made in the form of a pallet filled with quartz sand. 12. Устройство по п. 7, отличающаяся тем, что внутри лабиринта установлен объемный элемент, имеющий открытую сверху полость, заполненную теннисными шариками.12. The device according to claim 7, characterized in that a volumetric element is installed inside the maze, having a cavity open on top and filled with tennis balls. 13. Устройство по п. 7, отличающееся тем, что внутри лабиринта установлен объемный элемент, выполненный в виде площадки с наклонной верхней поверхностью.13. The device according to p. 7, characterized in that a volumetric element is installed inside the maze, made in the form of a platform with an inclined upper surface. 14. Устройство по п. 7, отличающееся тем, что внутри лабиринта установлено объемное тело, имеющее нижнее основание, верхнее основание и размещенные между ними две вертикально ориентированные пластинчатые перегородки, при этом верхнее основание и перегородки выполнены прозрачными, а перегородки установлены с образованием прохода между ними.14. The device according to claim 7, characterized in that a volumetric body is installed inside the maze, having a lower base, an upper base and two vertically oriented plate partitions placed between them, while the upper base and partitions are made transparent, and the partitions are installed with the formation of a passage between them. 15. Устройство по п. 7, отличающееся тем, что лабиринт содержит герметизированную ячейку, имеющую верхнее и нижнее основания и боковые стенки, при этом верхнее основание изготовлено из прозрачного материала, а в боковой стенке сформирован въезд по типу «кошачья дверца», выполненный в виде арочного проема, занавешенного полосками из гибкого материала.15. The device according to p. 7, characterized in that the labyrinth contains a sealed cell having upper and lower bases and side walls, while the upper base is made of transparent material, and a “cat door” type entrance is formed in the side wall, made in in the form of an arched opening, curtained with strips of flexible material. 16. Устройство по п. 7, отличающееся тем, что лабиринт содержит ячейку, имеющую верхнее и нижнее основания и боковые стенки, изготовленные из материала с низким светопропусканием, при этом в боковой стенке сформирован въезд по типу «кошачья дверца», выполненный в виде арочного проема, занавешенного полосками из непрозрачного гибкого материала.16. The device according to p. 7, characterized in that the labyrinth contains a cell having upper and lower bases and side walls made of material with low light transmission, while in the side wall a cat-shaped entrance is formed, made in the form of an arched an opening curtained with strips of opaque flexible material.
RU2015141622A 2015-09-30 2015-09-30 Device for mobile robots testing RU2610810C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2015141622A RU2610810C1 (en) 2015-09-30 2015-09-30 Device for mobile robots testing

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2015141622A RU2610810C1 (en) 2015-09-30 2015-09-30 Device for mobile robots testing

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2610810C1 true RU2610810C1 (en) 2017-02-15

Family

ID=58458576

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2015141622A RU2610810C1 (en) 2015-09-30 2015-09-30 Device for mobile robots testing

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2610810C1 (en)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU185624U1 (en) * 2017-12-08 2018-12-12 Федеральное государственное автономное научное учреждение "Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики" (ЦНИИ РТК) Reconfigurable bench for comprehensive testing of the functional characteristics of terrestrial mobile robots of ultra-light and light classes
RU200969U1 (en) * 2020-09-01 2020-11-20 Общество с ограниченной ответственностью «Центр искусственного интеллекта и робототехники» Dismountable cell of mobile robot testing device
WO2022068468A1 (en) * 2020-09-29 2022-04-07 京东科技信息技术有限公司 Robot testing site and robot testing method
RU213062U1 (en) * 2021-12-21 2022-08-22 Федеральное государственное автономное научное учреждение "Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики" (ЦНИИ РТК) OBSTACLES FOR MOBILE ROBOT "FOG"

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2130797C1 (en) * 1998-06-22 1999-05-27 Санкт-Петербургский государственный технический университет Attraction
RU40010U1 (en) * 2004-03-18 2004-08-27 Общество с ограниченной ответственностью "Сибпромсталь" GAME COMPLEX FOUR-TOWED IK-10
CN2931011Y (en) * 2006-07-10 2007-08-08 北京工业大学 Intelligent labyrinth robot
RU2307760C2 (en) * 2005-11-01 2007-10-10 Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Марийский государственный технический университет Mobile platform
CN102133908A (en) * 2011-03-07 2011-07-27 沈阳医学院 Bionic rat moving structure for memory training system for animals
RU126954U1 (en) * 2012-12-29 2013-04-20 Павел Андреевич Козловский ATTRACTION
JP2013105186A (en) * 2011-11-10 2013-05-30 Mitsubishi Denki Tokki System Kk Travel robot
RU2506650C2 (en) * 2011-12-21 2014-02-10 Государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Амурская государственная медицинская академия" Минздравсоцразвития Российской Федерации Apparatus for causing conditioned reflex reaction in south american cockroaches blaberus giganteus

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2130797C1 (en) * 1998-06-22 1999-05-27 Санкт-Петербургский государственный технический университет Attraction
RU40010U1 (en) * 2004-03-18 2004-08-27 Общество с ограниченной ответственностью "Сибпромсталь" GAME COMPLEX FOUR-TOWED IK-10
RU2307760C2 (en) * 2005-11-01 2007-10-10 Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Марийский государственный технический университет Mobile platform
CN2931011Y (en) * 2006-07-10 2007-08-08 北京工业大学 Intelligent labyrinth robot
CN102133908A (en) * 2011-03-07 2011-07-27 沈阳医学院 Bionic rat moving structure for memory training system for animals
JP2013105186A (en) * 2011-11-10 2013-05-30 Mitsubishi Denki Tokki System Kk Travel robot
RU2506650C2 (en) * 2011-12-21 2014-02-10 Государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Амурская государственная медицинская академия" Минздравсоцразвития Российской Федерации Apparatus for causing conditioned reflex reaction in south american cockroaches blaberus giganteus
RU126954U1 (en) * 2012-12-29 2013-04-20 Павел Андреевич Козловский ATTRACTION

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
Каникулы роботов в Политехническом, 9 января 2009. Интернет: http://myrobot.ru/news/2008/12/20081210_1.php. *

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU185624U1 (en) * 2017-12-08 2018-12-12 Федеральное государственное автономное научное учреждение "Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики" (ЦНИИ РТК) Reconfigurable bench for comprehensive testing of the functional characteristics of terrestrial mobile robots of ultra-light and light classes
RU200969U1 (en) * 2020-09-01 2020-11-20 Общество с ограниченной ответственностью «Центр искусственного интеллекта и робототехники» Dismountable cell of mobile robot testing device
WO2022068468A1 (en) * 2020-09-29 2022-04-07 京东科技信息技术有限公司 Robot testing site and robot testing method
RU213062U1 (en) * 2021-12-21 2022-08-22 Федеральное государственное автономное научное учреждение "Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики" (ЦНИИ РТК) OBSTACLES FOR MOBILE ROBOT "FOG"

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2610810C1 (en) Device for mobile robots testing
RU170757U1 (en) OBSTACLE TO MOBILE MECHANISM
RU174073U1 (en) OBSTACLE TO MOBILE ROBOT
WO2019075533A1 (en) Portable, modular equipment for installation of a multi-sports and/or multi-use area and method of installing a multi-sports and/or multi-use area
RU174070U1 (en) DEVICE FOR TESTING MOBILE ROBOTS
US3666266A (en) Playground module
WO2014104931A2 (en) Transformable platform
RU173000U1 (en) DEVICE FOR TESTING MOBILE ROBOTS
RU162447U1 (en) DEVICE FOR TESTING MOBILE ROBOTS
JP2000300859A (en) Solid maze building
US1091484A (en) Autodrome.
RU170756U1 (en) DEVICE FOR TESTING MOBILE ROBOTS
US1471465A (en) Climbing structure
US11077387B2 (en) Test track
KR102221934B1 (en) Eco Friendly Floating Playground Facilities for Green Space
RU2672848C1 (en) Playground structure
JPS62213787A (en) Game facilities of three-dimensional maze
JP2007222202A (en) Artificial wall
RU189966U1 (en) OBSTACLE FOR MOBILE ROBOT
RU189952U1 (en) OBSTACLE FOR MOBILE ROBOT
DE202005009100U1 (en) Three-dimensional climbing labyrinth esp. for children consists of support frame with open and closed compartments with access and climbing sections, on different levels
DE202007009204U1 (en) Ball game arena for playing football with a soft foam ball comprises a rectangular base surface with rigid boundaries formed as bands and goal on the opposite-lying ends
RU136839U1 (en) GAME ATTRACTION FOR SPORTS OR GAME EVENTS
RU106551U1 (en) GAME COMPLEX
RU189964U1 (en) OBSTACLE FOR MOBILE ROBOT

Legal Events

Date Code Title Description
QB4A Licence on use of patent

Free format text: LICENCE

Effective date: 20171005