RU213752U1 - moving target - Google Patents
moving target Download PDFInfo
- Publication number
- RU213752U1 RU213752U1 RU2022109411U RU2022109411U RU213752U1 RU 213752 U1 RU213752 U1 RU 213752U1 RU 2022109411 U RU2022109411 U RU 2022109411U RU 2022109411 U RU2022109411 U RU 2022109411U RU 213752 U1 RU213752 U1 RU 213752U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- target
- distal
- initial position
- angle
- rocker
- Prior art date
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims 1
- 230000000875 corresponding Effects 0.000 abstract description 4
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 4
- 230000036545 exercise Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 230000000630 rising Effects 0.000 description 1
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 description 1
- 230000002194 synthesizing Effects 0.000 description 1
Images
Abstract
Полезная модель относится к военной технике, в частности к оснащению стрелковых полигонов, и предназначена для совершенствования навыков стрельбы по подвижным мишеням. Техническая проблема, на решение которой направлена полезная модель, - обеспечении траектории подъема мишени, соответствующей естественным движениям человека при подъеме. Мишенный комплекс, содержащий автономную базовую платформу с дистанционным управлением, мишень, шестизвенный шарнирный механизм со звеньями. На дистальном шатуне закреплена мишень. В исходном положении мишень параллельна проксимальному коромыслу и располагается на нем. Проксимальное коромысло в исходном положении образует с дистальным шатуном угол от 92° до 115°, предпочтительно 102°, а дистальный шатун и дистальное коромысло образуют в исходном положении угол от 15° до 28°, предпочтительно 23°. 3 з.п. ф-лы, 6 фиг. The utility model relates to military equipment, in particular to equipping shooting ranges, and is intended to improve shooting skills at moving targets. The technical problem to be solved by the utility model is to provide the lifting trajectory of the target, corresponding to the natural movements of a person during lifting. Target complex containing an autonomous base platform with remote control, a target, a six-link articulated mechanism with links. A target is fixed on the distal connecting rod. In the initial position, the target is parallel to the proximal yoke and is located on it. The proximal rocker in the initial position forms an angle of 92° to 115°, preferably 102° with the distal crank, and the distal crank and the distal rocker form in the initial position an angle of 15° to 28°, preferably 23°. 3 w.p. f-ly, 6 figs.
Description
Область техникиTechnical field
Полезная модель относится к военной технике, в частности к оснащению стрелковых полигонов, и предназначена для совершенствования навыков стрельбы по подвижным мишеням.The utility model relates to military equipment, in particular to equipping shooting ranges, and is intended to improve shooting skills at moving targets.
Предшествующий уровень техникиPrior Art
Навыки стрельбы бойцами сухопутных войск отрабатываются при выполнении стрелковых упражнений с использованием подвижных, появляющихся мишеней. Наиболее предпочтительно использование малозаметных, подвижных комплексов с поднимающимися мишенями, имитирующими объемные фигуры противника. Фактором, определяющим эффективность отработки стрелковых упражнений, является время появления и скрытия мишени, реализация реалистичной траектории ее движения.The shooting skills of the soldiers of the ground forces are practiced when performing shooting exercises using moving, appearing targets. It is most preferable to use inconspicuous, mobile complexes with rising targets that imitate three-dimensional figures of the enemy. The factor that determines the effectiveness of shooting exercises is the time of the appearance and concealment of the target, the implementation of a realistic trajectory of its movement.
Известна установка для подъема мишени, включающая, подъемное устройство с кривошипно-шатунным механизмом для подъема и опускания мишени, соединенное с основанием, электропривод, мачту для крепления мишени, пульт управления (патент РФ №2365858, F41H 7/00, опубликован 27.08.2009). Недостатком технического решения являются значительные габариты, что затрудняет выполнение учебных упражнений, так как демаскирует передвигающийся мишенный комплекс. Кроме того, установку отличает ненадежность работы, обусловленная значительными усилиями во вращательных парах, возникающими в начальной фазе подъема мишени, что может привести к заклиниванию механизма.A known installation for lifting a target, including a lifting device with a crank mechanism for raising and lowering the target, connected to the base, an electric drive, a mast for attaching the target, a control panel (RF patent No. 2365858, F41H 7/00, published 27.08.2009) . The disadvantage of the technical solution is significant dimensions, which makes it difficult to perform training exercises, as it unmasks the moving target complex. In addition, the installation is distinguished by unreliability of operation due to significant forces in rotational pairs that occur in the initial phase of the target lifting, which can lead to jamming of the mechanism.
Наиболее близким техническим решением является мишенный комплекс содержащий: автономную базовую часть с дистанционным управлением, перемещающуюся по полигону, мишень, предпочтительно гуманоидного типа, прикрепленную к базовой части с помощью механизма, который обеспечивает независимый подъем, и опускание мишени относительно базовой части, из горизонтального в вертикальное положение, систему регистрации попадания (патентная публикация US 2018299233 (А1), F41J 9/02, опубликована 18.10.2018).The closest technical solution is a target complex containing: an autonomous base part with remote control moving around the range, a target, preferably of a humanoid type, attached to the base part using a mechanism that provides independent lifting and lowering of the target relative to the base part, from horizontal to vertical position, hit registration system (patent publication US 2018299233 (A1), F41J 9/02, published 10/18/2018).
Недостатком известного решения является траектория движения мишени не соответствующая естественным движения человека при подъеме. В прототипе имеет место поворот мишени вокруг неподвижной оси. Естественный подъем человека представляет собой сложное движение, сочетающее поступательное движение и поворот.The disadvantage of the known solution is the trajectory of the target movement that does not correspond to the natural movement of a person when lifting. In the prototype there is a rotation of the target around a fixed axis. The natural rise of a person is a complex movement that combines forward movement and rotation.
Техническая проблема, на решение которой направлена полезная модель, заключается в обеспечении более реалистичной траектории подъема мишени, соответствующей траектории подъема человека.The technical problem that the utility model aims to solve is to provide a more realistic lifting trajectory for the target, corresponding to the lifting trajectory of a person.
Раскрытие полезной моделиUtility Model Disclosure
Подвижная мишень - устройство, содержащее автономную базовую платформу (устройство может управляться и дистанционно, при этом дистанционное управление не входит в устройство), перемещающуюся по полигону, мишень, предпочтительно гуманоидного типа, прикрепленную к базовой платформе с помощью механизма, обеспечивающего ее независимый подъем из горизонтального в вертикальное положение, систему регистрации поражения мишени, при этом мишень закреплена на дистальном шатуне шестизвенного шарнирного механизма, проксимальное коромысло в исходном положении образует с дистальным шатуном угол от 92° до 115°, предпочтительно 102°, дистальный шатун и дистальное коромысло образуют в исходном положении угол от 15° до 28°, предпочтительно 23°, гуманоидная мишень располагается на проксимальном коромысле, а ее продольная ось параллельна проксимальному коромыслу.Mobile target - a device containing an autonomous base platform (the device can also be controlled remotely, while the remote control is not included in the device), moving around the range, a target, preferably of a humanoid type, attached to the base platform using a mechanism that ensures its independent rise from a horizontal to the vertical position, the system for recording target damage, while the target is fixed on the distal rod of the six-link hinge mechanism, the proximal rocker in the initial position forms an angle from 92° to 115° with the distal rod, preferably 102°, the distal rod and the distal rocker form in the initial position angle from 15° to 28°, preferably 23°, the humanoid target is located on the proximal rocker, and its longitudinal axis is parallel to the proximal rocker.
Краткое описание фигурBrief description of the figures
Фиг. 1 - кинематическая схема подвижной мишени в исходном положении мишени.Fig. 1 - kinematic diagram of the moving target in the initial position of the target.
Фиг. 2 - кинематическая схема подвижной мишени в положении поднятой мишени.Fig. 2 - kinematic diagram of the moving target in the position of the raised target.
Фиг. 3-6 - этапы подъема мишени, представленные на макете, реализующем подвижную мишень.Fig. 3-6 - the stages of lifting the target, presented on the layout, which implements the moving target.
Вариант осуществления полезной моделиAn embodiment of the utility model
Подвижная мишень содержит автономную базовую платформу 1, способную самостоятельно передвигаться по полигону. Базовая платформа 1 оснащается шестизвенным шарнирным механизмом 2, имеющим пять подвижных звеньев 3-7 (фиг. 1, фиг. 2).The movable target contains an autonomous base platform 1 capable of independently moving around the range. The base platform 1 is equipped with a six-
Шарнирный механизм 2 включает: кривошип 3, закрепленный через шарнир 8 на базовой платформе 1 и соединенный с приводом (на фиг. 1 и 2 не показан). С кривошипом 3 соединен проксимальный шатун 4 (приближенный к ведущему звену - кривошипу 3) через шарнир 9. Проксимальное коромысло 5 установлено на базовой платформе 1 через шарнир 11 и через шарнир 10 соединено с шатуном 4. Дистальный шатун 6 (удаленный от ведущего звена - кривошипа 3) через шарнир 12 соединен с проксимальным коромыслом 5. В свою очередь дистальный шатун 6 соединен через шарнир 13 с дистальным коромыслом 7. Дистальное коромысло 7 закреплено на базовой платформе 1 через шарнир 14. Мишень 15, предпочтительно гуманоидная, жестко закреплена на дистальном шатуне 6 и в исходном положении располагается на проксимальном коромысле 5.The
Оси вращения шарниров 8-14 параллельны. Кривошип 3 вращается двигателем через редуктор (на фиг. не показаны).The axes of rotation of the hinges 8-14 are parallel. The
В исходном положении проксимальное коромысло 5 образует с дистальным шатуном 6 угол α от 92° до 115°, предпочтительно 102°. При угле α меньше 92° существенно возрастают нагрузки в шарнирах 12 и 13 в начальной фазе подъема мишени 15. Увеличение угла более 115° ведет к увеличению габаритов подвижной мишени. Параметрический синтез, с учетом силового анализа, показал, что наиболее предпочтительным является угол α равный 102°.In the initial position, the
Продольная ось 16 и проксимальное коромысло 5, в исходном положении до подъема мишени 15, предпочтительно располагаются параллельно. Это позволяет максимально уменьшить вертикальный габарит подвижной мишени.The
Угол γ, образованный дистальным шатуном 6 и дистальным коромыслом 7 выполняется больше 15°. При меньших значениях угла γ резко возрастают реакции в шарнирах 12-14 в начальной фазе подъема мишени 15. Увеличение угла γ более 28° ведет к увеличению продольных габаритов подвижной мишени. Наиболее предпочтительным является угол γ равный 23°.The angle γ formed by the distal connecting
В исходном положении проксимальный шатун 4 и проксимальное коромысло 5 образуют между собой угол близкий к π/2.In the initial position, the proximal connecting
Использование шестизвенного шарнирного механизма 2 обеспечивает сложную траекторию движения дистального шатуна 6 в виде поворота, совмещенного с подъемом. Это обеспечивает более реалистичное поведение мишени 15, соответствующее движению человека, по сравнению с прототипом (фиг. 3-6). При этом одновременно обеспечиваются малые по величине реакции в шарнирах 8-14, что исключает вероятность заклинивания шарнирного механизма 2 при подъеме мишени 15.The use of a six-
Функционирование подвижной мишени.Functioning of a moving target.
При отработке стрелковых упражнений базовая платформа 1 перемещается по полигону за счет собственной системы передвижения. Траектория движения может задаваться через дистанционную систему управления.When practicing shooting exercises, the base platform 1 moves around the range due to its own movement system. The motion trajectory can be set via a remote control system.
Мишень 15 находится в исходном положении - горизонтально на проксимальном коромысле 5 (фиг. 1, фиг. 3). Это обеспечивает минимальный габарит подвижной мишени по высоте. Расположение мишени 15 на проксимальном коромысле 5 обеспечивает снижение нагрузок на узел крепления мишени с дистальным шатуном 6, возникающих при движении базовой платформы 1 по пересеченной местности.The
По команде программы автономно (или получаемой дистанционно) осуществляется подъем мишени 15. Подъем мишени 15 может осуществляться как при движении базовой платформы 1, так и при ее остановке. По полученной команде включается двигатель и через редуктор обеспечивается непрерывное вращение кривошипа 3 из начального положения (фиг. 3) в конечное (фиг. 6). При этом обеспечивается движение всех звеньев 4-7 шестизвенного шарнирного механизма (фиг. 3-6). Поворот кривошипа 3 реализует движение проксимального шатуна 4 и через него поворот проксимального коромысла 5.At the command of the program, the
Движение проксимального коромысла 5 (фиг. 1 и 2) обеспечивает сложное движение дистального шатуна 6: поворот против часовой стрелки и подъем - вертикальное движение относительно базовой платформы 1. В силу выполнения угла между проксимальным коромыслом 5 и дистальным шатуном 6 более 92°, предпочтительно 102° достигается уменьшение величины реакций в шарнирах 12 и 13. Это исключает вероятность заклинивания в этих шарнирах. Подъем и поворот дистального шатуна 6 обеспечивает подъем и поворот мишени 15 за счет ее закрепления на нем.The movement of the proximal rocker 5 (Fig. 1 and 2) provides a complex movement of the distal rod 6: counterclockwise rotation and lifting - vertical movement relative to the base platform 1. Due to the angle between the
Подъем и поворот дистального шатуна 6 реализуется за счет его соединения с дистальным коромыслом 7. При этом выполнение параметров звеньев, обеспечивающих угол γ в начальном положении больше 15°, исключает заклинивание звеньев в шарнирах 13 и 14. При значении длин звеньев, реализующих угол более 28°, увеличивается продольный габарит базовой платформы 1.The lifting and rotation of the distal connecting
Шестизвенный шарнирный механизм 2 обладает большим передаточным отношением по сравнению с четырехзвенными шарнирными механизмами.The six-link
Таким образом, закрепление мишени 15 на дистальном шатуне 6 шестизвенного шарнирного механизма 2 обеспечивает траекторию ее подъема соответствующей траектории подъема человека. При этом создающиеся в шарнирах реакции исключают вероятность заклинивания шарнирного механизма 2 в начальной фазе подъема.Thus, fixing the
Claims (4)
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU213752U1 true RU213752U1 (en) | 2022-09-28 |
Family
ID=
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2365858C2 (en) * | 2007-11-19 | 2009-08-27 | Федеральное Государственное унитарное предприятие "73 Центральный завод полигонного и учебного оборудования" Министерства обороны Российской Федерации (ФГУП "73 ЦЗПУО" МО РФ) | Target lift installation |
RU2595558C1 (en) * | 2015-06-15 | 2016-08-27 | Игорь Дмитриевич Торин | Robotic target of anatomic shape |
US9915507B1 (en) * | 2015-03-12 | 2018-03-13 | Timothy Wayne Cummins | Durable target |
RU2667132C1 (en) * | 2017-03-06 | 2018-09-14 | Открытое акционерное общество "Завод им. В.А. Дегтярева" | Robotic modular self-contained range equipment |
CN211527210U (en) * | 2019-09-16 | 2020-09-18 | 北京天航创联科技发展有限责任公司 | Robot target vehicle and robot target vehicle system |
US10809042B2 (en) * | 2015-11-17 | 2020-10-20 | Marathon Robotics Pty Ltd | Target device for use in a live fire training exercise and method of operating the target device |
RU2737610C1 (en) * | 2019-10-04 | 2020-12-01 | Общество с ограниченной ответственностью "ПОЛЮС-СТ" | Moving target system and moving target |
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2365858C2 (en) * | 2007-11-19 | 2009-08-27 | Федеральное Государственное унитарное предприятие "73 Центральный завод полигонного и учебного оборудования" Министерства обороны Российской Федерации (ФГУП "73 ЦЗПУО" МО РФ) | Target lift installation |
US9915507B1 (en) * | 2015-03-12 | 2018-03-13 | Timothy Wayne Cummins | Durable target |
RU2595558C1 (en) * | 2015-06-15 | 2016-08-27 | Игорь Дмитриевич Торин | Robotic target of anatomic shape |
US10809042B2 (en) * | 2015-11-17 | 2020-10-20 | Marathon Robotics Pty Ltd | Target device for use in a live fire training exercise and method of operating the target device |
RU2667132C1 (en) * | 2017-03-06 | 2018-09-14 | Открытое акционерное общество "Завод им. В.А. Дегтярева" | Robotic modular self-contained range equipment |
CN211527210U (en) * | 2019-09-16 | 2020-09-18 | 北京天航创联科技发展有限责任公司 | Robot target vehicle and robot target vehicle system |
RU2737610C1 (en) * | 2019-10-04 | 2020-12-01 | Общество с ограниченной ответственностью "ПОЛЮС-СТ" | Moving target system and moving target |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US8333256B2 (en) | Polymorphic tracked vehicle | |
CN106864616B (en) | A kind of sufficient fighter toy of spherical shape-six | |
CN108818551A (en) | A kind of Bionic Ant six-leg robot | |
CN105644783A (en) | Flapping wing robot capable of automatically adjusting flapping amplitude values of left wing and right wing | |
EP0592760A1 (en) | Toy robot | |
RU213752U1 (en) | moving target | |
CN205469363U (en) | Six -foot walking robot | |
CN211486475U (en) | Fighting training robot | |
CN108032919A (en) | A kind of hopping robot with posture balancing adjusting mechanism | |
US11000028B2 (en) | Kinematically accurate goose decoy | |
CN112729016B (en) | Target face freely switches rises mechanism and target scoring device that falls | |
CN106075862A (en) | A kind of golf practice device and training court analogy method | |
CN112373594A (en) | Wheel-leg hybrid drive type mining metamorphic robot | |
CN201423167Y (en) | Fighting robot | |
CN113280681B (en) | Implementation method of target robot | |
CN112710198B (en) | 360-degree orientation-adjustable lifting mechanism and target reporting device | |
CN210728662U (en) | Bionic grapple robot | |
CN210992904U (en) | Automatic football pitching machine | |
KR100572684B1 (en) | Biped walking robot driving method and apparatus for transition to driving mode | |
CN109927051A (en) | A kind of intelligent robot of fight class training | |
CN206121151U (en) | Robot fights toy | |
CN215373723U (en) | Intelligent control formula target boat | |
CN215752727U (en) | Laser deinsectization quadruped robot for farmland | |
CN211884485U (en) | Parallel ankle rehabilitation robot with adjustable platform height | |
CN111096872B (en) | Parallel ankle rehabilitation robot with adjustable platform height and application method thereof |