RU2112694C1

RU2112694C1 - Maneuverable self-contained unmanned submersible vehicle

Info

Publication number: RU2112694C1
Application number: RU97103353A
Authority: RU
Inventors: М.Д. Агеев; В.Е. Горнак
Original assignee: Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения РАН
Priority date: 1997-02-25
Filing date: 1997-02-25
Publication date: 1998-06-10

Abstract

FIELD: development and search of deep waters. SUBSTANCE: submersible vehicle includes hull and propulsion plant consisting of three or four aft cruising reversible propulsors located at angle relative to longitudinal axis of submersible vehicle and group of four bow water-jet thrusters. Innovation of invention consists in availability of vertical and beam reversible water-jet propulsors provided with through water conduits in the hull. Water conduit of each propulsor is made in form of ϒ-shaped passage including one cylindrical and two separate passages. Propeller is mounted in cylindrical part of ϒ-shaped passage; electric motor for driving this propeller is located in hull of submersible vehicle between two separate passages and is kinematically linked with propeller. EFFECT: improved maneuvering characteristics; enhanced operational reliability; reduced power requirements. 2 dwg

Description

Изобретение относится к океанотехнике, а именно к техническим средствам для освоения и исследования морских глубин - подводным аппаратам, преимущественно к автономным необитаемым подводным аппаратам, работающим на любых глубинах. The invention relates to ocean engineering, and in particular to technical means for the development and research of the deep sea - underwater vehicles, mainly to autonomous uninhabited underwater vehicles operating at any depths.

Общеизвестно, что в автономных необитаемых подводных аппаратах (АНПА) одной из важнейших систем является движительная установка. Именно ее эффективность в значительной мере определяет быстроту и качество выполняемых АНПА операций. It is well known that in autonomous uninhabited underwater vehicles (AUV) one of the most important systems is a propulsion system. It is its effectiveness that largely determines the speed and quality of operations performed by AUV.

Известен АНПА США "AUSS", движительная установка которого включает кормовые маршевые движители, рули управления и два тоннельных подруливающих устройства [1] . Особенностью движительной установки АНПА "AUSS" является размещение одного подруливающего устройства в носовой части аппарата, а другого - в кормовой части аппарата. Электродвигатели для привода гребных винтов в подруливающих устройствах размещены в цилиндрических тоннелях. В качестве источника энергии на АНПА установлен литиевый электрохимический генератор (ЭХГ). При перемещении АНПА "AUSS" на значительные расстояния используются кормовые маршевые движители, а маневрирование аппаратом на ходу осуществляется рулями. При стабилизации этого аппарата над обследуемым подводным объектом и маневрировании без хода используются подруливающие устройства. Known AUPS USA "AUSS", the propulsion system of which includes aft marching propulsion, steering wheels and two tunnel thrusters [1]. A specific feature of the AUSS ANPA propulsion system is the placement of one thruster in the bow of the vehicle, and the other in the stern of the vehicle. Electric motors for driving propellers in thrusters are located in cylindrical tunnels. A lithium electrochemical generator (ECG) is installed at the AUV as an energy source. When moving the AUSS AUA over considerable distances, fodder propulsion engines are used, and maneuvering the device on the move is carried out by the rudders. When stabilizing this device over the underwater object being examined and maneuvering without a stroke, thrusters are used.

Основными недостатками АНПА "AUSS" являются неэкономичность его движительной установки и относительно высокие массогабаритные характеристики последней. Это обусловлено принятой компоновкой движительной установки на аппарате, а также размещением электродвигателей повышенной мощности непосредственно в тоннелях подруливающих устройств. Описанные особенности конструкции движительной установки и схема ее использования значительно снижают энергоресурс аппарата, а следовательно, и сокращают время работы аппарата под водой. The main disadvantages of the AUSS AUV are the inefficiency of its propulsion system and the relatively high overall dimensions of the latter. This is due to the adopted layout of the propulsion system on the device, as well as the placement of electric motors of increased power directly in the tunnels of thrusters. The described design features of the propulsion system and the scheme of its use significantly reduce the energy resource of the apparatus, and therefore, reduce the operating time of the apparatus under water.

Известен также АНПА, содержащий корпус и движительную установку, включающую группу из трех или четырех кормовых маршевых реверсивных движителей, расположенных под углом к продольной оси аппарата, и группу носовых подруливающих нереверсивных водометных движителей, расположенных в поперечной плоскости аппарата в носовой его части [2]. ANPA is also known, containing a hull and propulsion system, including a group of three or four aft marching reversing propulsors, located at an angle to the longitudinal axis of the apparatus, and a group of bow thrusters, non-reversing water-jet propulsors located in the transverse plane of the apparatus in its bow [2].

Известный аппарат с такой движительной установкой обладает высокими характеристиками при движении на значительных скоростях вперед или назад. В таком режиме движения АНПА преобладают гидродинамические силы, действующие на корпус аппарата, и оказывается удобным кормовое управление непосредственно группой маршевых реверсивных движителей. Известный АНПА обладает высокой маневренностью даже при отсутствии хода и стабилизации. Маневрирование АНПА в таком гидродинамическом состоянии осуществляется за счет интенсивной совместной работы носовой и кормовой групп движителей, при этом носовая группа формирует только поперечные силы, а кормовая - как поперечные, так и продольные силы. A known device with such a propulsion system has high characteristics when moving at significant speeds forward or backward. In such a mode of movement of the AUV, hydrodynamic forces prevailing on the body of the apparatus, and it turns out to be convenient to feed the direct control of a group of marching reverse propulsion devices. The famous AUV possesses high maneuverability even in the absence of progress and stabilization. AUV maneuvering in such a hydrodynamic state is carried out due to the intensive joint work of the bow and stern mover groups, while the bow group forms only transverse forces, and the stern group forms both transverse and longitudinal forces.

По своей технической сущности, составу существенных признаков и достигаемому техническому результату данный АНПА является наиболее близким к заявляемому. In its technical essence, the composition of the essential features and the achieved technical result, this AUV is the closest to the claimed one.

Основным недостатком известного АНПА данной конструкции является неэкономичность его носовой группы подруливающих движителей и относительно высокие массогабаритные характеристики последних. Эти недостатки обусловлены выполнением носовой группы движителей из трех или четырех нереверсивных водометных движителей с односторонним забором и выбросом воды, при котором вода совершает в их водоводах поворот на 180^o. Такое конструктивное решение подруливающих движителей создает повышенное гидравлическое сопротивление в их водоводах, а следовательно, потребовало установки гребных электродвигателей повышенной мощности.The main disadvantage of the known AUV of this design is the inefficiency of its nasal group of the thrusters and the relatively high weight and size characteristics of the latter. These disadvantages are due to the implementation of the nasal mover group of three or four non-reversible water-jet propulsors with a one-sided intake and discharge of water, in which the water makes a 180 ^° turn in their waterways. Such a constructive solution of the thrusters creates increased hydraulic resistance in their conduits, and therefore, it required the installation of high-power propeller motors.

В основу изобретения поставлена цель создать АНПА, носовая группа подруливающих водометных движителей которого обеспечила бы высокую эффективность при выполнении аппаратом поперечных перемещений и стабилизацию в точке, имея при этом уменьшенные массогабаритные характеристики, высокую эксплуатационную надежность и более низкое потребление электроэнергии. The basis of the invention is the goal of creating an AUV, the bow group of the thrusters of the water-jet propulsion devices of which would provide high efficiency when the apparatus performs lateral movements and stabilization at a point, while having reduced weight and size characteristics, high operational reliability and lower energy consumption.

Поставленная цель достигается тем, что в высокоманевренном автономном необитаемом подводном аппарате, содержащем корпус аппарата и движительную установку, включающую группу из трех или четырех кормовых маршевых реверсивных движителей, расположенных под углом к продольной оси аппарата, и группу носовых подруливающих водометных движителей, расположенных в поперечной плоскости аппарата, в поперечной плоскости корпуса аппарата в качестве подруливающих движителей носовой группы установлены вертикальный и лаговый реверсивные водометные движители со сквозными в корпусе аппарата водоводами, при этом водовод каждого движителя выполнен в виде Y-образного канала, состоящего из одного цилиндрического и двух раздельных каналов, причем в цилиндрической части Y-образного канала установлен гребной винт, а электродвигатель для привода последнего размещен в корпусе аппарата непосредственно между двумя раздельными каналами и кинематически связан с гребным винтом. This goal is achieved by the fact that in a highly maneuverable autonomous uninhabited underwater vehicle containing the body of the vehicle and propulsion system, including a group of three or four aft marching reverse propulsion, located at an angle to the longitudinal axis of the apparatus, and a group of bow thrusters of water-jet propulsion located in the transverse plane apparatus, in the transverse plane of the apparatus body as thrusters of the nasal group installed vertical and lag reversible water jets e movers with through-flow conduits in the apparatus body, while the conduit of each mover is made in the form of a Y-shaped channel, consisting of one cylindrical and two separate channels, and a propeller is installed in the cylindrical part of the Y-shaped channel, and the electric motor for driving the latter is located in the casing of the apparatus is directly between two separate channels and kinematically connected to the propeller.

Сопоставительный анализ существенных признаков заявляемого АНПА и прототипа показывает, что первый, в отличие от прототипа, имеет следующие существенные отличительные признаки:
- в поперечной плоскости корпуса аппарата в качестве подруливающих устройств движительной носовой группы установлены вертикальный и лаговый реверсивные водометные движители со сквозными в корпусе аппарата водоводами;
- водовод каждого движителя выполнен в виде Y-образного канала, состоящего из одного цилиндрического и двух раздельных каналов;
- в цилиндрической части Y-образного канала установлен гребной винт;
- электродвигатель для привода гребного винта размещен в корпусе аппарата непосредственно между двумя раздельными каналами и кинематически связан с гребным винтом.A comparative analysis of the essential features of the claimed AUV and the prototype shows that the first, unlike the prototype, has the following significant distinguishing features:
- in the transverse plane of the body of the apparatus, as vertical thrusters of the propulsion nasal group, vertical and lag reversible water-jet propulsors with water-through ducts through the apparatus body are installed;
- the conduit of each mover is made in the form of a Y-shaped channel, consisting of one cylindrical and two separate channels;
- in the cylindrical part of the Y-shaped channel installed propeller;
- an electric motor for driving a propeller is located in the apparatus directly between two separate channels and is kinematically connected with the propeller.

Установка в поперечной плоскости аппарата в качестве подруливающих движителей носовой группы вертикального и лагового (горизонтального) реверсивных водометных движителей со сквозными в корпусе аппарата водоводами позволила: устранить разворот воды в водоводах на 180^o и за счет этого существенно снизить гидравлическое сопротивление в водоводах; установить в носовой группе движителей только два движителя (вместо трех или четырех). Тем самым снижены массогабаритные характеристики носовой группы движителей и потребление электроэнергии.Installation in the transverse plane of the machine as a bow thruster propulsion group and the lag of the vertical (horizontal) reversible water jets with clearance in the housing allow the unit water lines: eliminate reversal of water in conduits 180 ^o and thereby to substantially reduce the flow resistance in the conduits; to establish in the nasal mover group only two movers (instead of three or four). Thus, the weight and size characteristics of the nasal mover group and the energy consumption are reduced.

Выполнение водовода каждого движителя в виде Y-образного канала, состоящего из одного цилиндрического и двух раздельных каналов, позволило конструктивно вынести из водовода, за его пределы, электродвигатель привода гребного винта и за счет этого еще дополнительно уменьшить гидравлическое сопротивление в водоводах. The execution of the conduit of each mover in the form of a Y-shaped channel, consisting of one cylindrical and two separate channels, made it possible to structurally remove the propeller drive electric motor from the conduit, beyond it, and thereby further reduce the hydraulic resistance in the conduits.

Такое существенное снижение гидравлического сопротивления в водоводах позволило также уменьшить размеры водоводов, установить на аппарате для привода гребных винтов электродвигатели меньшей мощности (без снижения эксплуатационной надежности). Such a significant reduction in hydraulic resistance in water conduits also made it possible to reduce the size of water conduits and to install electric motors of lower power on the apparatus for driving propellers (without reducing operational reliability).

Установка гребного винта в цилиндрической части Y-образного канала водовода и размещение электродвигателя для привода гребного винта в корпусе аппарата непосредственно между двумя раздельными каналами водовода в совокупности с указанными выше существенными отличительными признаками позволило конструктивно выделить носовую группу подруливающих движителей в компактный, малогабаритный модуль и таким образом уменьшить длину АНПА, его массогабаритные характеристики и потребление электроэнергии. The installation of the propeller in the cylindrical part of the Y-shaped duct of the water conduit and the placement of the electric motor for driving the propeller in the apparatus body directly between two separate ducts of the water conduit, together with the above significant distinguishing features, allowed constructively distinguishing the bow group of the thrusters into a compact, small-sized module and thus reduce the length of the AUV, its overall dimensions and power consumption.

На основании изложенного можно заключить, что все существенные признаки, характеризующие заявляемое изобретение, имеют причинно-следственную связь с достигнутым техническим результатом, т.е. обеспечивают получение технического результата во всех случаях, на которые распространяется испрашиваемый объем правовой защиты АНПА. Благодаря данной совокупности существенных признаков стало возможным решить поставленную задачу. Based on the foregoing, we can conclude that all the essential features characterizing the claimed invention have a causal relationship with the achieved technical result, i.e. provide a technical result in all cases to which the requested scope of legal protection of AUV applies. Thanks to this combination of essential features, it became possible to solve the problem.

Следовательно, заявленный АНПА является новым и обладает изобретательским уровнем, так как явным образом не следует из уровня техники. Therefore, the claimed AUV is new and has an inventive step, as it clearly does not follow from the prior art.

На фиг.1 изображен АНПА с разрезом вертикального подруливающего движителя носовой группы по продольной оси аппарата; на фиг. 2 - разрез A-A на фиг. 1. Figure 1 shows the AUV with a section of the vertical bow thruster of the nasal group along the longitudinal axis of the apparatus; in FIG. 2 is a section A-A in FIG. one.

Высокоманевренный автономный необитаемый подводный аппарат содержит обтекаемый корпус 1 и движительную установку, включающую группу кормовых маршевых реверсивных движителей и группу носовых подруливающих реверсивных водометных движителей. A highly maneuverable autonomous uninhabited underwater vehicle comprises a streamlined body 1 and a propulsion system, including a group of aft marching reverse propulsion engines and a group of bow thrusters of reverse jet propulsion.

Кормовая группа маршевых реверсивных движителей АНПА включает три или четыре движителя 2, которые расположены под углом к продольной оси аппарата. Данная группа движителей обеспечивает перемещение АНПА вперед и назад, маневрирование по курсу и дифференту, а также активно используется при выполнении аппаратом операций с применением сложного маневрирования по любой пространственной траектории, в том числе и при перемещении аппарата лагом и стабилизации в точке. Aft group of marching reversing propulsors AUV includes three or four propulsors 2, which are located at an angle to the longitudinal axis of the apparatus. This group of movers ensures the movement of the AUV forward and backward, maneuvering along the course and the trim, and is also actively used when the apparatus performs operations using complex maneuvering along any spatial path, including when the apparatus moves with a lag and stabilizes at a point.

Носовая группа подруливающих водометных движителей включает два поперечных реверсивных водометных движителя. Эта группа движителей предназначена только для создания поперечных сил и включается в работу при маневрировании АНПА на малых и очень малых скоростях, когда гидродинамические силы, действующие на корпус аппарата, малы, и необходима одинаково интенсивная работа носовой и кормовой групп движителей. The bow group of the thrusters of the water-jet propulsion system includes two transverse reversible water-jet propulsion devices. This group of propulsors is intended only for creating transverse forces and is included in the work when maneuvering AUVs at low and very low speeds, when the hydrodynamic forces acting on the body of the apparatus are small, and equally intensive work of the bow and stern groups of propulsors is necessary.

Каждый поперечный реверсивный водометный движитель носовой группы АНПА идентичен и включает водовод 3, гребной винт 4 и электродвигатель 5 для привода гребного винта 4. Водовод 3 в корпусе 1 аппарата выполнен сквозным в виде Y-образного канала, состоящего из цилиндрической части 6 и двух раздельных каналов 7 с равными поперечными сечениями. Гребной винт 4 установлен в цилиндрической части 6 водовода 3 на валу 8, причем последний, непосредственно у гребного винта 4, установлен в подшипнике скольжения опоры 9. Электродвигатель 5 для привода гребного винта 4 установлен в корпусе 1 аппарата между двумя раздельными каналами 7 и посредством муфты 10 присоединен к валу 8 гребного винта 4. Each transverse reversible water jet propulsion of the ANA nose group is identical and includes a conduit 3, a propeller 4 and an electric motor 5 for driving the propeller 4. The conduit 3 in the apparatus body 1 is made through in the form of a Y-shaped channel, consisting of a cylindrical part 6 and two separate channels 7 with equal cross sections. The propeller 4 is installed in the cylindrical part 6 of the conduit 3 on the shaft 8, and the latter, directly at the propeller 4, is installed in the sliding bearing of the support 9. The electric motor 5 for driving the propeller 4 is installed in the housing 1 of the apparatus between two separate channels 7 and by means of a coupling 10 is attached to the shaft 8 of the propeller 4.

Перемещение и маневрирование АНПА осуществляется непосредственно его движительной установкой по командам, поступающим с систем управления аппаратом. AUVs are moved and maneuvered directly by its propulsion system according to commands received from the control systems of the device.

Высокоманевренный АНПА работает следующим образом. Highly maneuverable AUV works as follows.

Подготовленный к работе АНПА опускают с судна-носителя в воду. Имея минимальную положительную плавучесть, АНПА практически весь погружается в воду, при этом все кормовые маршевые движители 2 также погружаются в воду, а водоводы 3 носовой группы поперечных движителей заполняются водой. При поступлении в движительную установку команды "движение вперед" одновременно включаются электродвигатели всех кормовых маршевых движителей 2 с одинаковым заданным числом оборотов (носовая группа движителей при этом не включается). Создаваемый каждым кормовым маршевым движителем 2 упор имеет две составляющие, одна (большая) из которых направлена вдоль продольной оси аппарата, а другая направлена перпендикулярно первой составляющей. Составляющие упора, направленные вдоль продольной оси АНПА всех кормовых маршевых движителей, суммируются и обеспечивают движение подводного аппарата вперед по заданному курсу. Составляющие, направленные перпендикулярно первым, у всех маршевых движителей также равны по величине, но противоположны по направлению и вследствие этого компенсируют друг друга, не оказывая влияния на движение подводного аппарата вперед по курсу. Для выполнения АНПА маневра по курсу при его движении вперед подается соответствующая команда на маршевые движители 2, установленные в горизонтальной плоскости. Движители 2, установленные в горизонтальной плоскости аппарата, в этом случае создают разные по величине упоры, а следовательно, и разные по величине их составляющие, направленные перпендикулярно продольной оси АНПА. В таком режиме разность составляющих, направленных перпендикулярно продольной оси подводного аппарата, горизонтально установленных маршевых движителей 2 отлична от нуля и под воздействием этой разности составляющих АНПА изменяет курс в необходимую сторону. Аналогичным образом выполняется маневрирование АНПА по дифференту кормовыми маршевыми движителями 2, установленными в вертикальной плоскости АНПА. The AUV prepared for operation is lowered from the carrier vessel into the water. With minimal positive buoyancy, the AUV is almost completely immersed in water, while all the aft marching propulsors 2 are also immersed in water, and the waterways 3 of the nasal group of transverse movers are filled with water. Upon receipt of the “forward movement” command in the propulsion system, the motors of all the aft marching propulsion engines 2 with the same predetermined number of revolutions are simultaneously turned on (the bow group of the propulsion devices does not turn on). The emphasis created by each aft marching propulsion unit 2 has two components, one (large) of which is directed along the longitudinal axis of the apparatus, and the other is directed perpendicular to the first component. The components of the emphasis, directed along the longitudinal axis of the AUV of all the aft marching propulsors, are summed up and provide the forward movement of the underwater vehicle at a given course. The components directed perpendicularly to the first, for all marching propulsors, are also equal in magnitude, but opposite in direction and, as a result, cancel each other out without affecting the forward movement of the underwater vehicle. To perform the AUV maneuver along the course, as it moves forward, an appropriate command is issued for the marching propulsion devices 2 installed in the horizontal plane. Movers 2 installed in the horizontal plane of the apparatus, in this case, create different size stops, and therefore different components in size, directed perpendicular to the longitudinal axis of the AUV. In this mode, the difference of the components directed perpendicular to the longitudinal axis of the underwater vehicle, the horizontally mounted mid-flight propulsion devices 2 is non-zero and under the influence of this difference of the components of the AUV changes course in the necessary direction. Similarly, the AUV maneuvering along the trim is performed by the aft marching propulsion devices 2 mounted in the vertical plane of the AUV.

Перемещение АНПА задним ходом по курсу или выполнение маневра на заднем ходу осуществляется по соответствующим командам аналогично движению аппарата вперед и маневрированию. Movement of the AUV in reverse gear or the maneuver in reverse is carried out according to the appropriate commands, similar to moving the apparatus forward and maneuvering.

Перемещение АНПА в поперечном направлении, например, перемещение его лагом, правым бортом, при отсутствии хода осуществляется также по соответствующей команде. В этом случае одновременно включаются лаговый (горизонтальный) движитель носовой группы АНПА и маршевые движители 2 кормовой группы, установленные в горизонтальной плоскости аппарата. При этом маршевый движитель 2, установленный с правого борта АНПА, в сторону которого необходимо переместить аппарат лагом, работает на ход вперед, а другой маршевый горизонтальный движитель 2 работает на ход назад. С поступлением указанной команды на лаговый движитель носовой группы включается его электродвигатель 5. Вращение электродвигателя 5 лагового движителя в соответствующую сторону посредством вала 8 передается на его гребной винт 4. Вода, находящаяся в цилиндрической части 6 канала водовода 3 движителя, под воздействием вращения гребного винта 4 с ускорением выбрасывается через два раздельных канала 7 водовода 3. Упор, создаваемый носовым лаговым движителем, и поперечные составляющие упоров, создаваемых горизонтальными кормовыми маршевыми движителями, суммируются, обеспечивая перемещение АНПА лагом с заданной скоростью. Продольные составляющие упоров, создаваемых этими кормовыми маршевыми движителями, компенсируют друг друга. Moving AUV in the transverse direction, for example, moving it with a lag, starboard side, in the absence of a move is also carried out by the appropriate command. In this case, the lag (horizontal) mover of the nasal group of the AUV and the marching movers 2 of the stern group, installed in the horizontal plane of the apparatus, are simultaneously turned on. In this case, the marching mover 2, installed on the starboard side of the AUV, to the side of which it is necessary to move the apparatus with a lag, works forward, and the other marching horizontal mover 2 runs backward. With the receipt of the specified command to the lag propulsion of the nasal group, its electric motor 5 is turned on. The rotation of the lag propulsion electric motor 5 to the corresponding side by means of the shaft 8 is transmitted to its propeller 4. The water located in the cylindrical part 6 of the propeller channel 3 is affected by the rotation of the propeller 4 with acceleration it is thrown out through two separate channels 7 of the conduit 3. The emphasis created by the forward lag mover and the transverse components of the emphasis created by the horizontal aft marching d incubators, are summed up, ensuring the movement of the AUV with a lag at a given speed. The longitudinal components of the stops created by these stern propulsion engines cancel each other out.

Для перемещения АНПА лагом в сторону левого борта подается соответствующая команда и все три электродвигателя меняют направление вращения на обратное, при этом носовой лаговый движитель забирает воду через раздельные каналы 7 и выбрасывает через цилиндрический канал 6. Упоры, создаваемые всеми тремя движителями, также суммируются, обеспечивая перемещение АНПА лагом с заданной скоростью в сторону левого борта. Аналогичным образом выполняется перемещение АНПА в вертикальной плоскости. В этом случае в работу включается вертикально установленный движитель носовой группы и соответствующие маршевые движители кормовой группы, установленные в вертикальной плоскости АНПА. To move the AUV with the lag towards the port side, the corresponding command is given and all three electric motors change the direction of rotation to the opposite, while the nasal lag mover takes water through separate channels 7 and throws out through the cylindrical channel 6. The stops created by all three movers are also summed, providing moving the AUV with a lag at a given speed towards the port side. Similarly, the movement of the AUV in the vertical plane is performed. In this case, a vertically mounted nasal mover and corresponding marching movers of the aft group, installed in the vertical plane of the AUV, are included in the work.

Для стабилизации АНПА в заданной точке по команде включаются все движители. Направление и скорость вращения гребных винтов движителей задается такой, чтобы описанными выше способами исключить продольные, поперечные и угловые перемещения АНПА, т.е. выполнить стабилизацию аппарата в точке. To stabilize the AUV at a given point, on a command, all propulsors are turned on. The direction and speed of rotation of the propeller propellers of the propulsors is set such that, using the methods described above, eliminate longitudinal, transverse and angular movements of the AUV, i.e. Perform stabilization of the device at a point.

Claims

A highly maneuverable autonomous uninhabited underwater vehicle, comprising the body of the vehicle and propulsion system, including a group of three or four aft marching reversing propulsors located at an angle to the longitudinal axis of the apparatus, and a group of bow thrusters of water-jet propulsion located in the transverse plane of the apparatus, characterized in that the vertical and lag reversible water-jet propulsors installed through the transverse plane of the apparatus body as thrusters of the nasal group conduits in the apparatus body, while the conduit of each mover is made in the form of a Y-shaped channel, consisting of one cylindrical and two separate channels, and a propeller is installed in the cylindrical part of the Y-shaped channel, and the electric motor for driving the latter is placed directly in the apparatus body between two separate channels and kinematically connected to the propeller.