RU2746094C1 - Autonomous unhabitable underwater apparatus - Google Patents

Autonomous unhabitable underwater apparatus Download PDF

Info

Publication number
RU2746094C1
RU2746094C1 RU2020119369A RU2020119369A RU2746094C1 RU 2746094 C1 RU2746094 C1 RU 2746094C1 RU 2020119369 A RU2020119369 A RU 2020119369A RU 2020119369 A RU2020119369 A RU 2020119369A RU 2746094 C1 RU2746094 C1 RU 2746094C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
vehicle
plane
underwater
angle
longitudinal axis
Prior art date
Application number
RU2020119369A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Максим Юрьевич Гаршин
Валерий Викторович Лычев
Павел Иванович Щукин
Original Assignee
Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-Морского Флота "Военно-морская академия им. Адмирала Флота Советского Союза Н.Г. Кузнецова"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-Морского Флота "Военно-морская академия им. Адмирала Флота Советского Союза Н.Г. Кузнецова" filed Critical Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-Морского Флота "Военно-морская академия им. Адмирала Флота Советского Союза Н.Г. Кузнецова"
Priority to RU2020119369A priority Critical patent/RU2746094C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2746094C1 publication Critical patent/RU2746094C1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Toys (AREA)

Abstract

FIELD: underwater shipbuilding.
SUBSTANCE: invention relates to underwater shipbuilding, namely to autonomous uninhabited underwater vehicles. The autonomous unmanned underwater vehicle contains the body of the vehicle and the propulsion unit, which includes a group of four aft propulsion reversible propellers located at an angle to the longitudinal axis of the vehicle. Cruising thrusters are located in a plane perpendicular to the longitudinal axis of the underwater vehicle in an X-like manner so that the axes of the upper right and left lower thrusters are in a plane located at an angle of 45 ° to the main plane of the vehicle, and the axes of the lower right and left upper thrusters are in the plane located at an angle of -45 ° to the main plane of the apparatus.
EFFECT: improved maneuvering characteristics of the underwater vehicle.
1 cl, 2 dwg

Description

Изобретение относится к подводному судостроению, в частности к автономным необитаемым подводным аппаратам и может быть использовано на подводных аппаратах научного, промышленного или военного назначения.The invention relates to underwater shipbuilding, in particular to autonomous uninhabited underwater vehicles and can be used on underwater vehicles for scientific, industrial or military purposes.

Известны автономные необитаемые подводные аппараты, имеющие торпедообразный корпус, кормовые рули и кормовой маршевый движитель (например, И Белоусов «Современные и перспективные необитаемые подводные аппараты ВМС США», Зарубежное военное обозрение, 2013 г., №5, с. 79-88).Known autonomous unmanned underwater vehicles with a torpedo-shaped body, stern rudders and stern propulsion unit (for example, And Belousov "Modern and promising unmanned underwater vehicles of the US Navy", Foreign Military Review, 2013, No. 5, pp. 79-88).

Известен подводный аппарат по патенту РФ №2290338, B63G8/16, В63Н 20/08 отличающийся тем, что движительная установка аппарата включает в себя два маршевых реверсивных движителя, которые размещены в горизонтальной плоскости под углом к продольной оси аппарата по разные стороны от оси. Движительная установка подводного аппарата дополнительно снабжена размещенным в горизонтальной плоскости перпендикулярно к продольной оси подводного аппарата баллером с реверсивным приводом, обеспечивающим возможность возвратно-поворотных движений баллера относительно его продольной оси. Указанное техническое решение обеспечивает эффективное управление аппаратом в горизонтальной и вертикальной плоскостях во всем диапазоне рабочих скоростей.Known underwater vehicle according to RF patent No. 2290338, B63G8 / 16, B63H 20/08, characterized in that the propulsion system of the apparatus includes two marching reversible propellers, which are placed in a horizontal plane at an angle to the longitudinal axis of the apparatus on opposite sides of the axis. The propulsion system of the underwater vehicle is additionally equipped with a stock with a reversible drive located in a horizontal plane perpendicular to the longitudinal axis of the underwater vehicle, which provides the possibility of reciprocating movements of the stock relative to its longitudinal axis. The specified technical solution provides effective control of the device in the horizontal and vertical planes over the entire range of operating speeds.

Известен автономный необитаемый подводный аппарат предназначенный для освоения и исследования морских глубин, содержащий корпус аппарата и движительную установку, включающую группу из четырех кормовых маршевых реверсивных движителей, расположенных под углом к продольной оси аппарата по патенту РФ 2112694 B63G 8/00, B63G 8/08.Known autonomous unmanned underwater vehicle intended for the development and study of the sea depths, containing the body of the apparatus and the propulsion unit, including a group of four aft sustainer reversible propellers located at an angle to the longitudinal axis of the apparatus according to RF patent 2112694 B63G 8/00, B63G 8/08.

Особенностью подводного аппарата по патенту РФ №2112694, является то, что кормовые маршевые движители размещены крестообразно под углом к продольной оси аппарата, что обеспечивает как ход аппарата, так и его маневрирование в вертикальной и горизонтальной плоскостях. Например, увеличение частоты вращения нижнего движителя позволяет изменить глубину хода аппарата. При этом кормовые движители аппарата расположены так, что не выступают за габарит (ширина, высота корпуса) подводного аппарата.A feature of the underwater vehicle according to RF patent No. 2112694 is that the stern propulsion devices are placed crosswise at an angle to the longitudinal axis of the vehicle, which ensures both the movement of the vehicle and its maneuvering in the vertical and horizontal planes. For example, increasing the frequency of rotation of the lower propeller allows you to change the depth of travel of the apparatus. In this case, the aft propellers of the apparatus are located so that they do not protrude beyond the dimensions (width, height of the hull) of the underwater vehicle.

Указанное техническое решение по патенту РФ №2112694 принято за прототип.The specified technical solution according to the patent of the Russian Federation No. 2112694 is taken as a prototype.

Недостатком технического решения, принятого за прототип является, что, например, при необходимости изменения глубины погружения аппарата используется только 2 из четырех движителей, а при необходимости осуществления маневра в горизонтальной плоскости также только 2 из четырех движителей.The disadvantage of the technical solution adopted for the prototype is that, for example, if it is necessary to change the immersion depth of the apparatus, only 2 of the four propellers are used, and if it is necessary to perform a maneuver in the horizontal plane, only 2 of the four propellers are also used.

Целью изобретения является устранение указанного недостатка, а именно -повышение маневренных характеристик подводного аппарата.The aim of the invention is to eliminate the indicated drawback, namely, to improve the maneuverable characteristics of the underwater vehicle.

Указанная цель достигается тем, что в отличие от прототипа маршевые движители расположены в плоскости, перпендикулярной продольной оси подводного аппарата Х-образно таким образом, что оси правого верхнего и левого нижнего движителей находятся в плоскости, размещенной под углом 45° к основной плоскости аппарата, а оси правого нижнего и левого верхнего движителя находятся в плоскости, размещенной под углом -45° к основной плоскости аппарата.This goal is achieved by the fact that, unlike the prototype, the propulsion units are located in a plane perpendicular to the longitudinal axis of the underwater vehicle in an X-shape so that the axes of the upper right and left lower propellers are in a plane located at an angle of 45 ° to the main plane of the vehicle, and the axes of the right lower and left upper propeller are in a plane located at an angle of -45 ° to the main plane of the vehicle.

Изобретение поясняется чертежами, где на Фиг. 1 показан автономный необитаемый подводный аппарат, вид сбоку, на Фиг. 2 поперечное сечение подводного аппарата в районе размещения движителей.The invention is illustrated by drawings, where FIG. 1 shows an autonomous unmanned underwater vehicle, side view, FIG. 2 is a cross-section of the underwater vehicle in the area of the propellers.

Автономный необитаемый подводный аппарат содержит корпус 1, кормовые маршевых реверсивных движители 2, 3, 4, 5, расположенные под углом к продольной оси аппарата и, при необходимости, кормовые стабилизаторы 6 крестообразного или Х-образного типа. Движители 2, 3, 4, 5, например, гребные винты, расположены в плоскости, перпендикулярной продольной оси подводного аппарата Х-образно таким образом, что оси правого верхнего 4 и левого нижнего движителей 2 находятся в плоскости, размещенной под углом 45° к основной плоскости аппарата, а оси правого нижнего 5 и левого верхнего движителя 3 находятся в плоскости, размещенной под углом -45° к основной плоскости аппарата.The autonomous unmanned underwater vehicle contains a body 1, aft propulsion reversible propellers 2, 3, 4, 5, located at an angle to the longitudinal axis of the vehicle and, if necessary, aft stabilizers 6 of a cruciform or X-shaped type. The propellers 2, 3, 4, 5, for example, propellers, are located in a plane perpendicular to the longitudinal axis of the underwater vehicle in an X-shape so that the axes of the upper right 4 and left lower propellers 2 are in a plane located at an angle of 45 ° to the main the plane of the apparatus, and the axes of the lower right 5 and left upper propeller 3 are in a plane located at an angle of -45 ° to the main plane of the apparatus.

При необходимости осуществить маневр подводного аппарата в вертикальной или горизонтальной плоскости производится изменение частоты вращения движителей 2, 3, 4, 5, или работа части движителей 2, 3, 4, 5, в реверсивном режиме. Например, при осуществлении маневра в вертикальной плоскости для уменьшения глубины погружения, нижние движители 2, 5 работают в обычном режиме, верхние движители 3, 4 в реверсивном, при этом, в отличие от прототипа при этом используются все 4 движителя, что обеспечивает повышение маневренных характеристик подводного аппарата. При этом, следует отметить, что расстояние между движителями, расположенными по диагонали (то есть, например, верхний правый 4 и нижний левый 2) может быть увеличено, при том, что движители не выступают за габарит подводного аппарата, ограниченный крайними точками по его бортам, верхней кромкой и основной плоскостью.If it is necessary to maneuver the underwater vehicle in a vertical or horizontal plane, the rotation frequency of the propellers 2, 3, 4, 5 is changed, or the operation of part of the propellers 2, 3, 4, 5, in reverse mode. For example, when performing a maneuver in a vertical plane to reduce the immersion depth, the lower propellers 2, 5 operate in normal mode, the upper propellers 3, 4 in reverse mode, while, unlike the prototype, all 4 propellers are used, which provides an increase in maneuverability underwater vehicle. At the same time, it should be noted that the distance between the propellers located diagonally (that is, for example, the upper right 4 and the lower left 2) can be increased, despite the fact that the propellers do not protrude beyond the dimensions of the underwater vehicle, limited by the extreme points on its sides , top edge and base plane.

Таким образом, предложенное техническое решение, отличающееся от прототипа тем, что маршевые движители подводного аппарата расположены в плоскости, перпендикулярной продольной оси подводного аппарата Х-образно таким образом, что оси правого верхнего и левого нижнего движителей находятся в плоскости, размещенной под углом 45° к основной плоскости аппарата, а оси правого нижнего и левого верхнего движителя находятся в плоскости, размещенной под углом -45° к основной плоскости аппарата, позволяет достичь заявленной цели, а именно - повысить маневренные характеристики подводного аппарата.Thus, the proposed technical solution, which differs from the prototype in that the propulsion units of the underwater vehicle are located in a plane perpendicular to the longitudinal axis of the underwater vehicle in an X-shape so that the axes of the upper right and left lower propulsives are in a plane located at an angle of 45 ° to the main plane of the vehicle, and the axes of the right lower and left upper propeller are in a plane located at an angle of -45 ° to the main plane of the vehicle, it allows to achieve the stated goal, namely, to increase the maneuverable characteristics of the underwater vehicle.

Claims (1)

Автономный необитаемый подводный аппарат, содержащий корпус аппарата и движительную установку, включающую группу из четырех кормовых маршевых реверсивных движителей, расположенных под углом к продольной оси аппарата, отличающийся тем, что маршевые движители расположены в плоскости, перпендикулярной продольной оси подводного аппарата Х-образно таким образом, что оси правого верхнего и левого нижнего движителей находятся в плоскости, размещенной под углом 45° к основной плоскости аппарата, а оси правого нижнего и левого верхнего движителя находятся в плоскости, размещенной под углом -45° к основной плоскости аппарата.An autonomous unmanned underwater vehicle containing the body of the vehicle and a propulsion system, including a group of four aft sustainer reversible thrusters located at an angle to the longitudinal axis of the vehicle, characterized in that the sustainer thrusters are located in a plane perpendicular to the longitudinal axis of the underwater vehicle in an X-shaped manner, that the axes of the right upper and left lower propellers are in a plane located at an angle of 45 ° to the main plane of the vehicle, and the axes of the right lower and left upper propeller are in a plane located at an angle of -45 ° to the main plane of the vehicle.
RU2020119369A 2020-06-04 2020-06-04 Autonomous unhabitable underwater apparatus RU2746094C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2020119369A RU2746094C1 (en) 2020-06-04 2020-06-04 Autonomous unhabitable underwater apparatus

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2020119369A RU2746094C1 (en) 2020-06-04 2020-06-04 Autonomous unhabitable underwater apparatus

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2746094C1 true RU2746094C1 (en) 2021-04-06

Family

ID=75353496

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2020119369A RU2746094C1 (en) 2020-06-04 2020-06-04 Autonomous unhabitable underwater apparatus

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2746094C1 (en)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2101210C1 (en) * 1996-04-23 1998-01-10 Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения РАН High-maneuverability submersible vehicle
RU2112694C1 (en) * 1997-02-25 1998-06-10 Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения РАН Maneuverable self-contained unmanned submersible vehicle
CN107380383A (en) * 2017-08-11 2017-11-24 江苏科技大学 A kind of observation type unmanned remotely controlled submersible vehicle
RU2681415C1 (en) * 2018-05-22 2019-03-06 Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИПМТ ДВО РАН) Compact multi-functional autonomous uninhabited underwater vehicle -carrier vehicle for replaceable actual load

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2101210C1 (en) * 1996-04-23 1998-01-10 Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения РАН High-maneuverability submersible vehicle
RU2112694C1 (en) * 1997-02-25 1998-06-10 Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения РАН Maneuverable self-contained unmanned submersible vehicle
CN107380383A (en) * 2017-08-11 2017-11-24 江苏科技大学 A kind of observation type unmanned remotely controlled submersible vehicle
RU2681415C1 (en) * 2018-05-22 2019-03-06 Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИПМТ ДВО РАН) Compact multi-functional autonomous uninhabited underwater vehicle -carrier vehicle for replaceable actual load

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11597488B2 (en) Ship maneuvering system, ship, and ship maneuvering method
US20020125367A1 (en) Combination fixed and rotating wing aircraft, land vehicle and water craft
US9227708B2 (en) Circumferential ring propulsors and control assemblies for manned or unmanned underwater vehicles
US20120135649A1 (en) System for controlling marine craft with steerable propellers
US7434523B2 (en) Speedboat hull design
JP2006516511A (en) Ship steering and propulsion structure
US7225748B2 (en) Stealthy powered catamaran
RU2746094C1 (en) Autonomous unhabitable underwater apparatus
US2344619A (en) Displacement-hydroplane boat
JP2018002040A (en) Maneuvering system, ship, and maneuvering method of ship
US2998790A (en) Navigable surface craft
RU2615031C2 (en) Method for movement on "water cushion" and gliding vessel for its implementation
RU2713494C1 (en) Autonomous unmanned underwater amphibian apparatus
RU183225U1 (en) Rear wheel vessel
RU2622519C1 (en) Fin blade propulsor for watercrafts of surface and underwater navigation (versions)
RU2290338C2 (en) High maneuverability submersible vehicle
US20210362819A1 (en) Watercraft with electric drive system
RU2754164C1 (en) Underwater vehicle
JPH01240398A (en) Under water cruiser
JP6339718B1 (en) Water moving device and control system for water moving device
Skejic et al. Maneuvering of submarines at periscope depths in a seaway
JP5479552B2 (en) Method and apparatus for holding a fixed point position of a 1-axis 1-steer boat
RU2581887C1 (en) Method for active control of device
EP3668782A1 (en) Submersible multi-hull craft
RU2434780C2 (en) Unmanned submarine apparatus