RU2681415C1 - Compact multi-functional autonomous uninhabited underwater vehicle -carrier vehicle for replaceable actual load - Google Patents

Compact multi-functional autonomous uninhabited underwater vehicle -carrier vehicle for replaceable actual load Download PDF

Info

Publication number
RU2681415C1
RU2681415C1 RU2018118933A RU2018118933A RU2681415C1 RU 2681415 C1 RU2681415 C1 RU 2681415C1 RU 2018118933 A RU2018118933 A RU 2018118933A RU 2018118933 A RU2018118933 A RU 2018118933A RU 2681415 C1 RU2681415 C1 RU 2681415C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
compartment
aft
underwater vehicle
compartments
auuv
Prior art date
Application number
RU2018118933A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Андрей Александрович Кушнерик
Александр Федорович Щербатюк
Original Assignee
Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИПМТ ДВО РАН)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИПМТ ДВО РАН) filed Critical Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИПМТ ДВО РАН)
Priority to RU2018118933A priority Critical patent/RU2681415C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2681415C1 publication Critical patent/RU2681415C1/en

Links

Images

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63GOFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor

Abstract

FIELD: vessels and other floating vehicles; equipment therefor.SUBSTANCE: invention relates to underwater technical means for research and development of the world's oceans. Compact multifunctional autonomous uninhabited underwater vehicle (AUUV), designed to perform a wide range of research, prospecting and underwater technical works on the shelf, is proposed. AUUV contains a hull supporting structure made of compartments, including from the aft sealed compartment and the adjacent hermetic compartment, consistently and rigidly interconnected with the possibility of their connector in the direction of the longitudinal axis of the AUUV, propulsion and steering complex of four sustainers and vertical thruster propulsion, the basic systems supporting the operation of the AUUV as part of the program control and navigation system, power supply systems based on the battery module, hydroacoustic communication system and radio communication system, buoyancy blocks. Marching propellers are installed in the tail section of the aft compartment on the stabilizers, and the vertical thruster is located in one of the compartments. Battery module is located in the aft compartment. Between the feed compartment and the adjacent hermetic compartment there is an intermediate hermetic compartment of a smaller outer diameter additionally rigidly installed. Structural elements of the basic systems ensuring the functioning of the AUUV are housed in an airtight compartment adjacent to the intermediate sealed compartment of a smaller outer diameter. AUUV is made of an immutable base part, including a propulsion and steering complex, battery module, basic systems, ensuring its functioning, and structurally and functionally related parts to accommodate a replaceable payload, which includes both a compartment that is permeable to seawater and a sealed compartment.EFFECT: technical result consists in expanding the functionality, improving the manufacturability, improving the maintenance of the AUUV.1 cl, 2 dwg

Description

Изобретение относится к подводным техническим средствам для исследования и освоения мирового океана, а именно к малогабаритным функциональным автономным необитаемым подводным аппаратам (АНПА), предназначенным для выполнения широкого круга исследовательских, поисковых и подводно-технических работ на шельфе. К наиболее важным показателям АНПА относятся их автономность (дальность хода), состав и характеристики полезной нагрузки, а также масса и габаритные характеристики. Поэтому, при создании АНПА особое внимание уделяют именно этим техническим характеристикам. Существенными для АНПА является также технологичность конструкции и удобство технического обслуживания.The invention relates to underwater technical means for research and development of the oceans, and in particular to small-sized functional autonomous uninhabited underwater vehicles (AUV), designed to perform a wide range of research, prospecting and underwater technical work on the shelf. The most important indicators of AUVs include their autonomy (range), the composition and characteristics of the payload, as well as weight and overall characteristics. Therefore, when creating the AUV, special attention is paid to precisely these technical characteristics. The technological design and ease of maintenance are also essential for the AUV.

Известен малогабаритный АНПА «REMUS» (Г.Ю. Илларионов, К.С. Сиденко, Л.Ю. Бочаров, Угроза из глубины: 21 век. - Хабаровск: КГУП «Хабаровская краевая типография», - 2011. 304 с., ил. с. 158-162], где полностью герметичный корпус аппарата состоит из носового, среднего и кормового отсеков. Средний отсек состоит из нескольких модулей: модуля навигационной гидроакустической системы, модуля двухчастотного гидролокатора бокового обзора, модуля доплеровского лага, модуля доплеровского акустического профилографа, модуля датчиков крена и дифферента, модуля эхолокационной системы, модуля бортового компьютера и автопилота, а также модуля автономного источника электроэнергии. Датчик CTD (удельная проводимость, температура и глубина) установлен снаружи корпуса АНПА. В носовом отсеке расположены обтекатель из диэлектрика и контакты для зарядного устройства донного причального сооружения, обеспечивающего подачу электроэнергии на АНПА для перезарядки его аккумуляторной батареи. В кормовом отсеке находятся двигательно-рулевая система. Отсеки АНПА «REMUS» и модули в них скреплены между собой винтами. Каждый модуль среднего отсека имеет прочный цилиндрический корпус с внутренним каркасом, предназначенным для размещения в нем соответствующей аппаратуры.The small-sized ANPA "REMUS" is known (G.Yu. Illarionov, KS Sidenko, L.Yu. Bocharov, Threat from the depths: 21st century. - Khabarovsk: KGUP Khabarovsk Regional Printing House, - 2011. 304 p., Silt S. 158-162], where the completely sealed casing of the apparatus consists of the bow, middle and aft compartments.The middle compartment consists of several modules: a module for navigation sonar system, a module for dual-frequency sonar side view module Doppler log module Doppler acoustic profilograph module roll and trim sensors, echo sounder module system, on-board computer module and autopilot, as well as an autonomous source of electric power module. A CTD sensor (conductivity, temperature and depth) is installed outside the AUV body. A dielectric cowl and contacts for the charger of the bottom berth structure providing power supply are located in the bow compartment on the AUV to recharge its battery.In the aft compartment are the engine-steering system. The AEMA “REMUS” compartments and their modules are screwed together. Each module of the middle compartment has a strong cylindrical body with an internal frame designed to accommodate the corresponding equipment.

К недостаткам данного аппарата следует отнести затрудненность быстрой замены функциональных модулей внутри прочных корпусов АНПА из-за множества винтовых соединений. Как правило, новая полезная нагрузка аппарата устанавливается в носовой отсек и изменяет его наружные обводы, что сильно ухудшает гидродинамические свойства аппарата (снижает скорость и ухудшает маневренность).The disadvantages of this device include the difficulty of quickly replacing functional modules inside the robust AUV housings due to the many screw connections. As a rule, a new payload of the device is installed in the nose compartment and changes its outer contours, which greatly impairs the hydrodynamic properties of the device (reduces speed and impairs maneuverability).

Такое конструктивное выполнение малогабаритного АНПА «REMUS» снижает его технологичность и затрудняет выполнение всех видов технического обслуживания и профилактического ремонта обслуживаемым персоналом.Such constructive implementation of the small-sized AUV “REMUS” reduces its manufacturability and makes it difficult to carry out all types of maintenance and preventive maintenance by maintenance personnel.

Известен также малогабаритный многофункциональный автономный необитаемый подводный аппарат «Платформа» (А.В. Воронцов, Г.Ю. Илларионов, Д.Н. Михайлов, малогабаритный многофункциональный автономный необитаемый подводный аппарат «Платформа» // Седьмая всероссийская научно-техническая конференция «Технические проблемы освоения мирового океана» 2-6 октября 2017 г. Материалы конференции, Владивосток 2017, с. 70-73). Малогабаритный многофункциональный автономный необитаемый подводный аппарат «Платформа» содержит корпусную несущую конструкцию, которая выполнена из отсеков, в том числе из кормового отсека. Отсеки последовательно и жестко соединены между собой с возможностью их разъема в направлении продольной оси подводного аппарата. Один из отсеков выделен под размещение в нем сменной полезной нагрузки и выполнен проницаемым для забортной воды. На кормовом отсеке установлены два вертикальных и два горизонтальных стабилизатора. Движительно-рулевой комплекс состоит из четырех маршевых движителей и вертикального подруливающего движителя. Маршевые движители установлены в хвостовой части кормового отсека на стабилизаторах, а вертикальный подруливающий движитель размещен в одном из отсеков. В состав аппарата входят базовые системы, обеспечивающие функционирование подводного аппарата:The well-known small-sized multifunctional autonomous uninhabited underwater vehicle "Platform" (A.V. Vorontsov, G.Yu. Illarionov, D.N. Mikhailov, the small-sized multifunctional autonomous uninhabited underwater vehicle "Platform" // Seventh All-Russian Scientific and Technical Conference "Technical Problems" development of the oceans ”October 2-6, 2017. Materials of the conference, Vladivostok 2017, pp. 70-73). The small-sized multifunctional autonomous uninhabited underwater vehicle "Platform" contains a hull supporting structure, which is made of compartments, including from the aft compartment. The compartments are sequentially and rigidly interconnected with the possibility of their connector in the direction of the longitudinal axis of the underwater vehicle. One of the compartments is allocated for the placement of a replaceable payload in it and is made permeable to sea water. Two vertical and two horizontal stabilizers are installed on the aft compartment. The propulsion and steering complex consists of four marching propulsors and a vertical thruster. Marching movers are installed in the rear of the aft compartment on the stabilizers, and a vertical thruster is located in one of the compartments. The apparatus includes basic systems that ensure the functioning of the underwater vehicle:

- система программного управления и навигации,- system of program management and navigation,

- система энергообеспечения на основе модуля аккумуляторной батареи,- energy supply system based on a battery module,

- гидроакустическая система связи,- sonar communication system,

- система радиосвязи,- radio communication system,

- блоки плавучести, обеспечивающие положительную плавучесть для подводного аппарата.- buoyancy blocks providing positive buoyancy for the underwater vehicle.

Известный АНПА является наиболее близким по технической сущности к заявляемому устройству и принят в качестве прототипа.Known AUV is the closest in technical essence to the claimed device and adopted as a prototype.

Такое конструктивное выполнение малогабаритного АНПА «Платформа» снижает его технологичность и затрудняет выполнение всех видов технического обслуживания персоналом, что следует отнести к его недостатками.Such constructive implementation of the small-sized ANPA “Platforma” reduces its manufacturability and makes it difficult to carry out all types of maintenance by personnel, which should be attributed to its shortcomings.

Кроме того, сужены функциональные возможности АНПА, снижена возможность его модернизации и затруднено размещение на нем дополнительной сменной полезной нагрузки, что усложняет его конструкцию и, следовательно, увеличивает его стоимость.In addition, the functionality of the AUV was narrowed, the possibility of its modernization was reduced, and it was difficult to place an additional replaceable payload on it, which complicates its design and, therefore, increases its cost.

В целом перечисленные недостатки упомянутых аналогов и прототипа не обеспечивают необходимых функциональных и эксплуатационных свойств малогабаритного многофункционального автономного необитаемого подводного аппарата - носителя сменной полезной нагрузки.In general, the listed disadvantages of the aforementioned analogues and prototype do not provide the necessary functional and operational properties of a small-sized multifunctional autonomous uninhabited underwater vehicle - a removable payload carrier.

В основу предполагаемого изобретения поставлена задача, устранить указанные недостатки и повысить технологичность как АНПА в целом, так и всех видов технического обслуживания и профилактического ремонта, обеспечить расширение его функциональных возможностей и возможностей его модернизации.The basis of the proposed invention is the task of eliminating these shortcomings and increasing the manufacturability of both AUV as a whole and of all types of maintenance and preventive maintenance, to ensure the expansion of its functional capabilities and the possibilities of its modernization.

Поставленная задача решается тем, что в малогабаритном многофункциональном автономном необитаемом подводном аппарате - носителе сменной полезной нагрузки, содержащем корпусную несущую конструкцию, которая выполнена из отсеков, в том числе из кормового отсека и прилегающего к нему герметичного отсека, последовательно и жестко соединенных между собой с возможностью их разъема в направлении продольной оси подводного аппарата, причем один из отсеков выделен под размещение в нем сменной полезной нагрузки и выполнен проницаемым для забортной воды, а на кормовом отсеке установлены два вертикальных и два горизонтальных стабилизатора, движительно-рулевой комплекс из четырех маршевых движителей и вертикального подруливающего движителя, причем маршевые движители установлены в хвостовой части кормового отсека на стабилизаторах, а вертикальный подруливающий движитель размещен в одном из отсеков, базовые системы, обеспечивающие функционирование подводного аппарата, в составе системы программного управления и навигации, системы энергообеспечения на основе модуля аккумуляторной батареи, гидроакустической системы связи и системы радиосвязи, блоки плавучести, обеспечивающие положительную плавучесть для подводного аппарата, кормовой отсек выполнен герметичным, цилиндрической формы, а в нем размещен модуль аккумуляторной батареи, при этом с хвостовой стороны кормовой отсек снабжен быстросъемной герметичной крышкой, между кормовым отсеком и прилегающим к нему герметичным отсеком дополнительно жестко установлен промежуточный герметичный отсек, наружный диаметр которого выполнен меньше наружных диаметров соединяемых им отсеков, конструктивные элементы базовых систем, обеспечивающих функционирование подводного аппарата и включающих автопилот, размещены в герметичном отсеке, прилегающим к промежуточному герметичному отсеку меньшего наружного диаметра, а сам аппарат выполнен из неизменяемой базовой части, включающей движительно-рулевой комплекс, модуль аккумуляторной батареи, базовые системы, обеспечивающие его функционирование и, конструктивно и функционально связанной с ней, части для размещения сменной полезной нагрузки, в состав которой включены как проницаемый для забортной воды, так и герметичный отсеки, при этом герметичный отсек сменной полезной нагрузки с одной стороны жестко соединен с герметичным отсеком, в котором размещены электронные блоки базовых систем, а с другой стороны отделен прочной герметичной крышкой от проницаемого для забортной воды отсека сменной полезной нагрузки.The problem is solved in that in a small-sized multifunctional autonomous uninhabited underwater vehicle - a removable payload carrier containing a hull supporting structure, which is made of compartments, including from the aft compartment and the adjacent hermetic compartment, sequentially and rigidly interconnected with the possibility of their connector in the direction of the longitudinal axis of the underwater vehicle, and one of the compartments is allocated for the placement of a replaceable payload in it and is made permeable for outboard water, and on the aft compartment there are two vertical and two horizontal stabilizers, a propulsion-steering complex of four marching propellers and a vertical thruster, and marching propellers are installed in the rear of the aft compartment on the stabilizers, and a vertical thruster is located in one of the compartments, basic systems that ensure the functioning of the underwater vehicle, as part of a program control and navigation system, energy supply systems based on the battery module a battery, a hydroacoustic communication system and a radio communication system, buoyancy units providing positive buoyancy for the underwater vehicle, the aft compartment is sealed, cylindrical, and the battery module is placed in it, while the aft compartment has a quick-detachable sealed cover between the aft side compartment and adjacent hermetic compartment additionally rigidly installed intermediate sealed compartment, the outer diameter of which is made smaller than the outer diameters the compartments connected by it, the structural elements of the basic systems that ensure the functioning of the underwater vehicle and including the autopilot are placed in a sealed compartment adjacent to the intermediate sealed compartment of a smaller outer diameter, and the apparatus itself is made of an unchanged base part, including a steering-propulsion complex, a battery module, basic systems that ensure its functioning and, structurally and functionally related to it, parts for placing a replaceable payload, which includes both permeable for seawater and sealed compartments, while the sealed compartment of the removable payload is rigidly connected on one side to the sealed compartment in which the electronic units of the base systems are located and, on the other hand, is separated by a strong sealed cover from permeable to seawater removable payload compartment.

Поставленная задача достигается также тем, что в подводном аппарате - носителе сменной нагрузки вертикальный подруливающий движитель установлен в проницаемом для забортной воды отсеке сменной полезной нагрузки.The task is also achieved by the fact that in the underwater vehicle - carrier removable load vertical thruster is installed in a permeable to sea water compartment removable payload.

В заявленном подводном аппарате общими существенными признаками для него и для его прототипа являются:In the claimed underwater vehicle, the common essential features for him and for his prototype are:

- корпусная несущая конструкция, которая выполнена из отсеков, в том числе из кормового отсека и прилегающего к нему герметичного отсека, последовательно и жестко соединенных между собой с возможностью их разъема в направлении продольной оси подводного аппарата;- hull supporting structure, which is made of compartments, including from the aft compartment and the adjacent hermetic compartment, sequentially and rigidly interconnected with the possibility of their connection in the direction of the longitudinal axis of the underwater vehicle;

- один из отсеков выделен под размещение в нем сменной полезной нагрузки и выполнен проницаемым для забортной воды;- one of the compartments is allocated for the placement of a replaceable payload in it and is made permeable to sea water;

- на кормовом отсеке установлены два вертикальных и два горизонтальных стабилизатора;- two vertical and two horizontal stabilizers are installed on the aft compartment;

- движительно-рулевой комплекс из четырех маршевых движителей и вертикального подруливающего движителя- propulsion and steering complex of four marching propulsors and a vertical thruster

- причем маршевые движители установлены в хвостовой части кормового отсека на стабилизаторах;- and marching propulsors installed in the rear of the aft compartment on the stabilizers;

- вертикальный подруливающий движитель размещен в одном из отсеков;- a vertical thruster is located in one of the compartments;

- базовые системы, обеспечивающие функционирование подводного аппарата, в составе системы программного управления и навигации системы энергообеспечения на основе модуля аккумуляторной батареи, гидроакустической системы связи и системы радиосвязи,- basic systems that ensure the functioning of the underwater vehicle, as part of a program control and navigation system for energy supply based on the battery module, sonar communication system and radio communication system,

- блоки плавучести, обеспечивающие положительную плавучесть для подводного аппарата.- buoyancy blocks providing positive buoyancy for the underwater vehicle.

Сопоставительный анализ существенных признаков заявленного подводного аппарата и его прототипа показывает, что первый в отличие от прототипа имеет следующие существенные отличительные признаки:A comparative analysis of the essential features of the claimed underwater vehicle and its prototype shows that the first, unlike the prototype, has the following significant distinguishing features:

- кормовой отсек выполнен герметичным, цилиндрической формы и в нем размещен модуль аккумуляторной батареи, при этом с хвостовой стороны кормовой отсек снабжен быстросъемной герметичной крышкой;- the aft compartment is sealed, cylindrical in shape and the battery module is placed in it, while the aft compartment has a quick-detachable sealed cover on the rear side;

- между кормовым отсеком и прилегающим к нему герметичным отсеком дополнительно жестко установлен промежуточный герметичный отсек, наружный диаметр которого выполнен меньше наружных диаметров соединяемых им отсеков;- between the aft compartment and the adjacent hermetic compartment, an intermediate sealed compartment is additionally rigidly installed, the outer diameter of which is smaller than the outer diameters of the compartments connected to it;

- конструктивные элементы базовых систем, обеспечивающих функционирование подводного аппарата и включающих автопилот, размещены в герметичном отсеке, прилегающим к промежуточному герметичному отсеку меньшего наружного диаметра;- structural elements of the basic systems that ensure the functioning of the underwater vehicle and including the autopilot, are placed in an airtight compartment adjacent to the intermediate airtight compartment of a smaller outer diameter;

- сам аппарат выполнен из неизменяемой базовой части, включающей движительно-рулевой комплекс, модуль аккумуляторной батареи, базовые системы, обеспечивающие его функционирование и, конструктивно и функционально связанной с ней, части для размещения сменной полезной нагрузки, в состав которой включены как проницаемый для забортной воды, так и герметичный отсеки;- the device itself is made of an unchanged base part, including a propulsion and steering complex, a battery module, basic systems that ensure its functioning and, structurally and functionally connected with it, parts for accommodating a replaceable payload, which are included as permeable to sea water and sealed compartments;

- герметичный отсек сменной полезной нагрузки с одной стороны жестко соединен с герметичным отсеком, в котором размещены электронные блоки базовых систем, а с другой стороны отделен прочной крышкой от проницаемого для забортной воды отсека сменной полезной нагрузки.- the hermetic compartment of the removable payload on one side is rigidly connected to the hermetic compartment in which the electronic units of the base systems are located, and on the other hand is separated by a durable cover from the compartment of the removable payload that is permeable for overboard water.

Отличительные признаки предлагаемого решения выполняют следующие функциональные задачи для достижения требуемого технического результата.Distinctive features of the proposed solution perform the following functional tasks to achieve the desired technical result.

Особенность компоновки кормовой части АНПА заключается в установке на кормовом отсеке маршевых движителей, а в самом кормовом отсеке аккумуляторной батареи. Тем самым минимизирована длина силовых кабельных линий, а также силовая часть (создающая помехи) локализована удаленно от электроники аппарата.A feature of the layout of the rear part of the AUV is the installation of marching propulsion devices on the aft compartment, and in the aft battery compartment itself. This minimizes the length of the power cable lines, as well as the power part (causing interference) is localized remotely from the electronics of the device.

Также кормовой отсек выполнен таким образом, что для снятия модуля аккумуляторной батареи (АКБ) достаточно открутить кормовую крышку корпуса отсека и выдвинуть модуль АКБ. Этим самым достигается простота выполнения операции и сокращается время обслуживания (замены) модуля АКБ.Also, the aft compartment is designed in such a way that to remove the battery module (battery), it is enough to unscrew the aft cover of the compartment housing and extend the battery module. This ensures the simplicity of the operation and reduces the time of maintenance (replacement) of the battery module.

Установка отсека с меньшим диаметром позволила получить место для установки забортных систем (датчиков, гермовводов и пр.) при этом сохранив единую жесткую конструкцию без дополнительных прочных крышек, включающий кормовой отсек, промежуточный отсек и отсек для электронных элементов базовых систем (автопилот). Это позволяет обеспечивать соединение базовых систем с модулем АКБ без дополнительных герметичных узлов (громоздких, сложных в изготовлении). Стало возможным осуществить установку в промежутке между диаметрами гермовводов внешнего оборудования, не нарушая гидродинамических свойств всего аппарата (выступающие части спрятаны под обшивкой).The installation of a compartment with a smaller diameter made it possible to obtain a place for installing outboard systems (sensors, pressure glands, etc.) while maintaining a single rigid structure without additional durable covers, including aft compartment, an intermediate compartment, and a compartment for electronic elements of the basic systems (autopilot). This makes it possible to connect the base systems to the battery module without additional tight components (bulky, difficult to manufacture). It became possible to carry out the installation between the diameters of the pressure glands of the external equipment without violating the hydrodynamic properties of the entire apparatus (the protruding parts are hidden under the casing).

Герметичный отсек сменной полезной нагрузки соединен с герметичным отсеком для электронных элементов базовых систем, образуя тем самым единый сухой (герметичный) объем. При такой компоновке упрощается организация энергоинформационного обмена между сменной полезной нагрузкой и базовыми системами: отсутствуют дополнительные герметичные крышки и, соответственно, не требуются гермовводы. При этом соединение блоков сменной полезной нагрузки и базовых систем выполнены таким образом, что обслуживание этих блоков (добавление, удаление, ремонт элементов) осуществляется с различных сторон: базовые системы с кормовой стороны, полезная нагрузка с носовой стороны аппарата. Тем самым при выполнении работ со сменной полезной нагрузкой не происходит воздействия (механического) на базовые системы, что исключает риск их случайного повреждения.The sealed compartment of the removable payload is connected to the sealed compartment for the electronic elements of the basic systems, thereby forming a single dry (sealed) volume. With this arrangement, the organization of energy-information exchange between the removable payload and the basic systems is simplified: there are no additional tight covers and, therefore, no pressure glands are required. At the same time, the connection of interchangeable payload blocks and basic systems is performed in such a way that the maintenance of these blocks (adding, removing, repairing elements) is carried out from different sides: basic systems from the aft side, payload from the bow of the device. Thus, when performing work with a replaceable payload, there is no (mechanical) effect on the base systems, which eliminates the risk of accidental damage.

Таким образом, функциональные возможности малогабаритного многофункционального автономного необитаемого подводного аппарата - носителя сменной полезной нагрузки расширяются за счет конструктивных особенностей, которые позволяют менять сменную полезную нагрузку под выполнение различных конкретных задач. Кроме того, повышается технологичность АНПА и упрощается выполнение всех видов технического обслуживания и профилактического ремонта обслуживаемым персоналом.Thus, the functionality of a small-sized multifunctional autonomous uninhabited underwater vehicle - a removable payload carrier is expanded due to design features that allow you to change a removable payload to perform various specific tasks. In addition, the manufacturability of AUVs is increased and the implementation of all types of maintenance and preventive maintenance by service personnel is simplified.

На основании изложенного можно заключить, что совокупность существенных признаков заявленного изобретения имеет причинно-следственную связь с достигнутым техническим результатом, т.е. благодаря данной совокупности существенных признаков изобретения стало возможным решение поставленной задачи. Указанные существенные признаки, отличающие заявленный подводный аппарат от прототипа, в совокупности с признаками общими для него и прототипа, обеспечивают достижение заявленного технического результата во всех случаях, на которые распространяется объем правовой охраны.Based on the foregoing, we can conclude that the set of essential features of the claimed invention has a causal relationship with the achieved technical result, i.e. due to this combination of essential features of the invention, it became possible to solve the problem. These essential features that distinguish the claimed underwater vehicle from the prototype, together with the features common to it and the prototype, ensure the achievement of the claimed technical result in all cases to which the scope of legal protection applies.

Сущность изобретения поясняется чертежами, где:The invention is illustrated by drawings, where:

- на фиг. 1 представлен продольный разрез малогабаритного многофункционального автономного необитаемого подводного аппарата- носителя сменной полезной нагрузки;- in FIG. 1 shows a longitudinal section of a small-sized multifunctional autonomous uninhabited underwater vehicle carrying removable payload;

- на фиг. 2 представлен общий вид подводного аппарата - вид сверху.- in FIG. 2 shows a general view of the underwater vehicle - a top view.

Малогабаритный многофункциональный автономный необитаемый подводный аппарат - носитель сменной полезной нагрузки содержит корпусную несущую конструкцию, которая выполнена из отсеков, в том числе из кормового отсека 1 и прилегающего к нему герметичного отсека, последовательно и жестко соединенных между собой с возможностью их разъема в направлении продольной оси подводного аппарата. Один из отсеков 2 выделен под размещение в нем сменной полезной нагрузки и выполнен проницаемым для забортной воды. На кормовом отсеке 1 установлены два вертикальных стабилизатора 3 и два горизонтальных стабилизатора 4. Движительно-рулевой комплекс состоит из четырех маршевых движителей 5 и вертикального подруливающего движителя 6. Маршевые движители 5 установлены в хвостовой части кормового отсека 1 на стабилизаторах, а вертикальный подруливающий движитель 6 размещен в отсеке 2. Базовые системы, обеспечивающие функционирование подводного аппарата, представлены в составе системы программного управления и навигации, системы энергообеспечения на основе модуля 7 аккумуляторной батареи, гидроакустической системы связи и системы радиосвязи (электронные блоки систем на чертежах не представлены). Блоки плавучести, обеспечивающие положительную плавучесть для подводного аппарата, размещаются в отсеках (на чертежах не показаны).A small-sized multifunctional autonomous uninhabited underwater vehicle - a removable payload carrier contains a hull supporting structure, which is made of compartments, including the aft compartment 1 and the adjacent hermetic compartment, sequentially and rigidly interconnected with the possibility of their connector in the direction of the longitudinal axis of the underwater apparatus. One of the compartments 2 is allocated for the placement of a replaceable payload in it and is made permeable to sea water. On the aft compartment 1 two vertical stabilizers 3 and two horizontal stabilizers 4 are installed. The propulsion and steering complex consists of four marching engines 5 and a vertical thruster 6. Marching engines 5 are installed in the rear of the aft compartment 1 on the stabilizers, and a vertical thruster 6 is located in compartment 2. The basic systems that ensure the functioning of the underwater vehicle are presented as part of a program management and navigation system, energy supply systems based on e module 7 of the battery, sonar communication system and radio communication system (electronic components of the systems are not shown in the drawings). The buoyancy blocks providing positive buoyancy for the underwater vehicle are located in compartments (not shown in the drawings).

Кормовой отсек 1 выполнен герметичным, цилиндрической формы, а в нем размещен модуль 7 аккумуляторной батареи, при этом с хвостовой стороны кормовой отсек 1 снабжен быстросъемной герметичной крышкой 8. Между кормовым отсеком 1 и прилегающим к нему герметичным отсеком 9 дополнительно жестко установлен промежуточный герметичный отсек 10, наружный диаметр которого выполнен меньше наружных диаметров соединяемых им отсеков 1 и 9, конструктивные элементы базовых систем, обеспечивающих функционирование подводного аппарата и включающих автопилот 11, размещены в герметичном отсеке 9, прилегающим к промежуточному герметичному отсеку 10 меньшего наружного диаметра. Сам аппарат выполнен из неизменяемой базовой части, включающей движительно-рулевой комплекс, модуль аккумуляторной батареи, базовые системы, обеспечивающие его функционирование и, конструктивно и функционально связанной с ней частью для размещения сменной полезной нагрузки, в состав которой включены отсек 2, проницаемый для забортной воды и герметичный отсек 12. Герметичный отсек 12 сменной полезной нагрузки с одной стороны жестко соединен с герметичным отсеком 9, в котором размещены электронные блоки базовых систем, а с другой стороны отделен прочной герметичной крышкой 13 от проницаемого для забортной воды отсека 2 сменной полезной нагрузки.The aft compartment 1 is sealed, cylindrical in shape, and the battery module 7 is placed therein, while the aft compartment 1 is provided with a quick-detachable sealed cover 8 on the tail side. Between the aft compartment 1 and the adjacent hermetic compartment 9 an intermediate tight compartment 10 is additionally rigidly mounted , the outer diameter of which is made smaller than the outer diameters of the compartments 1 and 9 connected by it, structural elements of basic systems that ensure the functioning of the underwater vehicle and include autopilot 11 are housed in an airtight compartment 9 adjacent to an intermediate airtight compartment 10 of a smaller outer diameter. The device itself is made of an unchanged base part, including a propulsion and steering complex, a battery module, basic systems that ensure its operation and, structurally and functionally related to it, to accommodate a replaceable payload, which includes compartment 2 permeable to outboard water and hermetic compartment 12. The hermetic compartment 12 of the removable payload on one side is rigidly connected to the hermetic compartment 9, which houses the electronic units of the base systems, and on the other hand divided by a strong airtight cover 13 from the permeable to seawater compartment 2 removable payload.

Дополнительно на чертежах показаны:Additionally, the drawings show:

14 - электрические соединители блоков электроники автопилота и сменной полезной нагрузки;14 - electrical connectors of autopilot electronics units and removable payloads;

15 - антенна забортная (wi-fi, GPS, светомаяк, датчик погружения);15 - outboard antenna (wi-fi, GPS, beacon, immersion sensor);

16 - грузовые планки;16 - load levels;

17 - антенна гидроакустическая;17 - sonar antenna;

18 - дополнительное оборудование (эхолот и пр.)18 - additional equipment (echo sounder, etc.)

19 - носовой рым буксировочный;19 - towing bow eye;

20 - гермоввод забортной антенны;20 - hermetic input of the outboard antenna;

21 - хомуты соединения отсеков;21 - clamps connecting the compartments;

22 - съемный кожух.22 - removable casing.

23 - датчик глубины;23 - depth sensor;

24 - герморазъем;24 - pressure seal;

25 - платформа для установки сменной полезной нагрузки;25 is a platform for installing a removable payload;

26 - кормовой рым буксировочный.26 - towing eye feed.

Монтаж и сборка АНПА, а также работа с ним, осуществляется следующим образом.Installation and assembly of AUVs, as well as work with him, are as follows.

Перед непосредственным использованием аппарата при необходимости устанавливается/заменяется модуль 7 АКБ, для чего отвинчивается герметичная крышка 8 кормового отсека 1 и модуль 7 АКБ, снабженный ручкой, вытягивается/ устанавливается в корпус отсека 1. Далее герметичная крышка 8 закручивается на свое место.Before direct use of the device, if necessary, the battery module 7 is installed / replaced, for which the sealed cover 8 of the aft compartment 1 is unscrewed and the battery module 7, equipped with a handle, is pulled / installed in the compartment housing 1. Then, the sealed cover 8 is screwed into place.

Для установки забортной сменной полезной нагрузки (антенны, датчики) снимается обшивка проницаемого отсека 2, устанавливается сменное оборудование, которое подключается с помощью специальных герморазъемов (на чертеже не показаны) в прочной крышке 13 к герметичному отсеку 12 сменной полезной нагрузки. Для установки сменного оборудования (полезной нагрузки) в герметичный отсек 12 необходимо снять хомут 21, соединяющий его с отсеком 2, и сдвинуть отсек 2 вперед в сторону носовой оконечности аппарата. Тем самым из отсека 12 извлекается платформа 25 для установки сменного оборудования. Закрывается отсек 12 в обратной последовательности. Перед запуском АНПА при изменении состава сменной полезной нагрузки выполняется балластировка аппарата (настройка крена и дифферента) путем установки/снятия блоков плавучести/балластировочных грузов (на чертежах не показаны) в проницаемый отсек 2 сменной полезной нагрузки.To install an overboard replaceable payload (antennas, sensors), the skin of the permeable compartment 2 is removed, replaceable equipment is installed, which is connected using special pressure connectors (not shown in the drawing) in the durable cover 13 to the airtight compartment 12 of the replaceable payload. To install removable equipment (payload) in a sealed compartment 12, it is necessary to remove the clamp 21 connecting it to compartment 2, and move compartment 2 forward toward the nose of the apparatus. Thus, the platform 25 for installing removable equipment is removed from the compartment 12. Closes compartment 12 in the reverse order. Before starting AUV when changing the composition of the removable payload, the apparatus is ballasted (roll and trim settings) by installing / removing buoyancy blocks / ballast weights (not shown in the drawings) in the permeable compartment 2 of the removable payload.

На пирсе/судне для загрузки программы на выполнение задания оператор подключается к аппарату с пульта управления посредством радиоканала или подключенного к гермовводу аппарата кабеля.At the pier / ship, to download the program for the task, the operator connects to the device from the control panel via a radio channel or a cable connected to the cable gland of the device.

Далее с помощью грузоподъемного оборудования аппарат спускают на воду, зацепив крюк грузового оборудования за петлю, установленную на грузовую планку 16 аппарата. На поверхности воды аппарат возможно буксировать за буксировочные рымы 19 или 26. После буксировки на безопасное расстояния от пирса/ судна оператор подает команду по радиоканалу на выполнение задания.Then, using the lifting equipment, the device is launched into the water, hooking the hook of the cargo equipment to the loop installed on the load bar 16 of the device. On the surface of the water, the device can be towed for towing rods 19 or 26. After towing to a safe distance from the pier / vessel, the operator sends a command over the radio channel to complete the task.

Далее аппарат в автоматическом режиме начинает выполнять задание по ранее загруженной программе. По окончании выполнения работ аппарат всплывает на поверхность, после чего его буксируют к пирсу/судну для зацепления грузоподъемным устройством и далее поднимают на борт судна/пирса.Further, the device in automatic mode starts to perform a task according to a previously loaded program. At the end of the work, the device floats to the surface, after which it is towed to the pier / vessel for engagement with a lifting device and then lifted aboard the vessel / pier.

После подъема на пирс/судно оператор подключается к аппарату (по кабелю или радиоканалу) и копирует собранные аппаратом данные.After climbing to the pier / ship, the operator connects to the device (via cable or radio channel) and copies the data collected by the device.

Данный АНПА представляет собой версию подводного носителя, в котором отсутствует какое-либо исследовательское или обзорно-поисковое оборудование. Вместо этого предусмотрена техническая возможность подключения сменной полезной нагрузки в зависимости от поставленных задач, а базовая часть АНПА остается неизменной. Соответственно области использования АНПА определяются составом установленного оборудования.This AUV is a version of an underwater vehicle that does not contain any research or search equipment. Instead, it provides the technical ability to connect a removable payload depending on the tasks, and the basic part of the AUV remains unchanged. Accordingly, the areas of use of AUVs are determined by the composition of the installed equipment.

Claims (2)

1. Малогабаритный многофункциональный автономный необитаемый подводный аппарат - носитель сменной полезной нагрузки, содержащий корпусную несущую конструкцию, которая выполнена из отсеков, в том числе из кормового отсека и прилегающего к нему герметичного отсека, последовательно и жестко соединенных между собой с возможностью их разъема в направлении продольной оси подводного аппарата, причем один из отсеков выделен под размещение в нем сменной полезной нагрузки и выполнен проницаемым для забортной воды, а на кормовом отсеке установлены два вертикальных и два горизонтальных стабилизатора, движительно-рулевой комплекс из четырех маршевых движителей и вертикального подруливающего движителя, причем маршевые движители установлены в хвостовой части кормового отсека на стабилизаторах, а вертикальный подруливающий движитель размещен в одном из отсеков, базовые системы, обеспечивающие функционирование подводного аппарата, в составе системы программного управления и навигации, системы энергообеспечения на основе модуля аккумуляторной батареи, гидроакустической системы связи и системы радиосвязи, блоки плавучести, обеспечивающие положительную плавучесть для подводного аппарата, отличающийся тем, что кормовой отсек выполнен герметичным, цилиндрической формы, а в нем размещен модуль аккумуляторной батареи, при этом с хвостовой стороны кормовой отсек снабжен быстросъемной герметичной крышкой, между кормовым отсеком и прилегающим к нему герметичным отсеком дополнительно жестко установлен промежуточный герметичный отсек, наружный диаметр которого выполнен меньше наружных диаметров соединяемых им отсеков, конструктивные элементы базовых систем, обеспечивающих функционирование подводного аппарата и включающих автопилот, размещены в герметичном отсеке, прилегающем к промежуточному герметичному отсеку меньшего наружного диаметра, а сам аппарат выполнен из неизменяемой базовой части, включающей движительно-рулевой комплекс, модуль аккумуляторной батареи, базовые системы, обеспечивающие его функционирование, и конструктивно и функционально связанной с ней части для размещения сменной полезной нагрузки, в состав которой включены как проницаемый для забортной воды, так и герметичный отсеки, при этом герметичный отсек полезной нагрузки с одной стороны жестко соединен с герметичным отсеком, в котором размещены электронные блоки базовых систем, а с другой стороны отделен прочной герметичной крышкой от проницаемого для забортной воды отсека полезной нагрузки.1. A small-sized multifunctional autonomous uninhabited underwater vehicle - a removable payload carrier containing a hull supporting structure, which is made of compartments, including the aft compartment and the adjacent hermetic compartment, connected in series and rigidly with each other with the possibility of their connection in the longitudinal direction axis of the underwater vehicle, and one of the compartments is allocated for the placement of a replaceable payload in it and is made permeable to sea water, and installed on the aft compartment There are two vertical and two horizontal stabilizers, a propulsion and steering complex of four marching thrusters and a vertical thruster, and the marching thrusters are installed in the rear of the aft compartment on the stabilizers, and the vertical thruster is located in one of the compartments, the basic systems that ensure the functioning of the underwater vehicle , as part of a program management and navigation system, energy supply system based on a battery module, sonar system we have communications and radio communication systems, buoyancy units providing positive buoyancy for the underwater vehicle, characterized in that the aft compartment is sealed, cylindrical in shape, and the battery module is placed in it, while the aft compartment has a quick-detachable sealed cover between the aft side The compartment and the adjacent hermetic compartment are additionally rigidly mounted with an intermediate sealed compartment, the outer diameter of which is made smaller than the outer diameters of the connected secs, structural elements of basic systems that ensure the functioning of the underwater vehicle and including autopilot, are placed in a sealed compartment adjacent to the intermediate sealed compartment of a smaller outer diameter, and the apparatus itself is made of an unchanged base part, including a steering-propulsion complex, a battery module, basic systems , ensuring its functioning, and structurally and functionally related parts to accommodate a removable payload, which includes permeable to sea water, as well as airtight compartments, while the airtight payload compartment is rigidly connected on one side to the airtight compartment in which the electronic units of the base systems are located, and on the other hand it is separated by a strong airtight cover from the watertight permeability for sea water . 2. Подводный аппарат – носитель сменной полезной нагрузки по п. 1, отличающийся тем, что вертикальный подруливающий движитель установлен в проницаемом для забортной воды отсеке сменной полезной нагрузки.2. Underwater vehicle - removable payload carrier according to claim 1, characterized in that the vertical thruster is installed in a removable payload compartment permeable to sea water.
RU2018118933A 2018-05-22 2018-05-22 Compact multi-functional autonomous uninhabited underwater vehicle -carrier vehicle for replaceable actual load RU2681415C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2018118933A RU2681415C1 (en) 2018-05-22 2018-05-22 Compact multi-functional autonomous uninhabited underwater vehicle -carrier vehicle for replaceable actual load

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2018118933A RU2681415C1 (en) 2018-05-22 2018-05-22 Compact multi-functional autonomous uninhabited underwater vehicle -carrier vehicle for replaceable actual load

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2681415C1 true RU2681415C1 (en) 2019-03-06

Family

ID=65632820

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2018118933A RU2681415C1 (en) 2018-05-22 2018-05-22 Compact multi-functional autonomous uninhabited underwater vehicle -carrier vehicle for replaceable actual load

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2681415C1 (en)

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111038671A (en) * 2019-12-30 2020-04-21 哈尔滨工程大学 Submarine three-dimensional terrain surveying and mapping unmanned underwater vehicle
RU2725706C1 (en) * 2019-11-18 2020-07-03 Российская Федерация, от имени которой выступает ФОНД ПЕРСПЕКТИВНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ Method of scanning space by sonar for providing safe navigation of an autonomous unmanned underwater vehicle
RU2746094C1 (en) * 2020-06-04 2021-04-06 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-Морского Флота "Военно-морская академия им. Адмирала Флота Советского Союза Н.Г. Кузнецова" Autonomous unhabitable underwater apparatus
RU205389U1 (en) * 2021-02-28 2021-07-13 Александра Максимовна Бражникова Autonomous underwater vehicle of "micro" class for monitoring the ecological state of small water bodies
RU2751733C1 (en) * 2020-12-17 2021-07-16 Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИПМТ ДВО РАН) Underwater glider with moving acoustic module
RU2754604C1 (en) * 2020-11-19 2021-09-03 Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" Sonar equipment of autonomous uninhabited underwater vehicle
RU2759497C1 (en) * 2021-02-12 2021-11-15 Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" Multibeam echo sounder of an autonomous unmanned underwater vehicle
WO2022033212A1 (en) * 2020-08-11 2022-02-17 中国科学院沈阳自动化研究所 Large-range cruise autonomous underwater robot structure

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2003059734A1 (en) * 2002-01-15 2003-07-24 Hafmynd Ehf. Construction of an underwater vehicle
RU56325U1 (en) * 2005-12-28 2006-09-10 Тихоокеанский военно-морской институт имени С.О. Макарова Small-sized autonomous uninhabitable underwater vehicle
RU2310579C1 (en) * 2006-02-27 2007-11-20 Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИПМТ ДВО РАН) Submersible vehicle
RU161175U1 (en) * 2015-12-16 2016-04-10 Федеральное государственное унитарное предприятие "Центральный научно-исследовательский институт химии и механики" (ФГУП "ЦНИИХМ") SMALL SIZE AUTONOMOUS UNABILABLE UNDERWATER UNDERGROUND MODULAR DESIGN
CN107380383A (en) * 2017-08-11 2017-11-24 江苏科技大学 A kind of observation type unmanned remotely controlled submersible vehicle

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2003059734A1 (en) * 2002-01-15 2003-07-24 Hafmynd Ehf. Construction of an underwater vehicle
RU56325U1 (en) * 2005-12-28 2006-09-10 Тихоокеанский военно-морской институт имени С.О. Макарова Small-sized autonomous uninhabitable underwater vehicle
RU2310579C1 (en) * 2006-02-27 2007-11-20 Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИПМТ ДВО РАН) Submersible vehicle
RU161175U1 (en) * 2015-12-16 2016-04-10 Федеральное государственное унитарное предприятие "Центральный научно-исследовательский институт химии и механики" (ФГУП "ЦНИИХМ") SMALL SIZE AUTONOMOUS UNABILABLE UNDERWATER UNDERGROUND MODULAR DESIGN
CN107380383A (en) * 2017-08-11 2017-11-24 江苏科技大学 A kind of observation type unmanned remotely controlled submersible vehicle

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
А.В. Воронцов, Г.Ю. Илларионов, Д.Н. Михайлов. Малогабаритный многофункциональный автономный необитаемый подводный аппарат "Платформа" // Седьмая всероссийская научно-техническая конференция "Технические проблемы освоения мирового океана" 2-6 октября 2017 г. Материалы конференции, Владивосток 2017, с. 70-73. *

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2725706C1 (en) * 2019-11-18 2020-07-03 Российская Федерация, от имени которой выступает ФОНД ПЕРСПЕКТИВНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ Method of scanning space by sonar for providing safe navigation of an autonomous unmanned underwater vehicle
CN111038671A (en) * 2019-12-30 2020-04-21 哈尔滨工程大学 Submarine three-dimensional terrain surveying and mapping unmanned underwater vehicle
RU2746094C1 (en) * 2020-06-04 2021-04-06 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-Морского Флота "Военно-морская академия им. Адмирала Флота Советского Союза Н.Г. Кузнецова" Autonomous unhabitable underwater apparatus
WO2022033212A1 (en) * 2020-08-11 2022-02-17 中国科学院沈阳自动化研究所 Large-range cruise autonomous underwater robot structure
RU2754604C1 (en) * 2020-11-19 2021-09-03 Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" Sonar equipment of autonomous uninhabited underwater vehicle
RU2751733C1 (en) * 2020-12-17 2021-07-16 Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИПМТ ДВО РАН) Underwater glider with moving acoustic module
RU2759497C1 (en) * 2021-02-12 2021-11-15 Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" Multibeam echo sounder of an autonomous unmanned underwater vehicle
RU205389U1 (en) * 2021-02-28 2021-07-13 Александра Максимовна Бражникова Autonomous underwater vehicle of "micro" class for monitoring the ecological state of small water bodies

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2681415C1 (en) Compact multi-functional autonomous uninhabited underwater vehicle -carrier vehicle for replaceable actual load
Curcio et al. SCOUT-a low cost autonomous surface platform for research in cooperative autonomy
US10604218B2 (en) Manoeuvring device and method therof
CN109878668B (en) Novel spindle-shaped separating type parent-subsidiary type deep-sea manned submersible
CN110065588A (en) A kind of fast assembling-disassembling three-body unmanned boat partly latent
US20190263481A1 (en) Recovery apparatus and allocated method
RU2738281C1 (en) Oceanika-kit modular unmanned underwater vehicle
RU193287U1 (en) Modular autonomous uninhabited underwater vehicle "Oceanica"
RU2330782C2 (en) Diver back towing booster
CN112937779A (en) Large-scale ocean-going sea-way survey vessel
US3598074A (en) Submersible vehicle
US5713299A (en) Submersible boat
USH2173H1 (en) Hydroplaning unmanned surface vehicle
Yoshida et al. Development of the cruising-AUV “Jinbei”
CN205916310U (en) Unmanned submerge ware in deep sea
CN111874195A (en) Full-sea-depth offshore bottom autonomous underwater robot structure
RU193275U1 (en) CREWLESS SAILING CATAMARAN
RU191324U1 (en) CREWLESS SAILING CATAMARAN
RU2220880C2 (en) Multi-functional complex for performing underwater jobs
Ferguson et al. Explorer-a modular AUV for commercial site survey
Odetti et al. A new concept of highly modular ASV for extremely shallow water applications
RU2553599C1 (en) Multi-hulled deep submersible manned vehicle (versions)
RU193453U1 (en) CREWLESS SAILING TRIMARAN
RU207651U1 (en) CREW-FREE CATAMARAN
RU2760757C1 (en) Diver transporter