RU2020138975A - Дифференциальный механизм поворота мобильной машины и способ управления дифференциальным механизмом поворота - Google Patents

Claims (4)

1. Дифференциальный механизм поворота мобильной машины, с устройствами привода в виде двигателя внутреннего сгорания и гидротрансформатора, содержащий гидрообъемную передачу, включающую регулируемый насос с наклонной шайбой и нерегулируемый мотор, два суммирующих дифференциальных механизма, устройство поворота, выполненное в виде зубчатых передач и вала подкрутки, систему управления поворотом, состоящую из ручки управления поворотом, гироскопического датчика и микропроцессорного блока управления, отличающийся тем, что дифференциальный механизм поворота снабжен в составе системы управления магнитным компасом, который соединен посредством электрических связей с микропроцессорным блоком; наклонная шайба регулируемого насоса соединена посредством электрических связей микропроцессорного блока, с ручкой управления поворотом, насосом и турбиной гидротрансформатора, гироскопическим датчиком и компасом.

2. Способ управления дифференциальным механизмом поворота мобильной машины, заключающийся в изменении положения наклонной шайбы насоса гидрообъемной передачи для реализации заданного ручкой управления поворотом радиуса поворота, отличающийся тем, что при этом измеряют частоту вращения турбины и насоса гидротрансформатора, угловую скорость поворота, заданную ручкой управления поворотом, угловую скорость поворота, измеряемую гироскопическим датчиком, и угол положения корпуса мобильной машины относительно направления на север, измеряемый компасом, и независимо от оператора, задающего ручкой управления поворотом радиус траектории движения мобильной машины, вычисляют сигнал, формирующий угол поворота наклонной шайбы насоса гидрообъемной передачи по формуле:

,

где

– относительное угловое положение наклонной шайбы насоса гидрообъемной передачи;

– относительное угловое положение ручки управления поворотом; i _ГТ – передаточное отношение гидротрансформатора; ω _ГК - угловая скорость поворота, измеряемая гироскопическим датчиком; ω _Р – угловая скорость поворота, заданная ручкой управления поворотом; k ₁ – коэффициент усиления; ω ₃ –угловая скорость вращения Земли; ϕ – угол между продольной осью трактора и направлением на север компаса.