RU2020112298A - Регулирование плоскостности с оптимизатором - Google Patents

Регулирование плоскостности с оптимизатором Download PDF

Info

Publication number
RU2020112298A
RU2020112298A RU2020112298A RU2020112298A RU2020112298A RU 2020112298 A RU2020112298 A RU 2020112298A RU 2020112298 A RU2020112298 A RU 2020112298A RU 2020112298 A RU2020112298 A RU 2020112298A RU 2020112298 A RU2020112298 A RU 2020112298A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
flatness
values
control device
optimizer
correction values
Prior art date
Application number
RU2020112298A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2020112298A3 (ru
RU2785510C2 (ru
Inventor
Маттиас ДРЕССЛЕР
Андреас Майерхофер
Андреас Мюллер
Александер ТЕКАЛЕ
Слободан ВЕЛЕВИЦ
Original Assignee
Прайметалз Текнолоджиз Джермани Гмбх
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Прайметалз Текнолоджиз Джермани Гмбх filed Critical Прайметалз Текнолоджиз Джермани Гмбх
Publication of RU2020112298A publication Critical patent/RU2020112298A/ru
Publication of RU2020112298A3 publication Critical patent/RU2020112298A3/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2785510C2 publication Critical patent/RU2785510C2/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21B—ROLLING OF METAL
    • B21B37/00—Control devices or methods specially adapted for metal-rolling mills or the work produced thereby
    • B21B37/28—Control of flatness or profile during rolling of strip, sheets or plates
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B7/00—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques
    • G01B7/28—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques for measuring contours or curvatures
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
    • G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
    • G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
    • G05B19/231—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
    • G05B19/235—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude with force or acceleration feedback only
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
    • G05B19/27—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an absolute digital measuring device
    • G05B19/29—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an absolute digital measuring device for point-to-point control
    • G05B19/291—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an absolute digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
    • G05B19/296—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an absolute digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude with force or acceleration feedback only
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
    • G05B19/33—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an analogue measuring device
    • G05B19/35—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an analogue measuring device for point-to-point control
    • G05B19/351—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an analogue measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
    • G05B19/356—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an analogue measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude with force or acceleration feedback only
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/414—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller
    • G05B19/4142—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller characterised by the use of a microprocessor
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21B—ROLLING OF METAL
    • B21B37/00—Control devices or methods specially adapted for metal-rolling mills or the work produced thereby
    • B21B37/28—Control of flatness or profile during rolling of strip, sheets or plates
    • B21B37/30—Control of flatness or profile during rolling of strip, sheets or plates using roll camber control
    • B21B37/32—Control of flatness or profile during rolling of strip, sheets or plates using roll camber control by cooling, heating or lubricating the rolls
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21B—ROLLING OF METAL
    • B21B37/00—Control devices or methods specially adapted for metal-rolling mills or the work produced thereby
    • B21B37/28—Control of flatness or profile during rolling of strip, sheets or plates
    • B21B37/38—Control of flatness or profile during rolling of strip, sheets or plates using roll bending
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21B—ROLLING OF METAL
    • B21B37/00—Control devices or methods specially adapted for metal-rolling mills or the work produced thereby
    • B21B37/28—Control of flatness or profile during rolling of strip, sheets or plates
    • B21B37/40—Control of flatness or profile during rolling of strip, sheets or plates using axial shifting of the rolls

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
  • Control Of Metal Rolling (AREA)

Claims (73)

1. Способ эксплуатации прокатной клети, в которой прокатывается металлическая полоса (1),
причем устройство (4) управления для прокатной клети определяет с рабочим тактом (T) в каждом случае ряд управляющих величин (S) для соответствующего количества элементов (8) регулировки плоскостности прокатной клети и управляет элементами (8) регулировки плоскостности в соответствии с выявленными управляющими величинами (S),
отличающийся тем, что устройство (4) управления реализует первый оптимизатор (9, 9`), который сначала предварительно устанавливает актуальные корректирующие величины (s) и согласно соотношению:
Figure 00000001
или
Figure 00000002
определяет совокупность значений (f) плоскостности, где
f - это совокупность значений (f) плоскостности,
s - это совокупность актуальных корректирующих величин (s),
f0 - это начальные значения (f0) плоскостности,
W - это матрица (W) эффективности, и
s' - это совокупность определенных в предыдущем рабочем такте (T) корректирующих величин (s`),
и затем за счет изменения актуальных корректирующих величин (s) минимизирует соотношение
Figure 00000003
,
где
f* - это совокупность расчетных значений (f*) плоскостности,
s0 - это совокупность целевых значений (s0) для корректирующих величин (s), и
α и β - это весовые коэффициенты (α, β),
что первый оптимизатор (9) учитывает при определении актуальных корректирующих величин (s) линейные ограничения,
что линейные ограничения имеют вид
Figure 00000004
или вид
Figure 00000004
и
Figure 00000005
,
где C - это матрица, B - это вектор с соблюдаемыми актуальными корректирующими значениями (s) ограничениями, и c - это вектор с ограничениями, соблюдаемыми разностью актуальных корректирующих значений (s) относительно корректирующих значений (s`) предыдущего рабочего такта (T), и
что устройство (4) управления определяет управляющие величины (S) для элементов (8) регулировки плоскостности с учетом измененных актуальных корректирующих величин (s).
2. Способ эксплуатации по п.1, отличающийся тем,
что при помощи устройства (7) измерения регистрируются с пространственным разрешением по ширине (b) металлической полосы (1) измеренные значения (f0) плоскостности,
что измеренные значения (f0) плоскостности и соответствующие расчетные значения (f*) плоскостности подаются на устройство (4) управления в качестве начальных значений (f0) плоскостности.
3. Способ эксплуатации по п.2, отличающийся тем,
что устройство (4) управления реализует расположенный за первым оптимизатором (9) регулятор (11) плоскостности, на который подаются выявленные первым оптимизатором (9) актуальные корректирующие величины (s), и который из актуальных корректирующих величин (s) определяет значения изменения для управляющих величин (S) для элементов (8) регулировки плоскостности,
что регулятор (11) плоскостности образует сумму взвешенных коэффициентом (KP) усиления актуальных корректирующих величин (s) и выходного сигнала (s``) модели (14) участка прокатной клети,
что регулятор (11) плоскостности определяет на основе образованной таким образом суммы предварительный сигнал (S`),
что регулятор (11) плоскостности определяет посредством дифференцирования предварительного сигнала (S`) значения изменения для управляющих величин (S) для элементов (8) регулировки плоскостности, и
что регулятор (11) плоскостности подает предварительный сигнал (S`) на модель (14) участка прокатной клети в качестве входного сигнала.
4. Способ эксплуатации по п.3, отличающийся тем,
что регулятор (11) плоскостности определяет предварительный сигнал (S`) посредством фильтрации образованной суммы в фильтре (15).
5. Способ эксплуатации по п.4, отличающийся тем,
что устройство (4) управления динамически параметризирует фильтр (15).
6. Способ эксплуатации по любому из пп. 2-5, отличающийся тем,
что устройство (4) управления реализует второй оптимизатор (9`), который выполнен аналогично первому оптимизатору (9),
что совокупность значений (f) плоскостности для второго оптимизатора (9`) определяется на основе совокупности номинальных значений (fW) плоскостности и действительных для второго оптимизатора (9`) актуальных корректирующих величин (s),
что номинальные значения (fW) плоскостности соответствуют номинальному изменению (FWN) усилия (FW) прокатки,
что весовые коэффициенты (α, β) для второго оптимизатора (9`) имеют значение 0, и
что устройство (4) управления определяет управляющие величины (S) для элементов (8) регулировки плоскостности с дополнительным учетом фактического изменения (δFW) усилия (FW) прокатки, номинального изменения (FWN) усилия (FW) прокатки и выявленных вторым оптимизатором (9`) актуальных корректирующих величин (s).
7. Способ эксплуатации по п.1, отличающийся тем,
что начальные значения (f0) плоскостности соответствуют совокупности номинальных значений (fW) плоскостности,
что номинальные значения (fW) плоскостности соответствуют номинальному изменению (FWN) усилия (FW) прокатки,
что весовые коэффициенты (α, β) имеют значение 0, и
что устройство (4) управления определяет управляющие величины (S) для элементов (8) регулировки плоскостности с учетом фактического изменения (δFW) усилия (FW) прокатки, номинального изменения (FWN) усилия (FW) прокатки и выявленных актуальных корректирующих величин (s).
8. Способ эксплуатации по любому из пп. 1-7, отличающийся тем,
что первый оптимизатор (9, 9`) изменяет актуальные корректирующие величины (s) в нескольких итерациях.
9. Способ эксплуатации по п.8, отличающийся тем,
что первый оптимизатор (9, 9`) заканчивает изменение актуальных корректирующих величин (s), как только
он выполнил заданное количество итераций, и/или
он изменял актуальные корректирующие величины (s) в течение заданного времени, и/или
актуальные корректирующие величины (s) изменяются от итерации к итерации лишь незначительно, и/или
соотношение
Figure 00000003
изменяется лишь незначительно, и/или
выполнен другой критерий прекращения.
10. Способ эксплуатации по п.8 или 9, отличающийся тем,
что первый оптимизатор (9, 9`) учитывает ограничения при каждой итерации.
11. Способ эксплуатации по любому из пп. 1-10, отличающийся тем,
что первый оптимизатор (9) определяет корректирующие величины (s) согласно способу внутренней точки.
12. Способ эксплуатации по п.11, отличающийся тем,
что устройство (4) управления автоматически определяет матрицу (W) эффективности на основе моделей (18) прокатной клети.
13. Способ эксплуатации по п.12, отличающийся тем,
что устройство (4) управления динамически определяет матрицу (W) эффективности заново в каждом случае непосредственно перед началом прокатки соответствующей металлической полосы (1).
14. Способ эксплуатации по п.13, отличающийся тем,
что устройство (4) управления динамически отслеживает матрицу (W) эффективности даже во время прокатки соответствующей металлической полосы (1).
15. Компьютерная программа, включающая в себя машинный код (6), который может выполняться устройством (4) управления для прокатной клети для прокатки металлической полосы (1), причем выполнение машинного кода (6) устройством (4) управления вызывает, что устройство (4) управления эксплуатирует прокатную клеть согласно способу эксплуатации по любому из пп. 1-14.
16. Устройство управления для прокатной клети для прокатки металлической полосы (1), причем устройство управления выполнено в виде программируемого программным обеспечением устройства управления и запрограммировано компьютерной программой (5) по п.15, так что оно эксплуатирует прокатную клеть согласно способу эксплуатации по любому из пп. 1-14.
17. Прокатная клеть для прокатки металлической полосы (1),
причем прокатная клеть имеет несколько элементов (8) регулировки плоскостности, выполненных с возможностью оказывать влияние на плоскостность выходящей из прокатной клети металлической полосы (1),
причем прокатная клеть снабжена устройством (4) управления по п.16, при помощи которого элементы (8) регулировки плоскостности прокатной клети управляются согласно способу эксплуатации по любому из пп. 1-14.
RU2020112298A 2017-10-02 2018-06-12 Регулирование плоскостности с оптимизатором RU2785510C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP17194392.1A EP3461567A1 (de) 2017-10-02 2017-10-02 Planheitsregelung mit optimierer
EP17194392.1 2017-10-02
PCT/EP2018/065427 WO2019068376A1 (de) 2017-10-02 2018-06-12 Planheitsregelung mit optimierer

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2020112298A true RU2020112298A (ru) 2021-11-08
RU2020112298A3 RU2020112298A3 (ru) 2021-11-08
RU2785510C2 RU2785510C2 (ru) 2022-12-08

Family

ID=

Also Published As

Publication number Publication date
US20200246851A1 (en) 2020-08-06
CN111132773A (zh) 2020-05-08
BR112020005598A2 (pt) 2020-09-29
CN111132773B (zh) 2022-05-31
EP3691806B1 (de) 2021-10-20
RU2020112298A3 (ru) 2021-11-08
EP3691806A1 (de) 2020-08-12
EP3461567A1 (de) 2019-04-03
US11364526B2 (en) 2022-06-21
WO2019068376A1 (de) 2019-04-11
BR112020005598B1 (pt) 2023-12-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5956619B2 (ja) 加工条件に応じてパラメータを調整するパラメータ自動調整装置
US8731886B2 (en) Simulator for estimating life of robot speed reducer
JP2018083284A5 (ja) ロボット制御装置、及び、ロボット制御方法
JP6277428B2 (ja) モータ駆動装置
JP2017102617A (ja) 補正装置、補正装置の制御方法、情報処理プログラム、および記録媒体
JP6544219B2 (ja) 制御装置
JP2019093254A5 (ja) プログラム、ゲーム制御装置、ゲーム制御方法、及びゲームシステム
JP5312670B2 (ja) 指令生成装置
EP1630629A3 (en) Apparatus and method for controlling a plant
KR101757267B1 (ko) 적응 노치 필터를 이용한 서보 시스템의 자동 공진 억제 장치 및 그 방법
JP2010268163A5 (ja) 画像処理装置、画像処理装置の制御方法、およびプログラム
JP2021065955A5 (ja) ロボット制御装置及びその制御方法及びプログラム
JP6333797B2 (ja) 主軸負荷により送り速度を制御する数値制御装置
RU2008109406A (ru) Способ и устройство управления точностью обработки деталей
RU2020112298A (ru) Регулирование плоскостности с оптимизатором
JP6646025B2 (ja) 制御装置及び機械学習装置
JP6087262B2 (ja) 数値制御装置
CN111052029B (zh) 指令值插值装置和伺服驱动器
JP2016034110A5 (ru)
JP2018024040A5 (ru)
JP7077929B2 (ja) 圧延ラインの数学モデル算出装置および制御装置
CN109067288B (zh) 一种基于电流环的电机控制方法及装置
JP2010029880A (ja) タンデム圧延装置の板厚張力制御方法及び板厚張力制御装置
CN112682392A (zh) 液压控制方法和装置
RU2468406C1 (ru) Адаптивная система управления астатическим объектом с запаздыванием