RU2018139654A - Калибровка жесткого отоларингологического инструмента - Google Patents
Калибровка жесткого отоларингологического инструмента Download PDFInfo
- Publication number
- RU2018139654A RU2018139654A RU2018139654A RU2018139654A RU2018139654A RU 2018139654 A RU2018139654 A RU 2018139654A RU 2018139654 A RU2018139654 A RU 2018139654A RU 2018139654 A RU2018139654 A RU 2018139654A RU 2018139654 A RU2018139654 A RU 2018139654A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- magnetic field
- sensor
- location
- field sensor
- calibration device
- Prior art date
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/06—Devices, other than using radiation, for detecting or locating foreign bodies ; determining position of probes within or on the body of the patient
- A61B5/061—Determining position of a probe within the body employing means separate from the probe, e.g. sensing internal probe position employing impedance electrodes on the surface of the body
- A61B5/062—Determining position of a probe within the body employing means separate from the probe, e.g. sensing internal probe position employing impedance electrodes on the surface of the body using magnetic field
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
- A61B1/00057—Operational features of endoscopes provided with means for testing or calibration
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00147—Holding or positioning arrangements
- A61B1/00158—Holding or positioning arrangements using magnetic field
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/24—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for use in the oral cavity, larynx, bronchial passages or nose; Tongue scrapers
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/233—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor for the nose, i.e. nasoscopes, e.g. testing of patency of Eustachian tubes
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
- A61B2017/00115—Electrical control of surgical instruments with audible or visual output
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
- A61B2017/00199—Electrical control of surgical instruments with a console, e.g. a control panel with a display
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
- A61B2017/00292—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery mounted on or guided by flexible, e.g. catheter-like, means
- A61B2017/00296—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery mounted on or guided by flexible, e.g. catheter-like, means mounted on an endoscope
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/00681—Aspects not otherwise provided for
- A61B2017/00725—Calibration or performance testing
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2051—Electromagnetic tracking systems
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2055—Optical tracking systems
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2068—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis using pointers, e.g. pointers having reference marks for determining coordinates of body points
- A61B2034/207—Divots for calibration
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/06—Measuring instruments not otherwise provided for
- A61B2090/064—Measuring instruments not otherwise provided for for measuring force, pressure or mechanical tension
- A61B2090/065—Measuring instruments not otherwise provided for for measuring force, pressure or mechanical tension for measuring contact or contact pressure
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/08—Accessories or related features not otherwise provided for
- A61B2090/0807—Indication means
- A61B2090/0811—Indication means for the position of a particular part of an instrument with respect to the rest of the instrument, e.g. position of the anvil of a stapling instrument
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B2560/00—Constructional details of operational features of apparatus; Accessories for medical measuring apparatus
- A61B2560/02—Operational features
- A61B2560/0223—Operational features of calibration, e.g. protocols for calibrating sensors
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B2562/00—Details of sensors; Constructional details of sensor housings or probes; Accessories for sensors
- A61B2562/02—Details of sensors specially adapted for in-vivo measurements
- A61B2562/0223—Magnetic field sensors
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B2562/00—Details of sensors; Constructional details of sensor housings or probes; Accessories for sensors
- A61B2562/08—Sensors provided with means for identification, e.g. barcodes or memory chips
- A61B2562/085—Sensors provided with means for identification, e.g. barcodes or memory chips combined with means for recording calibration data
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/0059—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons using light, e.g. diagnosis by transillumination, diascopy, fluorescence
- A61B5/0082—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons using light, e.g. diagnosis by transillumination, diascopy, fluorescence adapted for particular medical purposes
- A61B5/0084—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons using light, e.g. diagnosis by transillumination, diascopy, fluorescence adapted for particular medical purposes for introduction into the body, e.g. by catheters
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/05—Detecting, measuring or recording for diagnosis by means of electric currents or magnetic fields; Measuring using microwaves or radio waves
- A61B5/053—Measuring electrical impedance or conductance of a portion of the body
- A61B5/0538—Measuring electrical impedance or conductance of a portion of the body invasively, e.g. using a catheter
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Pathology (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Otolaryngology (AREA)
- Robotics (AREA)
- Dentistry (AREA)
- Pulmonology (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Gynecology & Obstetrics (AREA)
- Endoscopes (AREA)
- Surgical Instruments (AREA)
- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
Claims (36)
1. Аппарат, содержащий:
генератор магнитного поля;
первый датчик магнитного поля, предназначенный для крепления к проксимальному концу жесткого хирургического инструмента, выполненного с возможностью введения в живой организм;
калибровочное устройство, включающее в себя второй датчик магнитного поля и датчик приближения, причем первый и второй датчики поля генерируют соответствующие сигналы местоположения, реагирующие на магнитное поле, создаваемое генератором магнитного поля и проходящее через датчики, и при этом датчик приближения генерирует сигнал приближения, указывающий на контакт с калибровочным устройством; и
блок управления, который принимает сигналы от всех датчиков, определяет соответствующие координаты местоположения и ориентации датчиков магнитного поля на основании сигналов, вычисляет правило преобразования координат первого датчика магнитного поля и дистального конца инструмента, который приводят в контакт с калибровочным устройством, и затем применяет правило преобразования вместе с координатами первого датчика магнитного поля при обеспечении визуальной индикации местоположения дистального конца инструмента внутри организма.
2. Аппарат по п. 1, в котором жесткий хирургический инструмент содержит жесткий эндоскоп.
3. Аппарат по п. 1, в котором датчик приближения содержит индикатор контакта.
4. Аппарат по п. 3, в котором датчик приближения выбирают из группы, состоящей из датчика усилия, оптического датчика и электрического датчика.
5. Аппарат по п. 1, в котором первый датчик магнитного поля выполнен с возможностью разъемного прикрепления к проксимальному концу жесткого хирургического инструмента.
6. Аппарат по п. 1, в котором калибровочное устройство выполнено с возможностью размещения на контрольном объекте.
7. Аппарат по п. 6, в котором контрольный объект содержит поверхность живого организма.
8. Аппарат по п. 1, содержащий дисплей, выполненный с возможностью представления визуальной индикации местоположения дистального конца инструмента внутри организма.
9. Аппарат по п. 1, содержащий запоминающее устройство, при этом процессор выполнен с возможностью сохранения в запоминающем устройстве вычисленного правила преобразования и считывания с запоминающего устройства правила преобразования.
10. Аппарат по п. 1, в котором правило преобразования включает в себя ориентацию и расстояние между местоположением первого датчика магнитного поля и местоположением дистального конца.
11. Способ, включающий этапы, на которых:
принимают от первого датчика магнитного поля, прикрепленного к проксимальному концу жесткого хирургического инструмента, сигналы первого местоположения, реагирующие на магнитное поле, создаваемое генератором магнитного поля и проходящее через первый датчик магнитного поля;
принимают от второго датчика магнитного в калибровочном устройстве сигналы второго местоположения, реагирующие на магнитное поле, создаваемое генератором магнитного поля и проходящее через второй датчик магнитного поля;
принимают от датчика приближения в калибровочном устройстве сигнал приближения, указывающий на контакт с калибровочным устройством;
определяют с помощью процессора соответствующие координаты местоположения и ориентации датчиков магнитного поля на основании сигналов;
вычисляют правило преобразования координат первого датчика магнитного поля и дистального конца инструмента, приводимого в контакт с калибровочным устройством; и
впоследствии применяют правило преобразования вместе с координатами первого датчика магнитного поля при обеспечении визуальной индикации местоположения дистального конца инструмента, введенного в живой организм.
12. Способ по п. 11, в котором жесткий хирургический инструмент содержит жесткий эндоскоп.
13. Способ по п. 11, в котором датчик приближения содержит индикатор контакта.
14. Способ по п. 13, в котором датчик приближения выбирают из группы, состоящей из датчика усилия, оптического датчика и электрического датчика.
15. Способ по п. 11, в котором первый датчик магнитного поля разъемно прикреплен к проксимальному концу жесткого хирургического инструмента.
16. Способ по п. 11, в котором калибровочное устройство размещают на контрольном объекте.
17. Способ по п. 11, в котором представление визуальной индикации включает в себя представление на дисплее местоположения дистального конца инструмента внутри организма.
18. Способ по п. 11, включающий этапы, на которых сохраняют в запоминающем устройстве вычисленное правило преобразования и впоследствии считывают с запоминающего устройства правило преобразования.
19. Способ по п. 11, в котором правило преобразования содержит ориентацию и расстояние между местоположением первого датчика магнитного поля и местоположением дистального конца.
20. Компьютерный программный продукт, используемый совместно с жестким хирургическим инструментом, имеющим первый датчик магнитного поля, прикрепленный к проксимальному концу жесткого хирургического инструмента, причем продукт содержит энергонезависимый машиночитаемый носитель, на котором хранят программные команды, причем команды при их считывании компьютером инициируют:
прием компьютером от первого датчика магнитного поля сигналов первого местоположения, реагирующих на магнитное поле, создаваемое генератором магнитного поля и проходящее через первый датчик магнитного поля;
прием от второго датчика магнитного поля в калибровочном устройстве сигналов второго местоположения, реагирующих на магнитное поле, создаваемое генератором магнитного поля и проходящее через второй датчик магнитного поля;
прием от датчика приближения в калибровочном устройстве сигнала приближения, указывающего на контакт с калибровочным устройством;
определение соответствующих координат местоположения и ориентации датчиков магнитного поля на основании сигналов;
вычисление правила преобразования координат первого датчика магнитного поля и дистального конца инструмента, приводимого в контакт с калибровочным устройством; и
последующее применение правила преобразования вместе с координатами первого датчика магнитного поля при обеспечении визуальной индикации местоположения дистального конца инструмента, введенного в живой организм.
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US15/812,059 | 2017-11-14 | ||
| US15/812,059 US11065064B2 (en) | 2017-11-14 | 2017-11-14 | Calibration of a rigid ENT tool |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2018139654A true RU2018139654A (ru) | 2020-05-18 |
| RU2018139654A3 RU2018139654A3 (ru) | 2021-12-13 |
| RU2771799C2 RU2771799C2 (ru) | 2022-05-12 |
Family
ID=
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP7330685B2 (ja) | 2023-08-22 |
| EP3482686B1 (en) | 2024-02-28 |
| IL262934B (en) | 2021-09-30 |
| BR102018073334A2 (pt) | 2019-06-04 |
| AU2018256570A1 (en) | 2019-05-30 |
| MX2018013913A (es) | 2019-07-10 |
| CN109998637A (zh) | 2019-07-12 |
| CA3023579A1 (en) | 2019-05-14 |
| RU2018139654A3 (ru) | 2021-12-13 |
| US20190142521A1 (en) | 2019-05-16 |
| IL262934A (en) | 2019-03-31 |
| JP2019088784A (ja) | 2019-06-13 |
| EP3482686A1 (en) | 2019-05-15 |
| KR20190054975A (ko) | 2019-05-22 |
| US11065064B2 (en) | 2021-07-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US8731859B2 (en) | Calibration system for a force-sensing catheter | |
| JP5722023B2 (ja) | 校正装置および校正方法 | |
| JP6465452B2 (ja) | 内視鏡挿入形状観測装置 | |
| EP3918989A3 (en) | Systems and methods for guiding a medical instrument | |
| RU2013158764A (ru) | Катетер с последовательно соединенными сенсорными структурами и способы калибровки и обнаружения | |
| EP2574278A3 (en) | In-vivo calibration of contact force-sensing catheters | |
| RU2013158880A (ru) | Катетер с комбинированным устройством для определения положения и измерения давления | |
| JP2015527132A5 (ru) | ||
| AU2015200399B2 (en) | Enhanced ecg chart presentation | |
| JP2015036124A (ja) | マッピングされていない領域の可視化 | |
| US10578737B2 (en) | Using proximal location sensors to improve accuracy and location immunity to interference | |
| JP2019522503A5 (ru) | ||
| CN107582101B (zh) | 确定组织厚度 | |
| US20160287241A1 (en) | Measurement ring and monitoring | |
| JP2017528263A5 (ru) | ||
| JP6474034B2 (ja) | 鏡視下手術用超音波式距離計測装置 | |
| KR20150000261A (ko) | 초음파 영상에 대응하는 참조 영상을 제공하는 초음파 시스템 및 방법 | |
| RU2018139654A (ru) | Калибровка жесткого отоларингологического инструмента | |
| JP4963067B2 (ja) | 圧縮力計測装置 | |
| RU2011130250A (ru) | Устройство и способ контроля результата спинальной анестезии | |
| JP2015211771A (ja) | 垂直穿刺支援システム | |
| JP5190869B2 (ja) | 計測装置 | |
| WO2024074416A1 (en) | A medical microdevice and registration apparatus for registering an ultrasound system and a localization system of the microdevice | |
| CN204233104U (zh) | 烧伤外科多用检查仪 | |
| JPWO2021176550A5 (ru) |