RU2018127891A - Устройство рентгеновской визуализации - Google Patents

Устройство рентгеновской визуализации Download PDF

Info

Publication number
RU2018127891A
RU2018127891A RU2018127891A RU2018127891A RU2018127891A RU 2018127891 A RU2018127891 A RU 2018127891A RU 2018127891 A RU2018127891 A RU 2018127891A RU 2018127891 A RU2018127891 A RU 2018127891A RU 2018127891 A RU2018127891 A RU 2018127891A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
ray imaging
mechanical manipulator
imaging device
gantry
rotor
Prior art date
Application number
RU2018127891A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2736213C2 (ru
RU2018127891A3 (ru
Inventor
Дамиано ФОРТУНА
Леонардо МАНЕТТИ
Денис Маттиа ДЕ МИКЕЛИ
Original Assignee
Имаджиналис С.Р.Л.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from ITUB2016A000102A external-priority patent/ITUB20160102A1/it
Priority claimed from ITUB2016A000047A external-priority patent/ITUB20160047A1/it
Application filed by Имаджиналис С.Р.Л. filed Critical Имаджиналис С.Р.Л.
Publication of RU2018127891A publication Critical patent/RU2018127891A/ru
Publication of RU2018127891A3 publication Critical patent/RU2018127891A3/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2736213C2 publication Critical patent/RU2736213C2/ru

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/02—Arrangements for diagnosis sequentially in different planes; Stereoscopic radiation diagnosis
    • A61B6/03—Computed tomography [CT]
    • A61B6/032—Transmission computed tomography [CT]
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/04—Positioning of patients; Tiltable beds or the like
    • A61B6/0407—Supports, e.g. tables or beds, for the body or parts of the body
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/44—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis
    • A61B6/4405—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis the apparatus being movable or portable, e.g. handheld or mounted on a trolley
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
    • A61B2090/376—Surgical systems with images on a monitor during operation using X-rays, e.g. fluoroscopy
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
    • A61B2090/376—Surgical systems with images on a monitor during operation using X-rays, e.g. fluoroscopy
    • A61B2090/3762—Surgical systems with images on a monitor during operation using X-rays, e.g. fluoroscopy using computed tomography systems [CT]

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • High Energy & Nuclear Physics (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Pulmonology (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Claims (21)

1. Устройство (1) рентгеновской визуализации, имеющее продольную ось (1а) и содержащее:
гентри (3), выполненный с возможностью выполнения рентгеновской визуализации и образующий область (3а) для проведения исследования, и
несущую конструкцию (4), на которой установлен гентри (3),
отличающееся тем, что содержит:
механический манипулятор (5), выполненный с возможностью перемещения медицинского инструмента относительно области (3а) для проведения исследования, причем несущая конструкция (4) содержит:
направляющую (43), образующую ось (43а) линейного перемещения, по существу параллельную продольной оси (1а), и
по меньшей мере одну каретку (44, 44а, 44b), выполненную с возможностью перемещения гентри (3) и механического манипулятора (5) вдоль оси (43а) линейного перемещения.
2. Устройство (1) рентгеновской визуализации по п. 1, в котором гентри (3) соединен с по меньшей мере одной кареткой (44, 44а, 44b) и содержит источник (31), выполненный с возможностью испускания излучения, приемник (32), выполненный с возможностью приема указанного излучения после прохождения указанного излучения через область (3а) для проведения исследования, ротор (33), на котором установлен по меньшей мере источник (31) и приемник (32), статор (34), на котором консольно установлен ротор (33), и элемент (35) вращения ротора (33) относительно статора (34), причем по меньшей мере один механический манипулятор (5) соединен с ротором (33).
3. Устройство (1) рентгеновской визуализации по п. 2, в котором по меньшей мере один механический манипулятор (5) может занимать сложенное положение, в котором по меньшей мере один механический манипулятор (5) сложен и практически полностью заключен в пределах проекций гентри (3) вдоль продольной оси (1а), чтобы не перекрывать область (3а) для проведения исследования, и по меньшей мере одно разложенное положение, в котором по меньшей мере один механический манипулятор (5) по меньшей мере частично развернут так, что он выступает из проекций гентри (3) и размещает медицинский инструмент в области (3а) для проведения исследования.
4. Устройство (1) рентгеновской визуализации по п. 2, в котором ротор (33) содержит пластину (33а) ротора, выполненную с возможностью консольной установки на нее источника (31) и приемника (32), и кожух (33b ротора, содержащий по меньшей мере один выступ (33с, 33d), образующий совместно с пластиной (33а) ротора отделение (3b, 3с) для размещения источника (31) и приемника (32), и по меньшей мере одно углубление (33е, 33f), имеющее меньшее осевое протяжение, чем по меньшей мере один выступ (33с, 33d), причем по меньшей мере один механический манипулятор (5) соединен с кожухом (33b) ротора в по меньшей мере одном углублении (33е, 33f).
5. Устройство (1) рентгеновской визуализации по п. 4, в котором кожух (33b) ротора содержит первый выступ (33с), образующий первое отделение (3b) для размещения источника (31), второй выступ (33d), образующий второе отделение (3с) для размещения приемника (32), первое углубление (33е) и второе углубление (33f), отделенные друг от друга выступами (33с, 33d), причем указанное устройство (1) рентгеновской визуализации содержит два механических манипулятора (5), при этом механических манипуляторов не может быть меньше одного, каждый из механических манипуляторов (5) соединен с кожухом (33b) ротора в одном из углублений (33е, 33f).
6. Устройство (1) рентгеновской визуализации по п. 1, в котором каретка (44, 44а, 44b) соединена с гентри (3) и механическим манипулятором (5).
7. Устройство (1) рентгеновской визуализации по п. 6, содержащее стол (2), имеющий верхнюю поверхность (2а) для размещения пациента, причем несущая конструкция (4) выполнена с возможностью поддержки стола (2) в поднятом положении с образованием свободной камеры (4а) между несущей конструкцией (4) и столом (2), и механический манипулятор (5) может занимать сложенное положение, в котором механический манипулятор (5) имеет высоту, которая по существу меньше высоты свободной камеры (4а), и по меньшей мере одно разложенное положение, в котором механический манипулятор (5) по меньшей мере частично развернут так, что он размещает медицинский инструмент в области (3а) для проведения исследования.
8. Устройство (1) рентгеновской визуализации по п. 6 или 7, в котором несущая конструкция (4) содержит одну каретку (44), соединенную с гентри (3) и механическим манипулятором (5) для одновременного перемещения гентри (3) и механического манипулятора (5) вдоль оси (43а) линейного перемещения.
9. Устройство (1) рентгеновской визуализации по п. 6 или 7, в котором несущая конструкция (4) содержит первую каретку (44а), соединенную с гентри (3), и вторую каретку (44b), соединенную с механическим манипулятором (5), для перемещения независимо друг от друга гентри (3) и механического манипулятора (5) вдоль оси (43а) линейного перемещения.
10. Устройство (1) рентгеновской визуализации по п. 1, содержащее по меньшей мере один датчик (55) силы, выполненный с возможностью измерения крутящих моментов/усилий, действующих на механический манипулятор (5).
11. Устройство (1) рентгеновской визуализации по п. 10, содержащее блок управления, выполненный с возможностью избирательного поддержания по существу постоянного значения крутящего момента/усилия, действующего на механический манипулятор (5) и определенного датчиком (55) силы, или передачи команды перемещения механического манипулятора (5) по существу пропорционально крутящему моменту/усилию, определенному датчиком (55) силы.
12. Устройство (1) рентгеновской визуализации по п. 5 или 6, в котором механический манипулятор (5) содержит по меньшей мере жесткий элемент (52, 52а, 52b) и по меньшей мере одно механическое соединение (53), выполненное с возможностью перемещения по меньшей мере одного жесткого элемента (52, 52а, 52b) и двух датчиков (55) силы, при этом датчиков силы не может быть меньше одного, два датчика (55) силы разделены посредством только одного из жестких элементов (52, 52а, 52b), при этом жестких элементов не может быть меньше одного, вследствие чего усилия/крутящие моменты взаимодействия между медицинским инструментом и пациентом и усилия/крутящие моменты взаимодействия с оператором определяются двумя датчиками (55) силы независимо друг от друга.
13. Устройство рентгеновской визуализации (1) по п. 4 или 5, содержащее средства отображения по меньшей мере одного механического манипулятора (5), соединенного с ротором (33), расположенным на по меньшей мере одном выступе (33с, 33d).
14. Устройство (1) рентгеновской визуализации по п. 13, в котором средства отображения расположены на верхней части по меньшей мере одного выступа (33с, 33d).
15. Устройство (1) рентгеновской визуализации по п. 6 или 7, содержащее два из средств отображения, каждое из которых расположено на верхней части выступов (33с, 33е).
RU2018127891A 2016-02-01 2017-01-27 Устройство рентгеновской визуализации RU2736213C2 (ru)

Applications Claiming Priority (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
ITUB2016A000047 2016-02-01
ITUB2016A000102A ITUB20160102A1 (it) 2016-02-01 2016-02-01 Dispositivo di imaging radiologico
ITUB2016A000047A ITUB20160047A1 (it) 2016-02-01 2016-02-01 Dispositivo di imaging radiologico
ITUB2016A000102 2016-02-01
PCT/IB2017/050438 WO2017134546A2 (en) 2016-02-01 2017-01-27 Radiological imaging device

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2018127891A true RU2018127891A (ru) 2020-01-30
RU2018127891A3 RU2018127891A3 (ru) 2020-05-25
RU2736213C2 RU2736213C2 (ru) 2020-11-12

Family

ID=58185562

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2018127891A RU2736213C2 (ru) 2016-02-01 2017-01-27 Устройство рентгеновской визуализации

Country Status (9)

Country Link
US (2) US10772577B2 (ru)
EP (1) EP3410941B1 (ru)
JP (1) JP6985277B2 (ru)
CN (1) CN108882908B (ru)
AU (1) AU2017214627A1 (ru)
BR (1) BR112018015720A2 (ru)
CA (1) CA3013272A1 (ru)
RU (1) RU2736213C2 (ru)
WO (1) WO2017134546A2 (ru)

Families Citing this family (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2016020859A1 (en) 2014-08-07 2016-02-11 Imaginalis S.R.L. Radiological imaging device with improved manoeuvrability
EP3878392B1 (en) 2015-04-15 2024-06-12 Mobius Imaging LLC Integrated medical imaging and surgical robotic system
EP3328308B1 (en) * 2016-09-27 2019-05-29 Brainlab AG Efficient positioning of a mechatronic arm
IT201700042542A1 (it) * 2017-04-18 2018-10-18 Imaginalis S R L Braccio robotico medicale
EP3760127B1 (en) 2017-09-25 2024-03-20 Shanghai United Imaging Healthcare Co., Ltd. System and method for locating a target subject
WO2019070997A1 (en) 2017-10-04 2019-04-11 GYS Tech, LLC d/b/a Cardan Robotics SYSTEMS AND METHODS FOR REALIZING SPINAL SURGERY WITH SIDE ACCESS
WO2019071189A2 (en) 2017-10-05 2019-04-11 GYS Tech, LLC d/b/a Cardan Robotics METHODS AND SYSTEMS FOR PERFORMING COMPUTER-ASSISTED SURGERY
WO2019079212A1 (en) * 2017-10-16 2019-04-25 Epica International, Inc. ROBOT-ASSISTED SURGICAL GUIDE SYSTEM FOR PERFORMING SURGERY
WO2019204699A1 (en) 2018-04-19 2019-10-24 GYS Tech, LLC d/b/a Cardan Robotics Methods and systems for controlling a surgical robot
EP3787513A4 (en) * 2018-05-02 2022-01-12 Epica International, Inc. SYSTEM FOR PERFORMING ROBOTIC SURGERY
US10881362B2 (en) * 2018-11-20 2021-01-05 General Electric Company Systems for laser alignment
JP7171647B2 (ja) * 2020-04-28 2022-11-15 川崎重工業株式会社 手術支援ロボット、ピボット位置設定方法および外科手術システム
US11534120B2 (en) * 2020-06-15 2022-12-27 Medtronic Navigation, Inc. Line scanner imaging device, system, and methods
CN116322520A (zh) * 2020-10-19 2023-06-23 伊美姬艾利斯有限责任公司 具有改进功能的放射成像设备
WO2022084819A1 (en) * 2020-10-19 2022-04-28 Imaginalis S.R.L. Radiological imaging device with improved functionality
WO2022180795A1 (ja) * 2021-02-26 2022-09-01 株式会社Fuji ロボット

Family Cites Families (49)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
ES2085885T3 (es) * 1989-11-08 1996-06-16 George S Allen Brazo mecanico para sistema interactivo de cirugia dirigido por imagenes.
US5386453A (en) * 1992-05-12 1995-01-31 Diasonics, Inc. Imaging and treatment apparatus having a floor-mounted guiding track
US6058323A (en) * 1996-11-05 2000-05-02 Lemelson; Jerome System and method for treating select tissue in a living being
US5957933A (en) 1997-11-28 1999-09-28 Picker International, Inc. Interchangeable guidance devices for C.T. assisted surgery and method of using same
US8004229B2 (en) * 2005-05-19 2011-08-23 Intuitive Surgical Operations, Inc. Software center and highly configurable robotic systems for surgery and other uses
US6851851B2 (en) * 1999-10-06 2005-02-08 Hologic, Inc. Digital flat panel x-ray receptor positioning in diagnostic radiology
JP2001137221A (ja) * 1999-11-12 2001-05-22 Ge Medical Systems Global Technology Co Llc バイプレーン血管撮影・ｃｔ装置
DE10030507C2 (de) * 2000-06-28 2003-04-24 Karlsruhe Forschzent Manipulator für interventionelle und operative Eingriffe unter CT/MRT-Kontrolle
JP4737808B2 (ja) * 2000-09-29 2011-08-03 株式会社東芝 Ｉｖｒ−ｃｔ装置
WO2002041782A2 (en) * 2000-11-24 2002-05-30 Koninklijke Philips Electronics N.V. Diagnostic imaging interventional apparatus
CA2456106C (en) * 2001-08-24 2012-06-12 Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. Radiation treatment apparatus
US6644852B2 (en) * 2001-11-15 2003-11-11 Ge Medical Systems Global Technology Automatically reconfigurable x-ray positioner
US6785572B2 (en) 2001-11-21 2004-08-31 Koninklijke Philips Electronics, N.V. Tactile feedback and display in a CT image guided robotic system for interventional procedures
US20030128801A1 (en) * 2002-01-07 2003-07-10 Multi-Dimensional Imaging, Inc. Multi-modality apparatus for dynamic anatomical, physiological and molecular imaging
DE60303641T2 (de) * 2002-08-14 2006-12-14 Uematsu, Minoru, Kamakura Anordnung zur Strahlentherapie
US7657304B2 (en) * 2002-10-05 2010-02-02 Varian Medical Systems, Inc. Imaging device for radiation treatment applications
WO2004110242A2 (en) * 2003-06-18 2004-12-23 Koninklijke Philips Electronics N.V. Remotely held needle guide for ct fluoroscopy
US6925145B2 (en) * 2003-08-22 2005-08-02 General Electric Company High speed digital radiographic inspection of piping
CN1522673A (zh) * 2003-09-04 2004-08-25 高春平 立体定向、实时监控物理治疗方法和装置
EP1677679A1 (en) * 2003-10-03 2006-07-12 Xoran Technologies, Inc. Ct imaging system for robotic intervention
US8160205B2 (en) * 2004-04-06 2012-04-17 Accuray Incorporated Robotic arm for patient positioning assembly
WO2006042211A2 (en) * 2004-10-07 2006-04-20 University Of Florida Research Foundation, Inc. Radiographic medical imaging system using robot mounted source and sensor for dynamic image capture and tomography
CN1778275A (zh) * 2004-11-19 2006-05-31 吴大可 自控动态立体定向放射治疗系统
CN1969754A (zh) * 2005-11-24 2007-05-30 孙珂珂 一种医学检查成像设备
US20080004523A1 (en) 2006-06-29 2008-01-03 General Electric Company Surgical tool guide
DE102006061178A1 (de) * 2006-12-22 2008-06-26 Siemens Ag System zur Durchführung und Überwachung minimal-invasiver Eingriffe
EP2224852A1 (en) 2007-12-21 2010-09-08 Koninklijke Philips Electronics N.V. Synchronous interventional scanner
US9895813B2 (en) * 2008-03-31 2018-02-20 Intuitive Surgical Operations, Inc. Force and torque sensing in a surgical robot setup arm
DE102009049075B4 (de) * 2009-10-12 2021-09-30 Siemens Healthcare Gmbh Röntgensystem, Verfahren und digital lesbares Medium zum Generieren einer Abtastbahn
EP2539020B1 (en) * 2010-02-24 2017-03-22 Accuray Incorporated Gantry image guided radiotherapy system
DE102010020604B4 (de) * 2010-05-14 2018-11-08 Siemens Healthcare Gmbh Bildaufnahmevorrichtung, umfassend eine ringförmige Gantry
EP2444207B1 (en) 2010-10-21 2014-05-28 Università di Pisa Variable stiffness actuator
EP2740141A1 (en) * 2011-08-01 2014-06-11 Koninklijke Philips N.V. Generation of multiple x-ray energies
EP2852962A1 (en) * 2012-05-22 2015-04-01 Koninklijke Philips N.V. Balancing in an x-ray tube
WO2013186223A1 (en) * 2012-06-11 2013-12-19 Surgiceye Gmbh Dynamic nuclear emission and x-ray imaging device and respective imaging method
CN110279427B (zh) * 2012-12-10 2024-01-16 直观外科手术操作公司 图像采集装置和可操纵装置活动臂受控运动过程中的碰撞避免
BR112015023547B8 (pt) * 2013-03-15 2022-09-27 Synaptive Medical Inc Montagem de braço automatizado para uso usado durante um procedimento médico sobre uma parte anatômica
WO2014143796A2 (en) * 2013-03-15 2014-09-18 Mobius Imaging, Llc Mobile x-ray imaging system
CN203436381U (zh) * 2013-09-09 2014-02-19 中国人民解放军第四军医大学 一种长骨骨折复位系统
JP6581973B2 (ja) 2013-10-07 2019-09-25 テクニオン リサーチ アンド ディベロップメント ファンデーション リミテッド 針の挿入及び操縦のためのシステム
US9510793B2 (en) 2014-01-27 2016-12-06 Epica International, Inc. Radiological imaging device with advanced sensors
WO2015112424A1 (en) 2014-01-27 2015-07-30 Epica International, Inc. Radiological imaging device with improved functioning
US9844358B2 (en) * 2014-06-04 2017-12-19 Varian Medical Systems, Inc. Imaging-based self-adjusting radiation therapy systems, devices, and methods
US9820706B2 (en) 2014-07-16 2017-11-21 Damiano Fortuna Radiological imaging system occupying a reduced space
US10016171B2 (en) * 2014-11-12 2018-07-10 Epica International, Inc. Radiological imaging device with improved functionality
EP3878392B1 (en) * 2015-04-15 2024-06-12 Mobius Imaging LLC Integrated medical imaging and surgical robotic system
WO2016168617A1 (en) * 2015-04-17 2016-10-20 Schlumberger Technology Corporation Well plan system
CN105011957A (zh) * 2015-06-08 2015-11-04 瑞地玛医学科技有限公司 X射线影像设备、靶区成像系统及靶区成像方法
CN204909474U (zh) * 2015-07-29 2015-12-30 上海西门子医疗器械有限公司 移动式x射线成像设备

Also Published As

Publication number Publication date
US20210000432A1 (en) 2021-01-07
US11510635B2 (en) 2022-11-29
WO2017134546A9 (en) 2018-08-16
AU2017214627A9 (en) 2018-12-20
EP3410941A2 (en) 2018-12-12
US20190038240A1 (en) 2019-02-07
JP6985277B2 (ja) 2021-12-22
US10772577B2 (en) 2020-09-15
CN108882908A (zh) 2018-11-23
JP2019504680A (ja) 2019-02-21
RU2736213C2 (ru) 2020-11-12
AU2017214627A1 (en) 2018-08-16
CA3013272A1 (en) 2017-08-10
BR112018015720A2 (pt) 2019-09-03
WO2017134546A2 (en) 2017-08-10
EP3410941B1 (en) 2021-12-29
WO2017134546A3 (en) 2017-09-28
RU2018127891A3 (ru) 2020-05-25
CN108882908B (zh) 2022-06-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2018127891A (ru) Устройство рентгеновской визуализации
JP6053342B2 (ja) 医療用マニピュレータおよび、該医療用マニピュレータを備えた医療用画像撮影システム
US10495455B2 (en) Measuring machine based on a delta robot assembly
JP5898818B2 (ja) ３次元超音波画像形成システム
US20170143196A1 (en) Scanning optical probe
RU2015110290A (ru) Роботизированное устройство и системы для хирургии с применением робота и под визуализационным конртолем
CA2922582C (en) Medical imaging system with mechanical arm
CN102138803A (zh) 放射线成像系统和用于该放射线成像系统的辅助装置
JP2017507728A (ja) 能動的な付勢を伴う定荷重ばね
KR101652170B1 (ko) 의료 영상 장치 및 의료 영상 검사 동안 환자의 위치 및/또는 모션을 결정하기 위한 방법
JP2016517321A (ja) Ｒｆコイル用アタッチメントを有するニードル配置マニピュレータ
JP5975676B2 (ja) 機器又は器具の操作を支援する装置
RU2012140962A (ru) Интервенционное устройство для абляции, способное различать ткани
JP2016202252A (ja) 放射線撮影システム、放射線撮影システムの制御方法およびプログラム
KR100805738B1 (ko) 초음파 진단장치의 스캔 보조장치
US11571116B2 (en) Control system for capsule endoscope
ITSV20010020A1 (it) Macchina per l'acquisizione di immagini della zona interna di un corpo in particolare per l'acquisizione di immagini diagnostiche
JP2015181767A (ja) 超音波測定装置
WO2015053008A1 (ja) 超音波診断装置
JP5317933B2 (ja) 画像表示装置、及びそのプログラム
KR20160147024A (ko) 방사선 촬영 시스템 및 그 제어방법
CN112263272B (zh) 用于辅助超声探头检测的力位控制装置及其控制方法
JP2009153782A5 (ru)
JP2014003734A (ja) 医療用マニピュレータおよび、該医療用マニピュレータを備えた医療用画像撮影装置
KR101352799B1 (ko) 진단용 프로브 및 이를 갖는 검사장치