CN108882908B - 放射成像设备 - Google Patents

放射成像设备 Download PDF

Info

Publication number
CN108882908B
CN108882908B CN201780022524.2A CN201780022524A CN108882908B CN 108882908 B CN108882908 B CN 108882908B CN 201780022524 A CN201780022524 A CN 201780022524A CN 108882908 B CN108882908 B CN 108882908B
Authority
CN
China
Prior art keywords
arm
imaging device
rotor
radiological imaging
gantry
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201780022524.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108882908A (zh
Inventor
D·福尔图那
L·马内蒂
D·M·德米凯利
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Imaginalis SRL
Original Assignee
Imaginalis SRL
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from ITUB2016A000102A external-priority patent/ITUB20160102A1/it
Priority claimed from ITUB2016A000047A external-priority patent/ITUB20160047A1/it
Application filed by Imaginalis SRL filed Critical Imaginalis SRL
Publication of CN108882908A publication Critical patent/CN108882908A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108882908B publication Critical patent/CN108882908B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus for radiation diagnosis, e.g. combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/02—Devices for diagnosis sequentially in different planes; Stereoscopic radiation diagnosis
    • A61B6/03—Computerised tomographs
    • A61B6/032—Transmission computed tomography [CT]
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus for radiation diagnosis, e.g. combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/04—Positioning of patients; Tiltable beds or the like
    • A61B6/0407—Supports, e.g. tables or beds, for the body or parts of the body
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus for radiation diagnosis, e.g. combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/44—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis
    • A61B6/4405—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis the apparatus being movable or portable, e.g. handheld or mounted on a trolley
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
    • A61B2090/376—Surgical systems with images on a monitor during operation using X-rays, e.g. fluoroscopy
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
    • A61B2090/376—Surgical systems with images on a monitor during operation using X-rays, e.g. fluoroscopy
    • A61B2090/3762—Surgical systems with images on a monitor during operation using X-rays, e.g. fluoroscopy using computed tomography systems [CT]

Abstract

提供放射成像设备(1)，其限定纵向轴线(1a)并且包括：机架(3)，适于执行放射成像并限定分析区域(3a)；支承结构(4)，支撑机架(3)；机械臂(5)，适于使医疗器械相对于分析区域(3a)移动；支承结构(4)包括引导件(43)和滑架(44、44a、44b)，该引导件限定平行于纵向轴线(1a)的平移轴线(43a)；所述滑架使机架(3)和机械臂(5)沿着平移轴线(43a)移动。

Description

放射成像设备
技术领域
本发明涉及如本申请所述类型的放射成像设备。
具体而言，本发明涉及一种适用于医疗/兽医领域的特定设备，以至少获得患者的内部解剖结构的至少一个部位的图像，并且因此执行对所述患者的分析、诊断或其他评估。
背景技术
众所周知，目前市场上的放射设备能够执行各种分析并具有类似的结构。
事实上，几乎所有已知的成像设备均包括：放置患者的床；适于控制设备功能的控制站；以及机架(gantry)，也就是说，设备具有腔体并且适合于对患者执行成像，其中待分析部位插入于所述腔体中。
详细地说，在机架中可识别出：X射线源；在X射线穿过待分析部位之后接收X射线的检测器；以及适于使源和检测器在患者周围同时移动的移动系统。
近年来，成像设备已经增补有能够帮助操作者治疗患者的机械臂。
在这些情况下，取决于成像设备所执行的获取，放射成像设备和机械臂两者都位于其中的小室(room)朝向患者移动，并因此医疗器械(例如，用于放射治疗的源)随其移动到患者的待治疗的身体部位。
上述现有技术具有若干显著的缺点。
第一个重要缺点是机械臂和成像设备在空间上相关的复杂性和难度，以及因而在控制机械臂与机架之间的相对位置以避免可能损坏这两个元件之一的冲击方面的复杂性和难度。
为了试图解决这个问题，小室通常配备有一个或多个相机，通过拍摄成像设备和机械臂两者，使得控制站能够识别成像设备与机械臂之间的相对位置。
但是，这种解决方案有一些重大缺点。
第一个缺点是，在小室内经常存在操作者，由于他们在小室内移动而阻碍相机的视野，使得实际上不可能连续控制机械臂与成像设备之间的相对位置。
应该注意的是，这种视觉干扰也可能由通过移动而能进入相机和机械臂之间的机架产生。
此外，可以识别另一个缺点，在移动放射成像设备的情况下，成像设备远离机械臂，因此该机械臂无法到达患者的所有部位，需要操作者移动成像设备连同就位的患者。
机械臂不能到达患者的能力也可由操作者确定，操作者相对于床所采取的某些位置可能阻止机械臂到达所需位置。
还应注意的是，机械臂的这种移动对于操作者来说可能是非常困难的，并且最重要的是，如果存在将患者连接到医疗器械的套管、点滴管或电缆，则对患者特别危险。
另一个重要的缺点是，由于机架的存在以及另外地由于机械臂的存在，操作者具有有限的移动自由度，占据着与放射成像设备相邻的区域的机械臂对操作者来说是个障碍。
发明内容
在这种情况下，本发明的技术目的是设计一种能够大体上克服上述缺点的放射成像设备。
在所述技术任务的范围内，本发明的一个重要目的是具有一种放射成像设备，其特征如下：机架容易且独特地(uniquely，唯一地)在空间上与机械臂相关，以避免机械臂与设备的部件之间的冲击。
本发明的另一个重要目的是提供一种成像设备，其允许机械臂到达放置在成像设备上的患者的任何点。
本发明的另一个目的是设计一种成像设备，其确保操作者的高移动自由度。
通过如本申请的放射成像设备实现技术目的和具体目的。
优选实施例从本申请中显而易见。
附图说明
参考附图，通过下面对优选实施例的详细描述，本发明的特征和优点将清晰可见，附图中：
图1a示出了放射成像设备的侧视图；
图1b是图1a中设备的前视图；
图2a是处于不同位姿的放射成像设备的侧视图；
图2b是图2a中设备的前视图；
图3a示出了根据本发明的另一种放射成像设备的侧视图；
图3b是图3a中的设备的前视图；
图4a以侧视图示出了处于不同位姿的图3a至图3b中的设备；
图4b是图4a中设备的前视图；
图5a示出了根据本发明的另一放射成像设备的侧视图；
图5b是图5a中的设备的前视图；
图6a以侧视图示出了处于不同位姿的图5a至图5b中的设备；
图6b是图6a中的设备的前视图；
图7示出了图5a至图6b中的放射成像设备的细节；
图8示意性地示出了放射成像设备的一部分的横截面；
图9a示出了图1a至图4b中的放射成像设备的细节；
图9b示出了图5a至图6b中的放射成像设备的细节；
图10示出了图1a至图4b中的成像设备的组件的横截面；
图11示出了根据本发明的成像设备的细节；
图12是图11中细节的另一示例；以及
图13示出了图11中细节的另一示例。
具体实施方式
在本文中，当使用了诸如“约”或其他类似术语(例如“近似”或“大体上”)等词语时，测量值、数值、形状和几何参数(例如垂直度和平行度)应被理解为不会因生产和/或制造误差而造成任何测量误差或不准确性，尤其不会存在与其相关的数值、测量值、形状或几何参数的任何轻微的偏差。例如，如果这些术语与一个数值相关，则优选表示不超过所述数值的10％的偏差。
另外，使用诸如“第一”、“第二”、“上部”、“下部”、“主要”和“次要”之类的术语不一定是指顺序、优先关系或相对位置，而可能仅仅是用于更清楚地区分彼此不同的部件。
除非另有说明，否则如下面的讨论所证明的是，诸如“处理”、“计算机”、“计算”、“评估”等术语是指计算机或计算系统的动作和/或处理，所述计算机或计算系统操作和/或处理表示为物理量的数据，例如计算机系统的日志的电子量和/或类似表示为例如计算机系统、日志或其他信息存储、传输或显示设备内的物理量的其他数据中的存储器。
参考所提到的附图，附图标记1总体表示根据本发明的放射成像设备。
它适用于医学和兽医领域，用于对患者的内部解剖结构的至少一部分执行放射成像，并且有利地，适用于医学/兽医治疗，例如手术和治疗。特别地，成像设备1适用于医学和/或兽医领域，以执行X射线、CT扫描、荧光透视或其他射线检查、手术、治疗或其他医学和/或兽医治疗/手术。
放射成像设备1限定一纵向轴线1a并且主要包括：床2，用于患者躺卧；机架3，适于执行放射成像和限定分析区域3a，该分析区域容纳床2的至少一部分；支承结构4，支撑机架3和床2，将床2保持在升高位置，以便优选地限定自由腔室4a；至少一个机械臂5，适于相对于分析区域3a移动医疗器械，并因此移动床2；以及控制单元，适于控制放射成像设备1的操作。
床2大体上是完全放射性透明的，并且适当地至少部分地由碳或其他放射性透明材料制成。
床适合于支撑患者并限定用于支撑患者的上表面2a，即在使用中面向与地面相反方向的表面。
上表面2a适于将其自身几乎平行于纵向轴线1a、且特别地平行于地面放置。
机架3主要沿着圆形延伸轨迹延伸，该圆形延伸轨迹位于机架3的横向于(并且详细地说几乎垂直于)纵向轴线1a的主延伸平面上。
便利地，圆形轨迹延伸部限定了机架3的主延伸轴线，该主延伸轴线大体上与纵向轴线1a重合。
因此，机架3几乎是拱形的，其中心大体位于纵向轴线1a上。特别地，它是C形的，并且优选地，大体上是O形的，因此限定了圆形的(并且确切地说，大体上是圆柱形的)分析区域3a。
所述分析区域3a的中心优选地位于纵向轴线1a上。
机架3包括：源31，适于发射辐射(优选地为X射线)；检测器32，适合于在辐射穿过分析区域3a并因此穿过患者和床2之后接收该辐射；转子33，适于至少支撑源31和检测器32；定子34，适于支撑转子33；转子33的旋转构件35，转子围绕纵向轴线1a相对于定子34旋转，该旋转构件适于限定源31和检测器32围绕分析区域3a的旋转轨迹，并且确切地说，大体上被设定为中心在纵向轴线1a上；以及源31、检测器32和机架3上存在的其他部件的指令和控制电子器件。
如图9a和图9b所示，检测器32包括至少一个放射传感器321，其限定对X射线敏感的表面并且适于选择性地执行X射线、CT扫描和/或荧光透视；波动器322，适于使放射传感器沿着几乎平行于敏感表面并且适当地几乎与旋转轨迹相切的波动轴线322a移动；以及提升系统323，适于使放射传感器沿着几乎垂直于波动轴线322a的提升轴线323a平移。
特别地，提升轴线323a几乎垂直于纵向轴线1a，且更具体地，入射到纵向轴线1a。
波动轴线322a大体上平行于提升轴线323a。
放射传感器321可以包括以下中的至少一个：线性传感器，并且优选地，两个线性传感器，限定大体上共面的多个敏感表面；矩形传感器，称为平板，优选地适合于改变有效敏感表面的延伸部，该有效敏感表面即为所述敏感表面的能够检测X射线的部分；直接光子计数传感器；双能量传感器；凹面传感器，面向纵向轴线1a；可变几何形状传感器：平面或凹面。
波动器322包括：滑块，连接到放射传感器321；波动引导件，限定波动轴线322a；以及马达，适当地为电动的马达，控制滑块在波动引导件上的移动。
提升系统323包括线性致动器，优选地为电动的线性致动器，其适于沿着提升轴线323a移动放射传感器321并且优选地移动波动器。
如图9a和图9b所示，源31包括限定发射轴线的X射线发射器311，并且在一些情况下还包括倾斜系统312，适于使X射线发射器311围绕倾斜轴线旋转，该倾斜轴线适当地几乎平行于纵向轴线1a，优选地大体上保持发射器的焦点(聚焦点)大体上静止。
倾斜系统312包括适当地电动的伸缩本体，其在一端处铰接到发射器311，在另一端处铰接到转子33，以便改变其长度，引起发射器311围绕倾斜轴线旋转，并因此引起发射轴线相对于敏感表面倾斜的变化。
焦点与敏感表面之间的距离大体上在1.4和0.2m之间。
转子33(图10、图9a和图9b)包括：转子板33a，源31和相对于纵向轴线1a位于源31相对侧上的检测器32连接到该转子板；以及转子壳体33b，其适于与转子板33a一起限定用于源31和检测器32的转子容纳容积。
转子板33a适于至少支撑悬臂式的检测器32和源31。
转子壳体33b被成形为限定：至少一个突起，该突起与定子板33a一起限定用于源31和检测器32的容纳空间；以及至少一个凹陷，限定转子壳体33b的轮廓并因此限定转子33的轮廓，所述凹陷具有比突起的轴向延伸部更小的延伸部。
如文件中的其他地方，术语“轴向”在此表示沿纵向轴线1a计算的距离/长度/测量值。
特别地，转子壳体33b(图10)限定了：第一突起33c，该第一突起限定了用于源31的第一容纳隔室3b；第二突起33d，相对于纵向轴线1a与第一突起33c相对，并且限定用于检测器32的第二容纳隔室3c；以及第一凹陷33e和第二凹陷33f，由突起33c和33d相互分开，并且具有比突起的轴向延伸部更小的轴向延伸部并且彼此适当地相同。
定子34(图10)适于大体上悬臂式地支撑转子33，因此该转子大体上位于定子34的外部。
定子34包括：定子板34a，至少源31的控制电子器件、检测器32的控制电子器件以及转子33上存在的其他部件的控制电子器件连接到该定子板；定子壳体34b，适于与定子板34a一起限定用于控制电子器件的定子容纳容积；以及适当地，连接板34c，连接至支承结构4，支撑定子板34a并因此支撑定子壳体34b。
应注意的是，板33a和34a彼此靠近，且壳体33b和34b被放置在板33a和34a的相对侧上。
旋转构件35包括：从动轮，与转子33成一体；至少一个支承部，适于允许定子板34a支撑转子板33a；以及马达，适当地是电动的并且装配有编码器(encoder)，该马达连接到定子板并且适于例如通过摩擦轮或皮带控制从动轮的旋转并因此控制转子33的旋转。
应该注意的是，为了在控制电子器件之间具有数据通道(所述控制电子器件位于定子板34a、源31、检测器32上以及如果连接到机架3则位于机械臂5和布置于转子板33a上的其他可能部件上)，机架3包括：传送装置(例如电缆支架链或滑动接触部)，适于在往复旋转期间在定子34与转子33之间限定数据和/或能量通道；以及适当地，一个或多个垫片35a，适于放置在板33a与34a之间，形成用于所述传送装置的容纳空间(housing interspace)。
可选地，机架3，与转子板33a成一体地，包括：源31的冷却系统36和指向装置37中的至少一个，所述指向装置适于帮助操作者(可识别为外科医生)使机架3相对于床2居中，并因此使源31和检测器32相对于床居中，因此使患者居中。优选地，机架3包括冷却系统36和指向装置37两者。
冷却系统36悬臂式地连接到转子板33a并且被放置在源31附近，并且优选地，几乎完全容纳在第一隔室3b中。
指向装置37包括一个或多个激光发射器，其适于将用于使机架3居中的光学基准投射到床2上，具体地投射到患者身上。
适当地，指向装置37包括：第一激光发射器，靠近光源并且适当地平行于发射轴线投射十字形于床2上；以及两个附加的激光发射器，彼此相对并相互倾斜，以便适当地横向于发射轴线在床上投射平行于纵向轴线1a的大体上线性部分。
最后应注意的是，只有源31、检测器32、用于数据/能量传输的电缆、可选地机械臂5(如下所述)、以及冷却系统36和/或指向装置37(如果存在的话)连接到转子板33a。
机械臂5适于使得医疗器械(例如放射治疗源、待植入患者的假体和/或手术器械(套管、手术刀等))相对于机架3移动，并具体地，相对于床2移动。优选地，机械臂5适于移动手术器械的引导本体。
该表述“引导本体”限定了适于限定介入轴线的已知器械，操作者必须沿着该介入轴线移动手术器械，并且优选地，限定了所述手术器械的行程，识别该手术器械可插入患者的最大深度。可选地，该引导本体可以限定指示例如切割/操作的长度的可选行程。
替代地，可通过机械臂5移动的医疗器械包括拍摄装置，优选地为放射型的，适于允许对感兴趣的区域的放射性观察，例如对在有问题的区域中移动/操作的手术器械的观察。
每个机械臂5包括接合装置51，将至少一个医疗器械接合至机械臂5。
接合装置51与医疗器械成一体，以便具有可由机械臂5接合和移动的独特医疗器械。
替代地，接合装置51适于允许医疗器械的改变，以使医疗器械适应所进行的手术和/或治疗的类型。因此，它们可以包括以下之一：夹持器，能够夹持或释放医疗器械；以及引导件，适于限定滑动轴线，并且优选地，限定该器械相对于接合装置51(且因此相对于机械臂5)的滑动行程。
另外，还应注意的是，接合装置51可适合于控制并且详细地使用医疗器械。例如，它们可以控制夹具的打开或关闭，或者通过合适的连接，控制所述拍摄装置的激活或失活。
机械臂5适于使接合装置51相对于机架移动。为此目的，机械臂5被铰接并由打开或闭合或部分闭合的运动链形成。
机械臂5可包括：一个或多个刚性本体52，其可被视为分段的；以及一个或多个机械接头53，其适于使刚性本体52移动，并且确切地说，适于使刚性本体相互旋转。
在刚性本体52之间可识别：底部刚性本体52a，适于将臂连接到所述至少一个滑架和机架中的一个；以及与接合部51成一体的头部刚性本体52b。
机械接头53适于使刚性本体52移动，并且确切地说，适于使刚性本体相互旋转，为机械臂5限定：缩回位姿(图2a-图2b、图4a-图4b、图6a-图6b)，在该缩回位姿中刚性本体52相互并置，并且因此，机械臂5自身缩回，将接合装置51放置为远离床2，并且具体地放置在分析区域3a的外面；以及至少一个展开位姿(图1a-图1b、图3a-图3b、图5a-图5b)，在该展开位姿中刚性本体52的至少部分相互分开，因此，机械臂5至少部分地延伸，以便将接合装置51放置在分析区域3a中，特别是靠近床2。
在缩回位姿中，刚性本体52的相互分散(divergence，发散，展开)的角度小于展开位姿的角度，以便相对于所述展开位姿具有最小尺寸(在机架3的主延伸平面中计算)，即小于展开位姿。因此，在该缩回位姿中，机械臂5自身缩回以具有最小尺寸。
确切地说，在缩回位姿中，机械臂5沿着纵向轴线1a几乎完全封闭在机架3(图6a-图6b)的突出部中，特别是转子33的突出部中，更确切地说，转子壳体33b的突出部中。替代地，如图2a-图2b和图4a-图4b所示，在缩回位姿中，机械臂5具有垂直于重力梯度适当计算的高度，该高度大体上小于自由腔室4a的高度。
在展开位姿中，机械臂5至少部分地延伸，因此呈现出比所述最小尺寸更大的尺寸。
详细地说，它从所述突出部突出，将接合装置51放置在分析区域3a中并且适当地面对上表面2a，即相对于床2与基部41相对的一侧。在某些情况下(图1a-图1b和图3a-图3b)，在展开位姿中，机械臂5可以具有比自由腔室4a更大的高度，以便保留在凹陷33e或33f中，将装置51放置在区域3a中并适当地面向上表面2a，即，相对于床2与基部41相对的一侧。
应注意的是，根据间接运动机构或直接运动机构能够确定两个位姿之间的转变或机械臂5的任何其他移动。因此，应注意，即使没有明确说明，本文件中描述的机械臂5的每次移动都由控制单元根据间接运动机构或直接运动机构确定。
该表述“间接运动机构”定义了操作空间中的轨迹，即机械臂5的末端构件的路径的计算(可由接合装置51识别，由此可由医疗器械识别)。结果，控制单元确定各个机械接头53的位置、速度和加速度，以便限定机械臂5的末端构件的所述路径。
该表述“直接运动机构”识别接合空间中的轨迹的计算，其中各个机械接头53的位置、速度和加速度而不是机械臂5的末端构件的路径被确定。结果，机械臂5的末端构件的路径不由单元限定，而是机械接头53的位置、速度和加速度的结果。
机械接头53适于使刚性本体52彼此独立地且沿着至少一个旋转轴线相互旋转，所述旋转轴线优选地几乎垂直于两个相邻刚性本体52中的一个的优选延伸轴线。特别地，机械接头53适于使刚性本体52彼此独立地且沿着两个不同的旋转轴线相互旋转，每个所述旋转轴线优选地几乎横向于(确切地说，几乎垂直于)相邻的刚性本体52中的一个的优选延伸轴线。
机械接头53可以是各种类型的，机动的或非机动的，例如(作为非限制性示例)：枢轴接头，棱柱形、球形、螺旋形、圆柱形或铰链接头。
可选地，接头53可以识别为可变刚度致动器，即，放置在两个刚性本体52之间和/或一刚性本体52与装置52之间的致动器，并且适于通过改变它们之间的刚度来往复移动上述两个部件。可变刚度致动器的示例在EP2444207的段落[0030]-[0088]中描述并且在上述EP2444207的图1-图7中示出。专利EP2444207的这些页面和所述附图通过引用并入本文。
在机械接头53之中，头部机械接头53a放置在头部刚性本体52b与相邻的刚性本体52之间。
头部机械接头53a适于使头部刚性本体52b(并因此使接合装置51)相对于机械臂5的其余部分围绕至少一个大体上横向于且大体上几乎垂直于所述相邻刚性本体52的优选延伸轴线的轴线旋转。优选地，头部接头53a适于使接合装置51相对于机械臂5的其余部分沿几乎彼此横向(更优选地，彼此垂直)的两个轴线旋转。
每个机械接头53和53a包括伺服马达，即配备有编码器的电动马达，该编码器适于测量由所述马达给出的刚性本体52、52a和52b之间的旋转角度并且稳定地保持这种角度。
为了允许由机械臂5移动的医疗器械的上述更换，支承结构4可以包括适于容纳多个医疗器械的装载站，所述医疗器械可以被机械臂5拾取并因此被使用。
所述装载站被容纳在自由腔室4a内，并且确切地说，被连接到靠近机械臂5的柱42。
替代地，装载站设置在与刚性本体52成一体的机械臂5上。
创新地，机械臂5可以包括至少一个力传感器55，其适于检测作用在机械臂5上的力/转矩。
为方便起见，所述至少一个力传感器55仅在图11-图13中示出。
力传感器55适于允许接合装置51并且因此允许医疗器械相对于感兴趣区域保持在期望位置中。
它允许执行以下控制模式中的至少一种：位置/速度控制、力/转矩控制、混合位置/力(某些轴线上的位置和其他轴线上的力/转矩)控制、一个或多个轴线上的阻抗而不是力/转矩控制。应注意，术语“轴线”表示三维笛卡尔坐标轴，其任意地与器械、装置51或周围环境(例如患者)一体限定。
力传感器55可以测量医疗器械与可识别的周围环境(优选地但不排他地是患者和外科医生)之间的相互作用力/转矩。
特别地，其适合于测量患者与医疗器械之间的相互作用力/转矩，并且基于此，为机械臂5限定维护状态，在维护状态中机械臂5通过施加至患者和/或某个位置的一定的力/转矩来保持装置51并因此保持医疗器械与患者接触。
可选地或附加地，在机械臂5的维护状态下，它使接合装置51保持在距患者预定距离处。
适当地，力传感器55适于测量机械臂5与外科医生的相互作用力/转矩，并且基于此，为机械臂5限定跟踪状态，在跟踪状态中机械臂5的移动大体上与由力传感器55测量并由操作者施加的力/转矩成比例，操作者因此能够手动移动该机械臂。
应注意的是，通过使用力传感器信号55，控制单元允许操作者使得机械臂通过旋转和/或平移而相对于一个或多个所述轴线移动。
在一些情况下，控制单元可以阻挡一些自由度，并因此允许医疗器械具有有限数量的非阻挡自由度(non-blocked degrees of freedom，无障碍自由度)，因此，力传感器55仅在未被阻挡的自由度上允许执行上述控制模式中的至少一个。例如，控制单元可以指令机械臂5仅沿着轴线与由力传感器55沿着所述轴线测量的力成比例地平移，并且指令机械臂5抵抗由传感器沿着剩余轴线测量的力和相对于三个轴线计算的转矩。
有利地，至少一个力传感器55可以测量医疗器械与患者之间的相互作用力/转矩，或者与外科医生的相互作用力/转矩，和/或所述相互作用力/转矩的组合。结果，适于选择性地限定维护状态和跟踪状态。
至少一个力传感器55连接到控制单元，在维护和跟踪状态期间该控制单元基于由力传感器55测量的数据控制机械臂5。
从维护状态到跟踪状态的转变可以由操作者控制和/或由控制单元自动确定。
机械臂5可包括单个力传感器55，其适于测量医疗器械与患者之间的相互作用力/转矩、与外科医生的相互作用力/转矩、以及更合适地所述相互作用力/转矩的组合。优选地，所述单个力传感器55被插置于头部刚性本体52b与机械臂5的其余部分之间，更确切地说，被插置于头部刚性本体52b与头部机械接头53a之间(图11)。
在这种情况下，控制单元根据操作者给出的指令来指令机械臂5激活维护状态或跟踪状态之一。替代地或附加地，该单元可以自动地指令(即，无需操作者干预)机械臂5以激活维护状态或跟踪状态之一。
优选地，机械臂5可包括适于由操作者抓握的手柄56，允许该操作者移动机械臂5。
为方便起见，手柄56仅在图11-图13中表示。
所述手柄56与头部刚性本体52b适当地成一体并且放置于力传感器55的下游。该术语“下游”意味着手柄沿着由机械臂5限定的运动链被放置成相比于力传感器55更靠近接合装置51。
替代地，机械臂5可以包括两个力传感器55，使得医疗器械与患者之间的相互作用力/转矩以及与外科医生工作的相互作用力/转矩由允许其自动识别的所述两个力传感器55彼此独立地测量。
在这种情况下，能够将医疗器械和患者之间的相互作用力/转矩与外科医生的相互作用力/转矩区分开的控制单元可以自动地指令机械臂5激活维护状态和跟踪状态中的一个。
为了具有独立作用的医疗器械与患者之间的相互作用力/转矩以及与外科医生的相互作用力/转矩，两个力传感器55不相互接触。特别地，它们通过一个或多个刚性本体52、52a和52b相互分开，优选地通过单个刚性本体52或52b相互分开，更优选地通过头部刚性本体52b相互分开。
适当地，机械臂5可包括适于由操作者抓握的手柄56，允许操作者移动该机械臂5。
两个力传感器55的布置的第一非限制性示例(图12)提供了：一个力传感器55放置在手柄56与头部本体52b之间，以便几乎仅测量与外科医生的相互作用力/转矩；且另一个力传感器55被放置在头部本体52b与头部接头53a之间，以便测量医疗器械与患者之间的相互作用力/转矩以及与外科医生的相互作用力/转矩两者。
应注意的是，在该示例中，在同时施加有医疗器械与患者之间的相互作用力/转矩以及与外科医生的相互作用力/转矩的情况下，控制单元可以基于两个力传感器55的结果的差异来确定医疗器械与患者之间的相互作用力/转矩。
两个力传感器55的布置的第二非限制性示例(图13)提供了：一个力传感器55放置在手柄56与头部刚性本体52b之间，以便几乎仅测量与外科医生的相互作用力/转矩；且另一个力传感器55放置在头部本体52b与接合装置51之间，以便几乎仅测量医疗器械与患者之间的相互作用力/转矩。
两个力传感器55的布置的第三非限制性示例提供了：一个力传感器55放置在头部本体52b与头部接头53a之间，以便测量医疗器械和患者之间的相互作用力/转矩以及与外科医生的相互作用力/转矩两者；且另一个力传感器55放置在头部本体52b与接合装置51之间，以便几乎仅测量医疗器械与患者之间的相互作用力/转矩。在这种情况下，手柄56和刚性头部本体52b可以是一体的。
应注意的是，在该第三示例中(如在第一示例中一样)，在同时施加有医疗器械与患者之间的相互作用力/转矩以及与外科医生的相互作用力/转矩的情况下，控制单元可以基于两个力传感器55的结果的差异来确定医疗器械与患者之间的相互作用力/转矩。
可选地，机械臂5可包括放置在接合装置51处的附加力传感器55，以便与医疗器械和/或患者接触。
所述附加力传感器55大体上类似于上述力传感器55。
支承结构4包括：基部41，适于支撑机架3；至少一个柱42，适于使床2相对于基部41保持在升高位置；引导件43，适当地与基部41成一体，限定了几乎平行于纵向轴线1a的平移轴线43a；以及至少一个滑架44，与引导件43接合，并适于使机架3和机械臂5沿着平移轴线43a移动。
例如，引导件43可包括：至少一个滑架44的平移的导螺杆，其大体上沿平移轴线43a延伸；适当地为电动的马达，其指令导螺杆围绕平移轴线43a的旋转，从而指令至少一个滑架44沿着所述轴线43a的移动。
适当地，结构4可包括轮45，优选地为枢转的，适于定位在地面与基部41之间以允许设备1的移动。
基部41和至少一个柱42限定自由腔室4a。详细地，该自由腔室4a在下面(即在地面附近)由基部41限定；沿着侧面由柱42限定；如果存在的话，沿着与第一侧相对的第二侧面由第二柱42限定；优选地在床2上方。因此，它具有两个敞开的横截面，用于进入所述腔室，几乎平行于纵向轴线1a且特别地几乎垂直于上表面2a延伸。
至少一个滑架44与机架3(通过连接板34c)相关联以及与机械臂5相关联并且与引导件43接合以沿着该引导件滑动，使得机架3和机械臂5沿着平移轴线43a移动。
应注意，如下面进一步描述的，机械臂5可以直接连接到至少一个滑架44(图1a、图1b、图2a、图2b、图3a、图3b、图4a、图4b)。替代地(如下所述)，机械臂5可以间接地连接到至少一个滑架44，并且特别地，连接到机架3(图5a、图5b、图6a和图6b)，机架3连接到至少一个滑架44，将机械臂5接合到至少一个滑架44，允许其沿平移轴线43a移动。
下面要注意的是，在下文中通过术语“连接”唯一地标识的表述“直接连接”表示在彼此连接的组件之间除了实现连接可选地需要的组件之外不存在其他组件。相反，在下文中通过术语“相关联”唯一地标识的表述“间接连接”表示除了实现连接可选地所需的那些之外，在彼此连接的组件之间还存在其他组件(例如，在图5a、图5b、图6a和图6b所示，机械臂5与至少一个滑架44相关联，而机架3位于它们之间)。
在机械臂5直接连接到至少一个滑架44的情况下，支承结构4可包括单个滑架44(图1a、图1b、图2a和图2b)，机架3和机械臂5都连接到该单个滑架44，以使机架3和机械臂5同时沿着平移轴线43a移动。
在机械臂5直接连接到至少一个滑架44的第二示例中，支承结构4可包括两个滑架(图3a、图3b、图4a和图4b)，即，连接到机架3的第一滑架44a，适于使机架3沿着平移轴线43a移动；以及连接到机械臂5的第二滑架44b，适于使机械臂5独立于机架3沿着轴线43a移动。
在这种情况下，第一滑架44a和第二滑架44b可以适合于沿着平移轴线43a彼此独立地滑动，并且确切地说，是机动的。
可选地，在单个滑架44以及两个滑架44a和44b这两种情况下，对于每个机械臂5，支承结构4可以包括至少一个移动器(mover，推进器)46，插置于机械臂5与相应的滑架44或44b之间，适于使机械臂5相对于所述滑架44或44b移动并且特别地至少平移。
移动器46适于使机械臂5沿着几乎彼此横向、并且优选地大体上彼此垂直的滑动轴线46a和接近轴线46b中的至少一个移动。
适当地，移动器46适合于使机械臂5仅沿着滑动轴线46a或仅沿着接近轴线46b移动。替代地，移动器46适合于沿着滑动轴线46a和接近轴线46b移动机械臂5。
滑动轴线46a和接近轴线46b几乎平行于表面2a。
滑动轴线46a大体上横向于并且特别地垂直于纵向轴线1a，以使得移动器46能够限定停放位置(图2b和图4b)，在该停放位置中，机械臂5几乎完全位于自由腔室4a内；以及使用位置(图1b和图3b)，在该使用位置中，机械臂至少部分地通过自由面中的一个从腔室4a突出。优选地，滑动轴线46a几乎是水平的，即垂直于重力梯度。
适当地，移动器沿滑动轴线46b的行程至少等于垂直于纵向轴线1a计算的表面2a的宽度，以便具有两个使用位置，从而允许机械臂5通过自由面中的每个从腔室4a突出。替代地，设备1可以设置有两个臂5，每个臂5紧挨着自由面，以便从相对侧面向床2。
接近轴线46b大体上平行于纵向轴线1a，以使得移动器46至少在单个滑架44的情况下能够改变转子33与机械臂5之间的距离。优选地，接近轴线46b几乎垂直于重力梯度。
可选地，移动器46包括转台或其他类似机构，其适于使机械臂5围绕旋转轴线46c旋转，该旋转轴线优选地几乎垂直于纵向轴线1a，并且更优选地，几乎是竖直的(即几乎平行于重力梯度)。
详细地，旋转轴线46c大体上垂直于轴线46a和46b。
作为连接到滑架44或44b的替代方案，机械臂5可以适当地连接到机架3并且确切地说适当地连接到转子33，以便相对于转子板33a布置在与定子34相对的一侧上。
更优选地，设备1包括至少一个机械臂5，其与凹陷33e和33f中的一个相对应地连接到转子33，并且更优选地，该设备包括两个臂5，每个臂与凹陷33e和33f相对应地连接到转子33。
机械臂5整体地连接到转子壳体33b或者优选地整体地连接到转子板33a(图中未示出)，并且转子壳体具有开口33g，机械臂5通过该开口从转子壳体33b突出，以将其自身定位在凹陷33e和33f中的一个中。
特别地，如图7和图9b所示，机械臂5包括连接平台54，该连接平台适于将机械臂5连接到转子板33a，并且确切地说，底部刚性本体52a至少部分地容纳在转子容积中，以便通过转子壳体33b的开口从其突出。
底部刚性本体52a具有优选的延伸轴线，该延伸轴线大体上横向于且特别地大体上垂直于转子板，且更具体地大体上平行于纵向轴线1a。
所述连接平台54优选地是旋转型的，并且因此限定底部刚性本体52a的(且因此机械臂5的)旋转轴线54a。旋转轴线54a几乎横向于且特别地几乎垂直于转子板33a，更具体地说，大体上平行于纵向轴线1a。更特别地，旋转轴线大体上平行于底部刚性本体52a的优选轴线且确切地说大体上与所述优选轴线重合。
刚性本体52适当地为直线形的(rectilinear)。
优选地，一个或多个刚性本体52是可伸缩的，即适于改变其长度。更优选地，至少底部刚性本体52a是可伸缩的，以便沿着优选的延伸轴线改变其延伸部，使刚性本体52相对于所述转子壳体33b和接合装置51沿纵向轴线1a面向转子壳体33b移动。
控制单元通过电缆和/或通过无线连接与设备1的其他部件连接，以便根据如上所述的直接和/或间接运动机构控制和指令至少机架3和机械臂5的操作和移动。
它包括控制卡和界面部件(触摸屏、键盘等)，所述控制卡适于自动监视和控制放射成像设备1，所述界面部件适于使操作者能够控制设备1并且可选地查看和分析放射图像。
此外，控制单元包括：前端机器人，通过该前端机器人时时刻刻发现和指令医疗器械和机械臂5在使用中的位置，例如，相邻刚性本体52之间以及接合装置51相对于相邻刚性本体52的倾斜角度(以及可选的本体52的长度)；以及适当地，器械数据库，通过该数据库发现器械及其在装载站中的位置，允许它们被拾取。
最后，成像设备1可以包括监视装置6，其适于监视机械臂5，使得控制单元能够发现各个刚性本体52的位置且因此发现机械臂5的位置，以避免与其他物体或操作者的碰撞。
监视装置6包括机械臂5的观察/导航装置(下文中仅称观察装置)，其适于拍摄至少分析区域3a，即，床2的与操作点(operating point，手术位置)对应的部分，以及因此，使用医疗器械进行干预的患者部位。
在一些情况下，监视装置6包括一个或多个标记，优选地是光学标记，适于在空间上报告有物体靠近该设备。
详细地，监视装置6可以包括与机械臂5且特别是刚性本体52成一体的一个或多个标记。替代地，监视装置6可以包括位于医疗器械上的一个或多个标记，以允许观察装置观察并因此在空间上报告由机械臂5操纵的医疗器械何时被操作者移动和抓握。在另一替代方案中，监视装置6可包括与机械臂5成一体的一个或多个标记以及位于医疗器械上的一个或多个标记。
观察装置连接到转子33，并且特别地连接到突起33c和33d中的一个，更具体地，连接到在转子壳体33的表面/点中可识别的、距定子34具有最大轴向距离的突起33c和33d的顶部。
详细地，观察装置在转子壳体33b外部在至少一个突起33c和33d处连接到转子33，因此不在隔室3b或3c内。替代地，它们被放置在隔室3b或3c内，因此隔室优选地配备有光学窗口，该光学窗口适于允许布置在隔室中的观察装置至少拍摄机械臂5。
优选地，监视装置6包括放置在第一突起33c处的单个观察装置。替代地，所述单个观察装置被放置在第二突起33d处。在另一替代方案中，设备6包括两个观察装置，每个观察装置位于突起33c和33d的外侧或内侧，位于突起33c和33d的顶部处。
观察装置是光学的并且优选地可识别为相机。
此外，对于每个观察装置，监视装置6可以包括使观察装置相对于转子33移动的移动器。
移动器包括以下中的至少一个：线性致动器，适于控制观察装置沿一轴线的平移，该轴线优选地大体上平行于纵向轴线1a，且更优选地，大体上垂直于发射轴线；旋转装置，适于指令观察装置沿着适当地几乎垂直于纵向轴线1a(更适当地，垂直于源的发射轴线)的轴线的旋转。
可选地，移动器包括线性致动器和旋转装置两者。
上述放射成像设备在结构意义上的功能如下。
最初，成像设备1的机械臂5处于缩回位姿。
在将患者放置在床2上、特别是至少部分地放置在分析区域3a中之后，操作者指令执行成像(例如，断层摄影)，评估3D断层摄影模型并查看并计划操作点和轨迹，即医疗器械相对于患者以及因此床2必须采取的坐标和/或倾斜。
在确认这样的选择之后，控制单元自动地或响应于操作者给出的指令，基于机器人数据库确定为了到达期望的位置所要遵循的轨迹。例如，它计算为了限定机械臂5的期望的展开位姿以使得能够将医疗器械定位在操作点中所需的刚性本体52、52a和52b之间的相互角度。
应注意的是，机械臂5所遵循的路径以及本文所述的每个其他移动均可以基于如上所述的直接和/或间接运动机构来确定。
控制单元可以自动地或基于操作者给出的指令选择操作空间中的轨迹或接合空间中的轨迹。
适当地，控制单元检查与接合装置51相关联的正确医疗器械是否存在，并且如果需要，命令器械更换。
在器械更换的情况下，该单元使滑架44平移，使机械臂5朝向装载站移动，该机械臂将当前存在于装置51上的器械存放在装载站中，并拾取操作所需的医疗器械。
在确定期望的展开位姿并验证与接合装置51相关联的正确医疗器械的存在之后，控制单元命令机械臂5从缩回位姿转变到所述期望展开位姿。
然后，在臂连接到机架3的情况下，该单元命令转子33绕纵向轴线1a旋转，使机械臂5进入期望位置。
替代地，在支承结构4具有两个滑架的情况下，控制单元命令第二滑架44b沿着平移轴线43a滑动直到机械臂5到达正确的位置，在支承结构4具有单个滑架44的情况下，控制单元命令该滑架44沿着平移轴线滑动直到机械臂到达正确的位置。同时，该单元可以命令机架3使凹陷33e或33f朝向机械臂5和/或命令移动器46使机械臂5沿滑动轴线46a移动，从而有利于从自由腔室4a退出，并因此通过装置51到达操作点。
此时，控制单元命令机械臂5从缩回位姿行进到期望的展开位姿，即，使机械接头53使刚性本体52相互旋转，直到达到所述往复倾斜角度。
结果，由单元引导的机械臂5开始通过凹陷33e和33f中的一个朝向分析区域3a延伸，直到接合装置51到达分析区域3a，且特别是位于表面2a上方，即操作点。
展开位姿的实现通过头部机械接头53a完成，该头部机械接头通过旋转接合装置51而将医疗器械相对于床2以及因此相对于患者布置成处于正确的倾斜。
可选地，除了刚性本体52的往复倾斜之外，控制单元还可以通过改变一个或多个可伸缩刚性本体52的长度来命令机械臂5采取期望的展开位姿。
应注意的是，机械臂5将装置51以及因此将医疗器械放置在突起33c和33d之间，即，源31和检测器32之间，使得能够实现叠加在操作点上的医疗器械和接合装置51的放射性获取的性能。接合装置51位于突起33c和33d之间的这种布置还使得所述接合装置51对于装置6是可见的。
对操作区域进行拍摄的监视装置6还拍摄机械臂5的移动，这允许该单元验证机械臂5的位置，从而避免冲击或被其他物体或操作者撞击。
此时，手术开始。
操作者拾取例如手术刀，从与由机械臂5占据的(凹陷)相对的凹陷33e和33f进入操作点，插入医疗器械，从而将其放置在期望深度并执行期望长度的切割。
可选地，这种切割操作可以由控制单元引导，该控制单元基于操作者输入的信息确定操作轨迹和长度，并且基于此，命令接合装置51沿着所述路径移动。
通过刚性本体52和/或转子33之间的旋转和/或滑架44或44b的平移来实现这种移位。
最后，为了改善操作的性能，放射设备1可以在手术期间执行放射验证获取(优选地为荧光透视)，该放射验证获取通过单元用于跟踪例如由于呼吸造成的操作点的移动，并利用机械臂5将医疗器械保持在正确的位置(与所述移动无关)。
上述在结构上和功能上描述的放射成像设备允许限定创新的使用方法。
这种使用方法包括：机械臂5在空间位置中的定位步骤；医疗器械的空间位置的维护步骤；以及可选地，空间定位的一个或多个重复步骤。
定位步骤提供了操作者限定医疗器械相对于床2并且因此相对于可能位于床上的患者的期望位置。
在该步骤中，操作者通过将医疗器械放置在期望的空间位置中来移动机械臂5。
归因于至少一个力传感器55的信号或者遵循操作者给出的指令，控制单元自动地将机械臂5放置于跟踪状态中。
确切地说，在两个力传感器55的情况下，控制单元能够区分由操作者施加到机械臂5的力与由患者施加的力，并且因此将机械臂5放置在跟踪状态中。或者，在一个力传感器55的情况下，操作者向单元报告他将向机械臂5施加力，使得该单元将机械臂5置于跟踪状态中。
具体地，操作者向机械臂5施加力，且具体是向接合装置51施加力以使其移动。该力由至少一个力传感器55检测，该力传感器向控制单元发送信号，该控制单元响应于接收到的这样的信号，指令机械臂5允许由操作者指令的移动。
更具体地，该至少一个力传感器55针对每个检测轴线检测施加到机械臂5的力/转矩分量，并将这些分量发送到控制单元，该控制单元在每个方向上允许与所述分量成比例的位移。
一旦操作者停止作用在该臂上，注意到不再有操作者的力的控制单元就将机械臂5置于维护状态中。替代地，控制单元遵循操作者给出的指令来指令进入维护状态。
确切地说，在两个力传感器55的情况下，控制单元能够将由患者施加到机械臂5的力与由操作者施加的力区分开，并且因此将机械臂5置于维护状态中。或者，在一个力传感器55的情况下，操作者向单元报告他将停止向机械臂5施加力，使得该单元将机械臂5置于维护状态中。
然后，控制单元储存相对于机械臂5的位置的数据。更具体地，在完成机械臂5的定位之后，即，当操作者不对该臂强加任何移动时，控制单元阻挡机械臂5，并储存来自至少一个力传感器55的关于作用在其上的、即在患者和机械臂5之间的压力的数据。
替代地，定位步骤可以由控制单元执行，该控制单元基于操作者给出的指令适当地指令机械臂5在期望的空间位置中的布置。
在储存了关于机械臂5的空间位置并且特别是关于由至少一个力传感器55检测到的压力的数据之后，完成定位步骤并且开始空间位置的维护步骤。
在该步骤中，机械臂5保持在维护状态中。
控制单元现在使用来自至少一个力传感器55的数据来将机械臂5保持在正确位置，并且因此将接合装置51和与其相关联的医疗器械保持在正确位置。
特别地，控制单元在该臂上施加移动，以便即使在存在患者的移动(例如，由于呼吸引起的移动)的情况下也使得由传感器55检测到的压力保持大体上恒定。
替代地，定位步骤和学习步骤可以使用具有标记的医疗器械来执行，并且优选地使用与控制单元数据连接的至少一个力传感器55来执行。在这种情况下，定位步骤供操作者抓握未附接到机械臂5的医疗器械并将其放置在期望的空间位置中，从而允许观察装置使用医疗器械上的标记来记录医疗器械的空间位置。另外，他可以将医疗器械放置成以特定压力与患者接触，该特定压力由至少一个力传感器55检测并传输到控制单元。
当这样的维护步骤完成时，制动步骤开始。
在该步骤中，操作者移动机械臂5，并且因此控制单元在至少一个力传感器55检测到这样的力时命令机械臂5在远离储存空间位置的移动期间跟随操作者。
替代地，响应操作者给出的指令，控制单元迫使机械臂5返回到初始位置。
此时，如果操作者希望再次将机械臂5放置在储存的空间位置，则使用方法可以提供至少一个步骤来重复定位步骤和维护步骤。
在该步骤中，操作者通过大体上以及至少部分地重复定位步骤，将机械臂5且确切地说将接合装置51以及因此将医疗器械放置在先前储存的空间位置中。
由于机械接头53和53a和/或监视装置6的伺服马达，控制单元识别出已经到达储存空间位置并因此指令执行维护步骤。
替代地，响应于操作者给出的适当指令，机械臂5可以自动地对该位置进行汇总。
在这种情况下，控制单元使用储存在先前定位步骤中的数据，自动地或基于操作者给出的指令，命令将医疗器械放置在所存储的空间位置中，并且得益于力传感器55，将医疗器械放置并保持在与患者具有正确的接触压力处。
本发明实现了一些重要的优点。
第一个重要的优点在于，与滑架和机架3中之一相连接的机械臂1以绝对和确定的方式在空间上与所述机架3相关，因此不需要设备外部的复杂且费力的测量系统。
此外，该方面通过特定形状的转子33进一步被增强，其允许机械臂5通过凹陷33e或33f进入分析区域3a，并且在一些情况下，将机械臂5连接到转子的凹陷33f或33e中。
例如，如果操作者需要采用被机械臂5阻碍的位置，则由于观察装置，控制单元检测到这种迫近的风险并且在机械臂5和/或转子33上施加一个移位，使得操作者能够到达该位置，而不会使接合装置51且因此医疗器械相对于操作点移动。
这种情况是通过以下而实现的：将机械臂5一体形成在设备1上，并因此存在能够指令机架3和机械臂5的控制单元，因此能够使得机架3和机械臂5的移动同步。
应注意的是，通过以下方式增强了这一优势：在医疗器械上放置一个或多个标记，以便甚至当操作者未借助机械臂5而直接移动和抓握医疗器械时，控制单元也能够检测操作者的位置。
通过观察装置在转子33处的创新布置以及特别是突起33c和/或33d的创新布置给出了一个重要的优点，其允许所述装置拍摄操作点，而没有操作者和/或其他元件阻碍可见性、防止该区域的正确拍摄的风险。
实际上，例如，如果操作者移动，阻碍了观察装置的视野，则控制单元检测到观察装置不可能正确地观察该臂，并因此指令转子33旋转以将观察装置放置于用于观察机械臂5的最佳位置。
这种优点通过移动器的存在来实现，该移动器通过相对于转子33移动观察装置来确保所述观察装置具有机械臂5的最佳视野。
此外，观察装置与转子33且特别是与突起33c和/或33d相对应的布置使机械臂5和观察装置以绝对和确定的方式在空间上彼此相关，从而使得不需要连续校准/调整其相对位置。
应注意的是，通过以下方式来增强这一优势：将一个或多个标记放置在医疗器械上，以便甚至当操作者未借助机械臂5而直接移动和抓握医疗器械时，控制单元也能够检测器械的位置。
另一个优点是，连接到转子33且特别是放置在凹陷33e或33f中的机械臂5，可以容易地到达患者的所有部位，而不会对操作者的移动或中断造成影响，该影响将减缓操作或干扰与患者相关的电缆和管子。
一个重要的优点是使用相同的引导件43来移动机架3和机械臂5的该成像设备1被构造得非常简单并且成本低。
此外，使用相同的引导件43来移动机架3和机械臂5降低了其位置的测量误差的风险，确定了报告机架3和机械臂5的相互空间上的最大精度。
另一个优点是，位于自由腔室4a中的能够沿着引导件43滑动的机械臂5可以容易地到达患者的所有部位，而不会对操作者的移动或中断造成影响，该影响将减缓操作或干扰与患者相关的电缆和管子。
由凹陷33e和33f的存在以及机械臂5和观察装置的特定布置给出的另一个重要优点是，相对于现有设备，放射成像设备1为操作者提供了更大的移动自由度。
此外，凹陷33e和33f允许操作者对操作区域且尤其是对设备1具有最佳存取以执行扫描，从而实时监视机械臂5相对于患者的位置和操作进展。
同样重要的另一个优点是机械臂5在凹陷33e或33f中的布置优化了空间的使用，从而减小了机架与机械臂的整体尺寸，有助于设备1的运输。
特别地，这种空间的最佳使用允许具有一个或两个相关机械臂5的机架3的尺寸与没有机械臂的现有机架的尺寸大体上相等。
通过使用可识别为可变顺应性致动器的机械接头53和53a给出了最后的优点，所述可变顺应性致动器使得能够防止医生或其他人由于撞到机械臂5而伤到自己或损坏该臂本身。
实际上，这些特定的致动器能够吸收可能的冲击。此外，通过能够测量由可能的冲击确定的位移，它们能够在撞击之后恢复丢失的期望位置。
另一个重要的优点通过使用方法给出，该使用方法通过限定可由操作者容易地恢复的一个或多个空间位置，允许机械臂5的快速且容易的定位。
实际上，该方法允许设备1具有机械臂5的一个或多个空间位置，上述空间位置通过被储存而可以在没有操作者的连续控制的情况下获得。
此外，创新的维护步骤允许机械臂补偿患者例如由于呼吸导致的移动，因此使医疗器械始终处于最佳位置。
可以对本发明进行变化，而不脱离本申请和相关技术等效物中描述的发明构思的范围。在所述范围中，所有细节可以用等效元件代替，并且材料、形状和尺寸可以根据需要决定。
例如，取代转子33和定子34，机架3可以是可伸缩的，即，提供伸缩式壳体并将源31、检测器32容纳在其内部，并大体上沿着机架3的延伸路径延伸，并在容纳容积内容纳至少一个内部移动器，该内部移动器适于限定源31和/或检测器32围绕纵向轴线1a并沿着圆形延伸轨迹的旋转。
伸缩式壳体包括拱形底部模块和拱形模块，该拱形模块可相对于拱形底部模块移动，以便沿着所述机架3的圆形延伸轨迹改变机架的角度延伸。
在这种情况下，如果机械臂5连接到机架3，则可以被连接到底部拱形模块。替代地，机械臂5连接到移动拱形模块。
优选地，设备1还可以包括至少使机架3围绕一旋转轴线旋转的旋转装置，该旋转轴线大体上横向于纵向轴线1a并且适当地横向于上表面2a。
在单个滑架设备的情况下，旋转装置被插置于滑架44(或第一滑架44a)与机架组件3加上机械臂5之间，以便使机架3和机械臂5同时旋转。
这种伸缩式机架3以及因此伸缩式外壳、内部移动器、至少机架3的旋转装置、可能的补偿构件和可选的一个或多个盖块在专利MI2014A001296的第7页第10行到第26页第22行以及图1a-图5中描述。专利MI2014A001296的这些页面和所述附图通过引用并入本文。

Claims (14)

1.放射成像设备(1)，其限定纵向轴线(1a)并包括：
-机架(3)，适于执行所述放射成像并限定分析区域(3a)；
-支承结构(4)，支撑所述机架(3)；
-其特征在于，其包括：
-机械臂(5)，适于使医疗器械相对于所述分析区域(3a)移动；
-并且其中，所述支承结构(4)包括：
-引导件(43)，限定大体上平行于所述纵向轴线(1a)的平移轴线(43a)；以及
-至少一个滑架(44、44a、44b)，适于使所述机架(3)和所述机械臂(5)沿着所述平移轴线(43a)移动；
其中，所述机架(3)连接到所述至少一个滑架(44、44a、44b)并且包括：源(31)，适于发射辐射；检测器(32)，适于在所述辐射已经穿过所述分析区域(3a)后接收所述辐射；转子(33)，至少支撑所述源(31)和所述检测器(32)；定子(34)，支撑悬臂式的所述转子(33)；以及所述转子(33)的旋转构件(35)，所述转子相对于所述定子(34)旋转；并且其中所述至少一个机械臂(5)连接到所述转子(33)。
2.根据权利要求1所述的放射成像设备(1)，其中，所述至少一个机械臂(5)限定缩回位姿和至少一个展开位姿，在所述缩回位姿中所述至少一个机械臂(5)沿着所述纵向轴线(1a)在其自身上缩回并且几乎完全封闭在所述机架(3)的突出部中，以便不与所述分析区域(3a)重叠，在所述展开位姿中所述至少一个机械臂(5)至少部分地延伸以便从所述机架(3)的所述突出部突出，将所述医疗器械定位在所述分析区域(3a)中。
3.根据权利要求1所述的放射成像设备(1)，其中，所述转子(33)包括转子板(33a)和转子壳体(33b)，所述转子板适于支撑悬臂式的所述检测器(32)和所述源(31)，所述转子壳体包括至少一个突起(33c、33d)和至少一个凹陷(33e、33f)，所述至少一个突起与所述转子板(33a)一起限定用于容纳所述源(31)和所述检测器(32)的隔室(3b、3c)，所述至少一个凹陷具有比所述至少一个突起(33c、33d)更小的轴向延伸；并且其中，所述至少一个机械臂(5)在所述至少一个凹陷(33e、33f)处连接到所述转子壳体(33b)。
4.根据权利要求3所述的放射成像设备(1)，其中，所述转子壳体(33b)包括：第一突起(33c)，限定用于容纳所述源(31)的第一隔室(3b)；第二突起(33d)，限定用于容纳所述检测器(32)的第二隔室(3c)；第一凹陷(33e)和第二凹陷(33f)，由所述突起(33c、33d)相互隔开；其中所述放射成像设备(1)包括所述至少一个机械臂(5)中的两个；并且其中每个所述机械臂(5)在所述凹陷(33e、33f)中的一个处连接到所述转子壳体(33b)。
5.根据权利要求1所述的放射成像设备(1)，其中，所述滑架(44、44a、44b)连接到所述机架(3)和所述机械臂(5)。
6.根据权利要求5所述的放射成像设备(1)，包括床(2)，所述床限定用于支撑患者的上表面(2a)；其中，所述支承结构(4)适于将所述床(2)支撑在升高位置，在所述支承结构(4)与所述床(2)之间限定自由腔室(4a)；并且其中，所述机械臂(5)限定缩回位姿以及至少一个展开位姿，在所述缩回位姿中所述机械臂(5)的高度大体上小于所述自由腔室(4a)的高度，在所述展开位姿中所述机械臂(5)至少部分地延伸，以便将所述医疗器械定位在所述分析区域(3a)中。
7.根据权利要求5所述的放射成像设备(1)，其中，所述支承结构(4)包括与所述机架(3)和所述机械臂(5)连接的单个滑架(44)，以便使所述机架(3)和所述机械臂(5)沿着所述平移轴线(43a)同时移动。
8.根据权利要求5所述的放射成像设备(1)，其中，所述支承结构(4)包括与所述机架(3)连接的第一滑架(44a)和与所述机械臂(5)连接的第二滑架(44b)，以便使所述机架(3)和所述机械臂(5)沿着所述平移轴线(43a)彼此独立地移动。
9.根据权利要求1所述的放射成像设备(1)，包括至少一个力传感器(55)，其适于测量作用在所述机械臂(5)上的转矩/力。
10.根据权利要求9所述的放射成像设备(1)，包括控制单元，所述控制单元适于使作用在所述机械臂(5)上且由所述力传感器(55)检测到的转矩/力选择性地保持大体上恒定，或适于指令所述机械臂(5)与由所述力传感器(55)检测到的所述转矩/力大体上成比例地移动。
11.根据权利要求4所述的放射成像设备(1)，其中，所述机械臂(5)包括至少一个刚性本体(52、52a、52b)和至少一个机械接头(53)，所述机械接头适于使所述至少一个刚性本体(52、52a、52b)以及两个力传感器(55)移动；所述两个力传感器(55)由所述至少一个刚性本体(52、52a、52b)中的仅一个分开，使得所述医疗器械与患者之间的相互作用力/转矩以及与操作者的相互作用力/转矩由所述两个力传感器(55)彼此独立地检测。
12.根据权利要求1所述的放射成像设备(1)，包括连接到所述转子(33)的所述至少一个机械臂(5)的观察装置，所述观察装置被放置在所述至少一个突起(33c、33d)处。
13.根据权利要求12所述的放射成像设备(1)，其中，所述观察装置被布置在所述至少一个突起(33c、33d)的顶部处。
14.根据权利要求12所述的放射成像设备(1)，包括两个所述观察装置，每个所述观察装置被布置在所述突起(33c，33d)的顶部处。
CN201780022524.2A 2016-02-01 2017-01-27 放射成像设备 Active CN108882908B (zh)

Applications Claiming Priority (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
ITUB2016A000102A ITUB20160102A1 (it) 2016-02-01 2016-02-01 Dispositivo di imaging radiologico
ITUB2016A000047 2016-02-01
ITUB2016A000047A ITUB20160047A1 (it) 2016-02-01 2016-02-01 Dispositivo di imaging radiologico
ITUB2016A000102 2016-02-01
PCT/IB2017/050438 WO2017134546A2 (en) 2016-02-01 2017-01-27 Radiological imaging device

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108882908A CN108882908A (zh) 2018-11-23
CN108882908B true CN108882908B (zh) 2022-06-14

Family

ID=58185562

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201780022524.2A Active CN108882908B (zh) 2016-02-01 2017-01-27 放射成像设备

Country Status (9)

Country Link
US (2) US10772577B2 (zh)
EP (1) EP3410941B1 (zh)
JP (1) JP6985277B2 (zh)
CN (1) CN108882908B (zh)
AU (1) AU2017214627A1 (zh)
BR (1) BR112018015720A2 (zh)
CA (1) CA3013272A1 (zh)
RU (1) RU2736213C2 (zh)
WO (1) WO2017134546A2 (zh)

Families Citing this family (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6803830B2 (ja) 2014-08-07 2020-12-23 イマジナリス エス．アール．エル． 改善された操作性を有するｘ線撮像デバイス
EP3282997B1 (en) 2015-04-15 2021-06-16 Mobius Imaging, LLC Integrated medical imaging and surgical robotic system
EP3328308B1 (en) * 2016-09-27 2019-05-29 Brainlab AG Efficient positioning of a mechatronic arm
IT201700042542A1 (it) * 2017-04-18 2018-10-18 Imaginalis S R L Braccio robotico medicale
AU2018336556B2 (en) 2017-09-25 2021-11-11 Shanghai United Imaging Healthcare Co., Ltd. System and method for locating target subject
US11534211B2 (en) 2017-10-04 2022-12-27 Mobius Imaging Llc Systems and methods for performing lateral-access spine surgery
AU2018346790A1 (en) 2017-10-05 2020-04-30 Mobius Imaging, Llc Methods and systems for performing computer assisted surgery
US11058500B2 (en) 2017-10-16 2021-07-13 Epica International, Inc. Robot-assisted surgical guide system for performing surgery
EP3781065A4 (en) 2018-04-19 2022-01-19 Mobius Imaging, LLC METHODS AND SYSTEMS FOR CONTROLLING A SURGICAL ROBOT
US20190336093A1 (en) * 2018-05-02 2019-11-07 Epica International, Inc. System for performing robotic surgery
US10881362B2 (en) * 2018-11-20 2021-01-05 General Electric Company Systems for laser alignment
JP7171647B2 (ja) * 2020-04-28 2022-11-15 川崎重工業株式会社 手術支援ロボット、ピボット位置設定方法および外科手術システム
US11534120B2 (en) * 2020-06-15 2022-12-27 Medtronic Navigation, Inc. Line scanner imaging device, system, and methods
WO2022084819A1 (en) * 2020-10-19 2022-04-28 Imaginalis S.R.L. Radiological imaging device with improved functionality
CN116322520A (zh) * 2020-10-19 2023-06-23 伊美姬艾利斯有限责任公司 具有改进功能的放射成像设备
WO2022180795A1 (ja) * 2021-02-26 2022-09-01 株式会社Fuji ロボット

Family Cites Families (49)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0647428A3 (en) * 1989-11-08 1995-07-12 George S Allen Interactive image-guided surgery system.
US5386453A (en) * 1992-05-12 1995-01-31 Diasonics, Inc. Imaging and treatment apparatus having a floor-mounted guiding track
US6058323A (en) * 1996-11-05 2000-05-02 Lemelson; Jerome System and method for treating select tissue in a living being
US5957933A (en) 1997-11-28 1999-09-28 Picker International, Inc. Interchangeable guidance devices for C.T. assisted surgery and method of using same
US8004229B2 (en) * 2005-05-19 2011-08-23 Intuitive Surgical Operations, Inc. Software center and highly configurable robotic systems for surgery and other uses
US6851851B2 (en) * 1999-10-06 2005-02-08 Hologic, Inc. Digital flat panel x-ray receptor positioning in diagnostic radiology
JP2001137221A (ja) * 1999-11-12 2001-05-22 Ge Medical Systems Global Technology Co Llc バイプレーン血管撮影・ｃｔ装置
DE10030507C2 (de) * 2000-06-28 2003-04-24 Karlsruhe Forschzent Manipulator für interventionelle und operative Eingriffe unter CT/MRT-Kontrolle
JP4737808B2 (ja) * 2000-09-29 2011-08-03 株式会社東芝 Ｉｖｒ−ｃｔ装置
EP1363548B1 (en) * 2000-11-24 2015-08-12 Koninklijke Philips N.V. Diagnostic imaging interventional apparatus
EP1419801B1 (en) * 2001-08-24 2010-11-03 Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. Radiotherapeutic device
US6644852B2 (en) * 2001-11-15 2003-11-11 Ge Medical Systems Global Technology Automatically reconfigurable x-ray positioner
US6785572B2 (en) 2001-11-21 2004-08-31 Koninklijke Philips Electronics, N.V. Tactile feedback and display in a CT image guided robotic system for interventional procedures
US20030128801A1 (en) * 2002-01-07 2003-07-10 Multi-Dimensional Imaging, Inc. Multi-modality apparatus for dynamic anatomical, physiological and molecular imaging
ATE318165T1 (de) * 2002-08-14 2006-03-15 Minoru Uematsu Anordnung zur strahlentherapie
US7657304B2 (en) * 2002-10-05 2010-02-02 Varian Medical Systems, Inc. Imaging device for radiation treatment applications
US9259195B2 (en) * 2003-06-18 2016-02-16 Koninklijke Philips N.V. Remotely held needle guide for CT fluoroscopy
US6925145B2 (en) * 2003-08-22 2005-08-02 General Electric Company High speed digital radiographic inspection of piping
CN1522673A (zh) * 2003-09-04 2004-08-25 高春平 立体定向、实时监控物理治疗方法和装置
EP1677679A1 (en) * 2003-10-03 2006-07-12 Xoran Technologies, Inc. Ct imaging system for robotic intervention
US8160205B2 (en) * 2004-04-06 2012-04-17 Accuray Incorporated Robotic arm for patient positioning assembly
US7441953B2 (en) * 2004-10-07 2008-10-28 University Of Florida Research Foundation, Inc. Radiographic medical imaging system using robot mounted source and sensor for dynamic image capture and tomography
CN1778275A (zh) * 2004-11-19 2006-05-31 吴大可 自控动态立体定向放射治疗系统
CN1969754A (zh) * 2005-11-24 2007-05-30 孙珂珂 一种医学检查成像设备
US20080004523A1 (en) 2006-06-29 2008-01-03 General Electric Company Surgical tool guide
DE102006061178A1 (de) * 2006-12-22 2008-06-26 Siemens Ag System zur Durchführung und Überwachung minimal-invasiver Eingriffe
RU2010130474A (ru) 2007-12-21 2012-01-27 Конинклейке Филипс Электроникс, Н.В. (Nl) Синхронный интервенционный сканер
US9895813B2 (en) * 2008-03-31 2018-02-20 Intuitive Surgical Operations, Inc. Force and torque sensing in a surgical robot setup arm
DE102009049075B4 (de) * 2009-10-12 2021-09-30 Siemens Healthcare Gmbh Röntgensystem, Verfahren und digital lesbares Medium zum Generieren einer Abtastbahn
EP2539020B1 (en) * 2010-02-24 2017-03-22 Accuray Incorporated Gantry image guided radiotherapy system
DE102010020604B4 (de) * 2010-05-14 2018-11-08 Siemens Healthcare Gmbh Bildaufnahmevorrichtung, umfassend eine ringförmige Gantry
EP2444207B1 (en) 2010-10-21 2014-05-28 Università di Pisa Variable stiffness actuator
CN103858203A (zh) * 2011-08-01 2014-06-11 皇家飞利浦有限公司 多x射线能量的生成
RU2014151783A (ru) * 2012-05-22 2016-07-10 Конинклейке Филипс Н.В. Балансировка в рентгеновской трубке
US20150150525A1 (en) * 2012-06-11 2015-06-04 Nassir Navab Dynamic nuclear emission and x-ray imaging device and respective imaging method
EP2928407B1 (en) * 2012-12-10 2021-09-29 Intuitive Surgical Operations, Inc. Collision avoidance during controlled movement of image capturing device and manipulatable device movable arms
BR112015023547B8 (pt) * 2013-03-15 2022-09-27 Synaptive Medical Inc Montagem de braço automatizado para uso usado durante um procedimento médico sobre uma parte anatômica
EP2967476B1 (en) * 2013-03-15 2020-05-20 Mobius Imaging, Llc Mobile x-ray imaging system
CN203436381U (zh) * 2013-09-09 2014-02-19 中国人民解放军第四军医大学 一种长骨骨折复位系统
CA2926621C (en) 2013-10-07 2021-05-25 Technion Research & Development Foundation Ltd. Needle steering by shaft manipulation
EP3474044B1 (en) 2014-01-27 2020-08-12 Epica International Inc. Radiological imaging device with improved functioning
US10265042B2 (en) * 2014-01-27 2019-04-23 Epica International, Inc. Radiological imaging device with improved functioning
US9844358B2 (en) * 2014-06-04 2017-12-19 Varian Medical Systems, Inc. Imaging-based self-adjusting radiation therapy systems, devices, and methods
US9820706B2 (en) 2014-07-16 2017-11-21 Damiano Fortuna Radiological imaging system occupying a reduced space
US10016171B2 (en) * 2014-11-12 2018-07-10 Epica International, Inc. Radiological imaging device with improved functionality
EP3282997B1 (en) * 2015-04-15 2021-06-16 Mobius Imaging, LLC Integrated medical imaging and surgical robotic system
WO2016168617A1 (en) * 2015-04-17 2016-10-20 Schlumberger Technology Corporation Well plan system
CN105011957A (zh) * 2015-06-08 2015-11-04 瑞地玛医学科技有限公司 X射线影像设备、靶区成像系统及靶区成像方法
CN204909474U (zh) * 2015-07-29 2015-12-30 上海西门子医疗器械有限公司 移动式x射线成像设备

Also Published As

Publication number Publication date
RU2018127891A3 (zh) 2020-05-25
WO2017134546A2 (en) 2017-08-10
RU2736213C2 (ru) 2020-11-12
US11510635B2 (en) 2022-11-29
CN108882908A (zh) 2018-11-23
US20210000432A1 (en) 2021-01-07
EP3410941B1 (en) 2021-12-29
JP6985277B2 (ja) 2021-12-22
US20190038240A1 (en) 2019-02-07
AU2017214627A9 (en) 2018-12-20
RU2018127891A (ru) 2020-01-30
US10772577B2 (en) 2020-09-15
CA3013272A1 (en) 2017-08-10
WO2017134546A9 (en) 2018-08-16
WO2017134546A3 (en) 2017-09-28
AU2017214627A1 (en) 2018-08-16
EP3410941A2 (en) 2018-12-12
BR112018015720A2 (pt) 2019-09-03
JP2019504680A (ja) 2019-02-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108882908B (zh) 放射成像设备
Ebert et al. Virtobot—a multi‐functional robotic system for 3D surface scanning and automatic post mortem biopsy
US10987174B2 (en) Patient introducer alignment
JP6898313B2 (ja) 手術ロボットシステム
EP2326254B1 (en) Seven or more degrees of freedom robotic manipulator having at least one redundant joint
US10939971B2 (en) System and method for providing feedback during manual joint positioning
KR102476611B1 (ko) 수술 테이블에 등록하기 위한 시스템 및 방법
US20200016758A1 (en) Method for calibrating a manipulator of a diagnostic and/or therapeutic manipulator system
RU2342172C2 (ru) Система позиционирования пациента для систем радиационной терапии
KR101280665B1 (ko) 로봇, 의료 작업장, 및 대상물의 표면에 영상을 투영하기 위한 방법
EP3868326A1 (en) System and method for maintaining a tool pose
CN108015750A (zh) 医用机械臂
EP3342349A1 (en) Robotic operating table and hybrid operating system
US20140123388A1 (en) Automated initial setup positioning for speeding patient throughput
CN113133782A (zh) 移动式平台和包括多个移动式平台的系统
US20210052349A1 (en) Robotic operating table
Wei et al. A vision guided hybrid robotic prototype system for stereotactic surgery
CN207901145U (zh) 医用机械臂
Saadah et al. A State-of-the-Art Design: Applying Forward Kinematics to Improve Patient Positioning in Radiosurgery
KR101613376B1 (ko) 트로카를 이용한 의료용 로봇의 구동 장치 및 구동 방법
WO2021062315A1 (en) Systems and methods for robotic-assisted surgery
CN114642441A (zh) 用于乳房摄影术的视觉引导的活检系统和方法
CN114948223A (zh) 一种机器人辅助骨折复位导航系统及方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant