RU2016147904A - Способ и система для настройки навигационной системы - Google Patents
Способ и система для настройки навигационной системы Download PDFInfo
- Publication number
- RU2016147904A RU2016147904A RU2016147904A RU2016147904A RU2016147904A RU 2016147904 A RU2016147904 A RU 2016147904A RU 2016147904 A RU2016147904 A RU 2016147904A RU 2016147904 A RU2016147904 A RU 2016147904A RU 2016147904 A RU2016147904 A RU 2016147904A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- measurement values
- values
- moreover
- correction
- navigation
- Prior art date
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
- G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
- G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
- G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
- G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
- G01C21/183—Compensation of inertial measurements, e.g. for temperature effects
- G01C21/188—Compensation of inertial measurements, e.g. for temperature effects for accumulated errors, e.g. by coupling inertial systems with absolute positioning systems
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
- G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
- G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
- G01C21/165—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation combined with non-inertial navigation instruments
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Navigation (AREA)
Claims (16)
1. Способ настройки навигационной системы,
причем навигационная система включает в себя базовую систему (101, 201), выполненную в качестве инерциальной навигационной системы, и по меньшей мере одну корректирующую систему (103, 104, 203, 204),
причем посредством базовой системой (101, 201) и по меньшей мере одной корректирующей системой (103, 104, 203, 204) регистрируют значения измерений, причем значения измерений описывают навигационные данные, причем значения измерений в каждом случае содержат значения погрешности, причем значения погрешности описывают отклонения значений измерений от описанных навигационных данных и причем распознавание по меньшей мере значений погрешности значений измерений базовой системы осуществляют посредством значений измерений по меньшей мере одной корректирующей системы,
отличающийся тем, что распознавание осуществляют с учетом доступности по меньшей мере одной корректирующей системы (103, 104, 203, 204),
причем возможность доступа определяется посредством сопоставления зафиксированных в определенный период времени результатов измерений с другими результатами измерений, зафиксированными в тот же период времени или, по сути, в непосредственно ближайший период времени,
причем учет представляет собой настройку параметров стохастической модели системы, и причем стохастическая модель системы устанавливает, в соответствии с параметрами, вес значений измерений по меньшей мере одной корректирующей системы относительно значений измерений базовой системы (101, 201).
2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что дополнительно осуществляют коррекцию по меньшей мере значений погрешности значений измерений базовой системы (101, 201) посредством значений измерений по меньшей мере одной корректирующей системы (103, 104, 203, 204), причем коррекцию осуществляют с учетом доступности по меньшей мере одной корректирующей системы (103, 104, 203, 204).
3. Способ по меньшей мере по одному из п. 1 или 2, отличающийся тем, что по меньшей мере одна корректирующая система (103, 104, 203, 204) является глобальной спутниковой системой навигации (104, 204) и/или одометрической навигационной системой (103, 203).
4. Способ по меньшей мере по одному из пп. 1-3, отличающийся тем, что доступность по меньшей мере одной корректирующей системы (103, 104, 203, 204) определяют посредством функции самодиагностики.
5. Способ по меньшей мере по одному из пп. 1-4, отличающийся тем, что распознавание и/или коррекция осуществляют посредством фильтра (105, 205) ошибок пространства состояний (error state space filter), в частности, посредством фильтра (105, 205) Калмана ошибок пространства состояний (error state space Kalman filter).
6. Система настройки навигационной системы,
в которой навигационная система включает в себя базовую систему (101, 201), выполненную в качестве инерциальной навигационной системы, и по меньшей мере одну корректирующую систему (103, 104, 203, 204),
причем и базовая система (101, 201) и по меньшей мере одна корректирующая система (103, 104, 203, 204) выполнены для регистрации значений измерений, причем значения измерений описывают навигационные данные, причем значения измерений в каждом случае содержат значения погрешности, причем значения погрешности описывают отклонения значений измерений от описанных навигационных данных и причем система выполнена для распознавания по меньшей мере значений погрешности значений измерений базовой системы (101, 201) посредством значений измерений по меньшей мере одной корректирующей системы (103, 104, 203, 204),
отличающаяся тем, что система выполнена для осуществления распознавания с учетом состояния регистрации по меньшей мере одной корректирующей системы (103, 104, 203, 204), причем возможность доступа определяется посредством сопоставления зафиксированных в определенный период времени результатов измерений с другими результатами измерений, зафиксированными в тот же период времени или, по сути, непосредственно ближайший период времени, причем учет представляет собой настройку параметров стохастической модели системы и причем стохастическая модель системы устанавливает, в соответствии с параметрами, вес значений измерений по меньшей мере одной корректирующей системы (103, 104, 203, 204) относительно значений измерений базовой системы (101, 201).
7. Система по п. 6, отличающаяся тем, что система выполнена для осуществления способа по меньшей мере по одному из пп. 1-5.
8. Применение системы по меньшей мере по одному из пп. 6 и 7 в автотранспортном средстве.
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE102014211164.1A DE102014211164A1 (de) | 2014-06-11 | 2014-06-11 | Verfahren und System zur Anpassung eines Navigationssystems |
| DE102014211164.1 | 2014-06-11 | ||
| PCT/EP2015/062790 WO2015189180A1 (de) | 2014-06-11 | 2015-06-09 | Verfahren und system zur anpassung eines navigationssystems |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2016147904A3 RU2016147904A3 (ru) | 2018-07-12 |
| RU2016147904A true RU2016147904A (ru) | 2018-07-12 |
| RU2667667C2 RU2667667C2 (ru) | 2018-09-24 |
Family
ID=53404522
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2016147904A RU2667667C2 (ru) | 2014-06-11 | 2015-06-09 | Способ и система для настройки навигационной системы |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US10267638B2 (ru) |
| EP (1) | EP3155373A1 (ru) |
| CN (1) | CN107076559B (ru) |
| DE (1) | DE102014211164A1 (ru) |
| RU (1) | RU2667667C2 (ru) |
| WO (1) | WO2015189180A1 (ru) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102016011600A1 (de) | 2016-09-16 | 2018-03-22 | Opel Automobile Gmbh | Verfahren zur Wegmessung |
| DE102017222784A1 (de) * | 2017-12-14 | 2019-06-19 | Festo Ag & Co. Kg | Steuereinrichtung, Fluidaktoranordnung sowie Verfahren zum Betreiben einer Steuereinrichtung |
| US10408638B2 (en) | 2018-01-04 | 2019-09-10 | Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. | System and method for controlling a vehicle under sensor uncertainty |
| CN110873888B (zh) | 2018-09-04 | 2022-05-06 | 腾讯大地通途（北京）科技有限公司 | 定位方法、定位装置、定位设备和计算机存储介质 |
| CN110658542B (zh) * | 2019-10-10 | 2021-07-20 | 安徽江淮汽车集团股份有限公司 | 自动驾驶汽车定位识别方法、装置、设备及存储介质 |
| CN112762924B (zh) * | 2020-12-23 | 2023-07-14 | 北京机电工程研究所 | 基于重力梯度-地形异源数据匹配的导航定位方法 |
| CN112729288B (zh) * | 2020-12-23 | 2023-07-14 | 北京机电工程研究所 | 一种重力梯度-地形异源数据匹配的导航定位系统 |
Family Cites Families (20)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2637565B1 (fr) * | 1988-10-06 | 1991-01-11 | Aerospatiale | Systeme de controle actif selon trois axes de l'attitude d'un satellite geostationnaire |
| RU2125732C1 (ru) * | 1997-02-05 | 1999-01-27 | Военная академия Ракетных войск стратегического назначения имени Петра Великого | Способ навигационных определений по интегральным параметрам |
| US6408245B1 (en) * | 2000-08-03 | 2002-06-18 | American Gnc Corporation | Filtering mechanization method of integrating global positioning system receiver with inertial measurement unit |
| US20020158796A1 (en) | 2001-04-25 | 2002-10-31 | Ian Humphrey | Integrated GPS and IGS system and method |
| DE10135586B4 (de) * | 2001-07-20 | 2007-02-08 | Eads Deutschland Gmbh | Rekonfigurations-Verfahren für ein Sensorsystem mit zwei Beobachtern und Sensorsystem zur Durchführung des Verfahrens |
| DE10238061B4 (de) * | 2002-08-20 | 2005-06-02 | Litef Gmbh | Verfahren zur Bestimmung und Kompensation des durch Wellenlängenänderung verursachten Skalenfaktorfehlers in einem GPS-gestützten INS-System |
| US20060074558A1 (en) * | 2003-11-26 | 2006-04-06 | Williamson Walton R | Fault-tolerant system, apparatus and method |
| US20050240347A1 (en) * | 2004-04-23 | 2005-10-27 | Yun-Chun Yang | Method and apparatus for adaptive filter based attitude updating |
| US9658341B2 (en) * | 2006-04-28 | 2017-05-23 | Telecommunication Systems, Inc. | GNSS long-code acquisition, ambiguity resolution, and signal validation |
| US9649036B2 (en) * | 2009-04-22 | 2017-05-16 | Rodrigo Teixeira | Biomedical parameter probabilistic estimation method and apparatus |
| US9451886B2 (en) * | 2009-04-22 | 2016-09-27 | Rodrigo E. Teixeira | Probabilistic parameter estimation using fused data apparatus and method of use thereof |
| DE102010063984A1 (de) | 2010-02-11 | 2011-08-11 | Continental Teves AG & Co. OHG, 60488 | Fahrzeug-Sensor-Knoten |
| US20110238308A1 (en) * | 2010-03-26 | 2011-09-29 | Isaac Thomas Miller | Pedal navigation using leo signals and body-mounted sensors |
| US9568321B2 (en) * | 2010-04-19 | 2017-02-14 | Honeywell International Inc. | Systems and methods for determining inertial navigation system faults |
| US8588808B2 (en) * | 2010-05-24 | 2013-11-19 | Nice-Systems Ltd. | Method and system for estimation of mobile station velocity in a cellular system based on geographical data |
| US9803983B2 (en) * | 2010-12-03 | 2017-10-31 | Qualcomm Incorporated | Inertial sensor aided heading and positioning for GNSS vehicle navigation |
| KR20140057662A (ko) | 2011-09-12 | 2014-05-13 | 콘티넨탈 테베스 아게 운트 코. 오하게 | 위성을 선택하기 위한 방법 |
| US20140371990A1 (en) * | 2011-09-12 | 2014-12-18 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Sensor system comprising a vehicle model unit |
| US9558157B2 (en) | 2011-10-24 | 2017-01-31 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Sensor system for independently evaluating the accuracy of the data of the sensor system |
| CN102654407B (zh) * | 2012-04-17 | 2014-07-02 | 南京航空航天大学 | 惯性卫星紧组合导航系统的多故障检测装置及检测方法 |
-
2014
- 2014-06-11 DE DE102014211164.1A patent/DE102014211164A1/de active Pending
-
2015
- 2015-06-09 EP EP15729402.6A patent/EP3155373A1/de not_active Ceased
- 2015-06-09 WO PCT/EP2015/062790 patent/WO2015189180A1/de active Application Filing
- 2015-06-09 CN CN201580030360.9A patent/CN107076559B/zh active Active
- 2015-06-09 RU RU2016147904A patent/RU2667667C2/ru active
-
2016
- 2016-12-09 US US15/374,325 patent/US10267638B2/en active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN107076559B (zh) | 2021-09-03 |
| US20170089705A1 (en) | 2017-03-30 |
| RU2667667C2 (ru) | 2018-09-24 |
| RU2016147904A3 (ru) | 2018-07-12 |
| US10267638B2 (en) | 2019-04-23 |
| EP3155373A1 (de) | 2017-04-19 |
| DE102014211164A1 (de) | 2015-12-17 |
| CN107076559A (zh) | 2017-08-18 |
| WO2015189180A1 (de) | 2015-12-17 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2016147904A (ru) | Способ и система для настройки навигационной системы | |
| RU2017100328A (ru) | Способ и система для инициализации системы сочетания датчиков | |
| Odry et al. | Kalman filter for mobile-robot attitude estimation: Novel optimized and adaptive solutions | |
| RU2017100329A (ru) | Способ и система верификации данных измерений | |
| WO2017120336A3 (en) | Trained navigational system with imposed constraints | |
| EP3710327A4 (en) | VALIDATION OF SOFTWARE FOR AUTONOMOUS VEHICLES | |
| WO2015169922A3 (de) | Zuordnung einer referenzposition zu einem charakteristischen verlauf eines bewegungsaufnahmesensor-signals | |
| RU2014147071A (ru) | Система транспортного средства для обеспечения работы в автономном режиме | |
| EP3364153A4 (en) | METHOD FOR UPGRADING ANY AGGREGATION ANGLE OF AN AGRICULTURAL MACHINE BASED ON A NON-AXIS MEMS SENSOR | |
| IL265158A (en) | Method, system and software for navigation in environments denied access to a global positioning system | |
| WO2015200850A3 (en) | System and methods for determining rotation from nonlinear periodic signals | |
| GB2593263B (en) | Object tracking supporting autonomous vehicle navigation | |
| GB2493200B (en) | Pseudorange corrections | |
| MX2017014833A (es) | Metodo para operar un detector de inercia y para operar un vehiculo que tiene un detector de inercia de estos, y vehiculo de este tipo. | |
| EP3341809A4 (en) | GPS DATA CORRECTION FOR AUTONOMOUS VEHICLE | |
| WO2015149928A3 (en) | Method and device for online evaluation of a compressor | |
| WO2014088783A3 (en) | Determination of position, velocity and/or heading by simultaneous use of on-device and on-vehicle information | |
| IL266384B1 (en) | A method for creating an autonomous navigation map for a vehicle | |
| WO2015120495A8 (de) | Verfahren für die ortung von tieren | |
| FR3040349B1 (fr) | Dispositif et procede de correction de trajectoire d'un vehicule automobile. | |
| JP2017222187A5 (ja) | 経緯度誤差共有システム | |
| WO2014095558A3 (de) | Verfahren zum bereitstellen eines gefilterten gnss-signals | |
| IT201700038081A1 (it) | Sistema di seduta per veicoli, in particolare per veicoli a guida autonoma. | |
| KR20160068260A (ko) | 실내환경에서의 쿼드로터형 무인비행체의 자세 안정화 및 고도 제어 | |
| RU2013127127A (ru) | Компенсация задержки |