Verfahren und System zur Anpassung eines NavigationsSystems Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Anpassung eines Navigationssystems gemäß Oberbegriff von Anspruch 1, ein System zur Anpassung eines Navigationssystems gemäß Oberbegriff von An¬ spruch 6 sowie eine Verwendung des Systems. Alle Messdaten sind prinzipiell fehlerbehaftet und in vielen Fällen ist zudem eine durchgängige Verfügbarkeit der Messdaten nicht gegeben. Neben der Abhängigkeit der Messdaten von sensorinhärenten Eigenschaften sind die Messdaten darüber hinaus oftmals auch von Umgebungsbedingungen abhängig. Sensorfehler bzw. Messfehler lassen sich dabei in quasistationäre, über mehrere Messungen konstante Anteile, wie z.B. einen sog. Offset, und statistische, von Messung zu Messung zufällige Anteile, wie z.B. Rauschen, unterteilen. Während die zufälligen Anteile prinzipiell nicht deterministisch korrigierbar sind, lassen sich quasistationäre Fehler im Allgemeinen bei gegebener
Beobachtbarkeit korrigieren. Nicht korrigierbare signifikante Fehler lassen sich bei gegebener Erkennbarkeit üblicherweise zumindest vermeiden. Im Stand der Technik sind in diesem Zusammenhang bereits
Sensorfusionsverfahren bekannt, welche üblicherweise auch dazu geeignet sind, Messdaten von unterschiedlichen Sensoren bzw. Sensorsystemen zu korrigieren bzw. zu filtern. Insbesondere im Automotive-Bereich sind dabei besondere Anforderungen zu be- rücksichtigen, da eine Vielzahl von unterschiedlichen Sensoren eine gemeinsame Umfeldsituation bzw. einen Kraftfahrzeugzustand mittels unterschiedlicher Messprinzipien erfasst und diese Umfeldsituation bzw. diesen Kraftfahrzeugzustand mittels einer Vielzahl unterschiedlicher Messdaten beschreibt. Für eine im Automotive-Bereich anwendbare Sensorfusion ist somit eine möglichst große Robustheit gegen zufällige Störungen sowie eine Erkennung und Kompensation von systematischen Fehlern gefordert .
Ebenso sind zeitliche Einflüsse auf die Messdaten zu korrigieren und temporäre Ausfälle oder die Nichtverfügbarkeit von Sensoren zu überbrücken. Die DE 10 2012 216 211 AI beschreibt ein Verfahren zum Auswählen eines Satelliten, wobei der Satellit ein Satellit eines globalen Navigationssystems ist. Bevor ein derartiger Satellit dabei zur Positionsbestimmung eines Fahrzeugs herangezogen wird, werden die empfangenen GNSS-Signale auf unterschiedliche Arten plausibilisiert . Für diese Verifizierung werden jeweils un¬ terschiedliche Redundanzen bzw. bekannte Zusammenhänge aus¬ genutzt. So offenbart die DE 10 2012 216 211 AI etwa, aus dem Signal eines Satelliten sowohl den Abstand des Fahrzeugs zum Satelliten als auch die Relativgeschwindigkeit des Fahrzeugs zum Satelliten zu bestimmen. Der Abstand kann dabei mittels der Laufzeit des Signals bestimmt werden, während die Relativge¬ schwindigkeit mittels einer Phasenmessung des Signals bestimmt werden kann. Da der Abstand und die Relativgeschwindigkeit voneinander abhängen, können sie gegeneinander verifiziert werden. Weiterhin kann eine Verifizierung der aus dem Signal bestimmten Werte gegen bekannte Randbedingungen erfolgen, da ein Fahrzeug sich üblicherweise innerhalb eines bestimmten Ge¬ schwindigkeitsrahmens fortbewegt. Ebenso wird beschrieben, dass bei Empfang mehrerer Signale von unterschiedlichen Satelliten die Abstände zu mehreren Satelliten bestimmt werden und diese Abstände gleichzeitig mittels trigonometrischer Zusammenhänge und dem bekannten Abstand der Satelliten gegeneinander verifiziert werden. Schließlich ist auch eine Verifizierung des aus dem Signal bestimmten Abstands bzw. der aus dem Signal bestimmten Geschwindigkeit mittels anderer Sensoren, welche ebenfalls eine Positionsbestimmung bzw. Geschwindigkeitsbestimmung zulassen, möglich. Sofern die Signale eines Satelliten nicht verifiziert werden können, wird dieser Satellit nicht zur Positionsbe¬ stimmung bzw. zur Geschwindigkeitsbestimmung herangezogen.
Aus der DE 10 2010 063 984 AI ist ein mehrere Sensorelemente umfassendes Sensorsystem bekannt. Die Sensorelemente sind so ausgebildet, dass sie zumindest teilweise unterschiedliche
primäre Messgrößen erfassen und zumindest teilweise unter¬ schiedliche Messprinzipien nutzen. Aus der primären Messgröße der Sensorelemente werden dann zumindest teilweise weitere Messgrößen abgeleitet. Weiterhin umfasst das Sensorsystem eine Signalverarbeitungseinrichtung, eine Schnittstelleneinrichtung sowie mehrere Funktionseinrichtungen. Die Sensorelemente sowie sämtliche Funktionseinrichtungen sind dabei mit der Signal¬ verarbeitungseinrichtung verbunden. Die primären Messgrößen liefern also redundante Informationen, die in der Signalver- arbeitungseinrichtung miteinander verglichen werden bzw. sich gegenseitig stützen können. Aus dem Vergleich der auf verschiedenem Weg berechneten Observablen können Rückschlüsse auf die Zuverlässigkeit und Genauigkeit der Observablen gezogen werden. Die Signalverarbeitungseinrichtung qualifiziert die Genauigkeit der Observablen und stellt die Observablen zusammen mit einer Genauigkeitsangabe über eine Schnittstelleneinrichtung verschiedenen Funktionseinrichtungen zur Verfügung.
Die DE 10 2012 219 478 AI offenbart ein Sensorsystem zur ei- genständigen Bewertung der Integrität seiner Daten. Das Sensorsystem wird bevorzugt in Kraftfahrzeugen verwendet und umfasst mehrere Sensorelemente, die derart ausgebildet sind, dass sie zumindest teilweise unterschiedliche primäre Messgrößen erfassen bzw. zumindest teilweise unterschiedliche Messprin- zipien nutzen. Das Sensorsystem umfasst weiterhin eine Signalverarbeitungseinrichtung, welche die Sensorsignale zumindest teilweise gemeinsam auswertet und gleichzeitig die Informa¬ tionsqualität der Sensorsignale bewertet. Die Signalverar¬ beitungseinrichtung stellt außerdem eine Information über die Widerspruchsfreiheit zumindest eines Datums einer physikali¬ schen Größe bereit, wobei das Datum der physikalischen Größe auf Basis der Sensorsignale von Sensorelementen berechnet wird, welche die physikalische Größe entweder direkt erfassen oder aus deren Sensorsignalen die physikalische Größe berechenbar ist. Die Information über die Widerspruchsfreiheit des Datums wird nun auf Basis von direkt oder indirekt redundant vorliegenden Sensorinformationen berechnet.
Die im Stand der Technik bekannten, gattungsgemäßen Verfahren und Sensorsysteme sind jedoch insofern nachteilbehaftet, als dass der umgebungsabhängigen bzw. situationsabhängigen Verfügbarkeit der Korrekturmessungen nicht Rechnung getragen wird. Sogar der Totalausfall bestimmter Systeme bleibt oftmals unberücksich¬ tigt. Dies führt zu nicht-optimalen Ergebnissen der fusionierten und korrigierten Daten.
Es ist daher eine Aufgabe der Erfindung, ein verbessertes Verfahren zur Korrektur von Navigationsdaten vorzuschlagen.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch das Verfahren zur Anpassung eines Navigationssystems gemäß Anspruch 1 gelöst. Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Anpassung eines Navigationssystems, wobei das Navigationssystem ein Basissystem und mindestens ein Korrektursystem umfasst, wobei vom Basis¬ system und vom mindestens einen Korrektursystem jeweils
Messwerte erfasst werden, wobei die Messwerte Navigationsdaten beschreiben, wobei die Messwerte jeweils mit Fehlerwerten behaftet sind, wobei die Fehlerwerte Abweichungen der Messwerte von den beschriebenen Navigationsdaten beschreiben, wobei eine Erkennung zumindest der Fehlerwerte der Messwerte des Basis¬ systems mittels der Messwerte des mindestens einen Korrek- tursystems erfolgt und wobei die Erkennung unter Berücksich¬ tigung einer Verfügbarkeit des mindestens einen Korrektursystems erfolgt, wobei die Berücksichtigung eine Anpassung von Parametern eines stochastischen Systemmodells darstellt und wobei das stochastische Systemmodell nach Maßgabe der Parameter eine Gewichtung von Messwerten des mindestens einen Korrektursystems gegenüber Messwerten des Basissystems vorgibt.
Daraus ergibt sich der Vorteil, dass den jeweiligen Umge¬ bungsbedingungen und den sich daraus für die Messwerterfassung der unterschiedlichen Sensorsysteme, also des Basissystems und des mindestens einen Korrektursystems, ergebenden Konsequenzen Rechnung getragen wird. Da das Basissystem und das mindestens
eine Korrektursystem bevorzugt auf unterschiedlichen Methoden bzw. physikalischen Prinzipien zur Messwerterfassung beruhen, kann ein erfindungsgemäßes Navigationssystem somit stets weitestgehend optimal an die jeweils vorliegenden Erfas- sungsbedingungen bzw. Umgebungsbedingungen angepasst werden.
Die Berücksichtigung einer Verfügbarkeit des mindestens einen Korrektursystems beschreibt dabei sowohl die Erfassungsbe¬ dingungen bzw. Umgebungsbedingungen im Sinne von durch die Umwelt gegebenen Randbedingungen zur Messwerterfassung als auch intrinsische Systemfehler, Systemstörungen und Systemdefekte . Die Verfügbarkeit des mindestens einen Korrektursystems wird somit also sowohl durch externe Einflüsse wie auch durch interne Einflüsse geprägt.
Die Erfassungsbedingungen bzw. Umgebungsbedingungen sind dabei z.B. Einschränkungen in der Messwerterfassungsfähigkeit des Basissystems bzw. des mindestens einen Korrektursystems, etwa durch Abschattungen eines GPS-Systems gegen die GPS-Satelliten z.B. bei einer Fahrt durch einen Tunnel oder eine Häuserschlucht. Ebenso ist im Sinne der Erfindung eine Einschränkung in der Messwerterfassungsfähigkeit gegeben, wenn ein Sensorsystem teilweise oder vollständig ausfällt, z.B. durch einen Defekt. Ein derartiger teilweiser Defekt kann z.B. bei einem Trägheits- navigationssystem vorliegen, wenn etwa eine von mehreren Erfassungsachsen ausfällt.
Ein besonderer Vorteil des erfindungsgemäßen Verfahrens ist zudem darin zu sehen, dass die sog. Systemmatrix zur Anpassung des Navigationssystems nicht verändert wird, sondern konstant bleibt. Stattdessen wird ausschließlich die sog. System-Rauschmatrix angepasst. Dies führt dazu, dass das Risiko zur Erzeugung eines nicht-konsistenten Zustands des Navigations¬ systems, insbesondere eines nicht-konsistenten Filterzustands eines Fusionsfilters des Navigationssystems, vermieden wird.
Die Erfindung ermöglicht somit eine Anpassung des Navigati¬ onssystems an das jeweils vorliegende sog. Systemrauschen. Dies
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ist weitgehend unabhängig vom jeweils vorliegenden sog.
Messrauschen, welches lediglich die Qualität der erfassten Messwerte durch die Sensorsysteme beschreibt. Bevorzugt erfolgt die Anpassung dabei über fest vorgegebene Parametersätze des stochastischen Systemmodells, die für un¬ terschiedliche Situationen bzw. Verfügbarkeiten stufenweise angepasst werden können oder aber auch kontinuierlich angepasst werden können, z.B. über ein oder mehrere Kennlinien bzw. über ein oder mehrere Kennfelder.
Bevorzugt ist es vorgesehen, dass zusätzlich eine Korrektur zumindest der Fehlerwerte der Messwerte des Basissystems mittels der Messwerte des mindestens einen Korrektursystems erfolgt, wobei die Korrektur unter Berücksichtigung der Verfügbarkeit des mindestens einen Korrektursystems erfolgt. Daraus ergibt sich der Vorteil, dass der Erkennung der Fehlerwerte eine konkrete Bedeutung zukommt, nämlich nachfolgend die Korrektur zumindest der Fehlerwerte der Messwerte des Basissystems. Dies verbessert und präzisiert die vom Navigationssystem bestimmten Navigationsinformationen wie z.B. eine Position oder eine Geschwindigkeit. Insbesondere werden auch die Fehlerwerte der Messwerte des mindestens einen Korrektursystems erkannt und korrigiert, wobei die Fehlerwerte der Messwerte des mindestens einen Korrektursystems besonders bevorzugt mittels der Messwerte des Basissystems bzw. der Messwerte eines weiteren Korrek¬ tursystems erkannt und korrigiert werden. Ebenso ist aber auch ein Erkennen und Korrigieren der Fehlerwerte eines geeigneten stochastischen Modells möglich und bevorzugt, wobei das Modell den individuellen Eigenschaften des jeweiligen Sensorsystems Rechnung trägt.
Weiterhin ist es bevorzugt, dass das Basissystem ein Träg- heitsnavigationssystem ist und das mindestens eine Korrek- tursystem ein globales Satellitennavigationssystem und/oder ein Odometrienavigationssystem ist. Damit ist die vorliegende Erfindung zu Navigationszwecken und für Navigationssysteme, bevorzugt in Kraftfahrzeugen, besonders gut geeignet. Das
Navigationssystem bestimmt somit u.a. also die Position, insbesondere die Position eines Kraftfahrzeugs, aus den
Messwerten. Bei dem globalen Satellitennavigationssystem kann es sich beispielsweise um ein sog. GPS-Navigationssystem handeln. Das Odometrienavigationssystem bestimmt zunächst die Ge¬ schwindigkeit z.B. über den bekannten Abrollumfang der
Kraftfahrzeugreifen und ermöglicht somit eine Positionsbe¬ stimmung unter Berücksichtigung des Lenkwinkels im Rahmen einer Koppelnavigation. Besonders zweckmäßig ist es, dass das Sa- tellitennavigationssystem mindestens zwei Satellitensignal- empfänger umfasst. Dadurch verbessert sich die Zuverlässigkeit und Genauigkeit des Satellitennavigationssystems. Das Träg- heitsnavigationssystem als Basissystem bietet den Vorteil, dass es die vergleichsweise höchste Verfügbarkeit aufweist, da es eine vergleichsweise hohe Ausgaberate der erfassten Messwerte aufweist und zudem weitgehend unabhängig von äußeren Störeinflüssen arbeitet.
Es ist vorteilhaft, dass die Verfügbarkeit des mindestens einen Korrektursystems mittels einer Selbstdiagnosefunktion bestimmt wird. Dies stellt eine vergleichsweise einfache Methode dar, um die Verfügbarkeit des mindestens einen Korrektursystems zu bestimmen. Die Selbstdiagnosefunktion ist dabei bevorzugt derart ausgebildet, dass sie sowohl interne Defekte und Fehler bestimmen kann als auch externe Störeinflüsse bestimmen kann.
Es ist zweckmäßig, dass die Erkennung und/oder die Korrektur mittels eines Error-State-Space-Filters , insbesondere mittels eines Error-State-Space-Kalman-Filters , erfolgen. Das Er- ror-State-Space-Filter stellt dabei ein Fusionsfilter zur Fusion der Messwerte dar, insbesondere zur Fusion von normalverteilten Messwerten. Gleichzeitig schätzt bzw. bestimmt das Er- ror-State-Space-Filter bevorzugt die Fehlerwerte zumindest des Basissystems. Mittels des mindestens einen Korrektursystems können dann die Fehlerwerte und ggf. auch unbekannte Größen des Trägheitsnavigationssystems geschätzt bzw. bestimmt werden. Eine Besonderheit des Error-State-Space-Filters ist es also, dass anstelle der Sensorsignale bzw. der Messwerte lediglich
Fehlerwerte inkrementell geschätzt bzw. bestimmt werden und anschließend korrigiert werden. Die Fehlerwerte haben nämlich eine signifikant niedrigere zeitliche Dynamik als die Messwerte selbst, wodurch eine weitgehende Entkopplung der Dynamik des Error-State-Space-Filters von den Eigenschaften des Basis¬ systems bzw. des mindestens einen Korrektursystems erreicht wird .
Eine weitere Besonderheit des Error-State-Space-Kalman-Filters ist es, dass durch die Anbringung einer Korrektur die geschätzten bzw. bestimmten Fehlerwerte nach jedem Arbeitszyklus des Er- ror-State-Space-Kalman-Filters Null sind, wodurch ein sonst üblicher Prädiktionsschritt zur Vorhersage der Fehlerwerte im folgenden Arbeitszyklus entfällt, wodurch sich also der Re- chenaufwand für das Error-State-Space-Kalman-Filter reduziert.
Die Erfindung betrifft weiterhin ein System zur Anpassung eines Navigationssystems, wobei das Navigationssystem ein Basissystem und mindestens ein Korrektursystem umfasst,
wobei das Basissystem und das mindestens eine Korrektursystem jeweils dazu ausgebildet sind, Messwerte zu erfassen, wobei die Messwerte Navigationsdaten beschreiben, wobei die Messwerte jeweils mit Fehlerwerten behaftet sind, wobei die Fehlerwerte Abweichungen der Messwerte von den beschriebenen Navigati- onsdaten beschreiben, wobei das System dazu ausgebildet ist , eine Erkennung zumindest der Fehlerwerte der Messwerte des Basis¬ systems mittels der Messwerte des mindestens einen Korrek¬ tursystems durchzuführen und wobei das System dazu ausgebildet ist, die Erkennung unter Berücksichtigung eines Erfassungs- zustands des mindestens einen Korrektursystems durchzuführen, wobei die Berücksichtigung eine Anpassung von Parametern eines stochastischen Systemmodells darstellt und wobei das sto- chastische Systemmodell nach Maßgabe der Parameter eine Ge¬ wichtung von Messwerten des mindestens einen Korrektursystems gegenüber Messwerten des Basissystems vorgibt. Das erfin¬ dungsgemäße System umfasst somit alle zur Ausführung des er¬ findungsgemäßen Verfahrens notwendigen Vorrichtungen.
Bevorzugt ist es vorgesehen, dass das System dazu ausgebildet ist, das erfindungsgemäße Verfahren auszuführen.
Außerdem betrifft die Erfindung eine Verwendung des erfindungsgemäßen Systems in einem Kraftfahrzeug.
Weitere bevorzugte Ausführungsformen ergeben sich aus den Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels an Hand von Figuren.
Es zeigen
Fig. 1 beispielhaft eine mögliche Ausbildungsform eines erfindungsgemäßen Systems, welches zur Positions- bestimmung ausgebildet ist, in einem Kraftfahrzeug und
Fig. 2 beispielhaft eine weitere mögliche Ausbildungsform eines erfindungsgemäßen Systems, welches ebenfalls zur Positionsbestimmung ausgebildet ist, in einem Kraftfahrzeug.
Fig. 1 zeigt in schematischer Darstellung ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Systems, das zur Anordnung und Verwendung in einem Kraftfahrzeug (nicht dargestellt) vorgesehen ist. Dabei sind alle vom System umfassten Elemente bzw. Be¬ standteile bzw. das Basissystem bzw. die Korrektursysteme als Funktionsblöcke veranschaulicht und deren Zusammenwirken un¬ tereinander dargestellt. Das Navigationssystem umfasst Trägheitsnavigationssystem 101, das so ausgebildet ist, dass es zumindest die Beschleunigungen entlang einer ersten, einer zweiten und einer dritten Achse sowie wenigstens die Drehraten um die erste, um die zweite und um die dritte Achse erfassen kann. Die erste Achse entspricht dabei beispielsgemäß der Längsachse des Kraftfahrzeugs, die zweite Achse entspricht der Querachse des Kraftfahrzeugs und die dritte Achse entspricht der Hochachse des Kraftfahrzeugs. Diese drei Achsen bilden ein kartesisches Koordinatensystem, das sog.
Kraftfahrzeugkoordinatensystem.
Trägheitsnavigationssystem 101 bildet beispielsgemäß das sog. Basissystem, dessen Messwerte mittels der im Folgenden be- schriebenen sog. Korrektursysteme korrigiert werden. Die
Korrektursysteme sind dabei Odometrienavigationssystem 103 und Satellitennavigationssystems 104.
Das erfindungsgemäße System weist weiterhin eine sog.
Strapdown-Algorithmus-Einheit 102 auf, in welcher ein sog. Strapdown-Algorithmus durchgeführt wird, mittels dessen die Messwerte von Trägheitssensornavigationssystem 101 u.a. in Positionsdaten umgerechnet werden. Dazu werden die Messwerte von Trägheitssensornavigationssystem 101, welche naturgemäß Be- schleunigungen beschreiben, zweimal über die Zeit integriert. Auch eine Ausrichtung des Kraftfahrzeugs wird mittels zwei¬ maliger Integration der entsprechenden Messwerte von Träg- heitssensornavigationssystem 101 über die Zeit bestimmt. Mittels einer Einfachintegration über die Zeit werden weiterhin die Ausrichtung und die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs bestimmt. Außerdem kompensiert Strapdown-Algorithmus-Einheit 102 eine auf Trägheitssensornavigationssystem 101 wirkende Corioliskraft .
Die Ausgangsdaten von Strapdown-Algorithmus-Einheit 102 um- fassen folglich die folgenden physikalischen Größen:
die Geschwindigkeit, die Beschleunigung sowie die Drehrate des Kraftfahrzeugs, beispielsgemäß bezüglich der genannten drei Achsen des Kraftfahrzeugkoordinatensystems und beispielsgemäß zusätzlich jeweils bezogen auf ein Weltkoordinatensystem, das zur Beschreibung der Ausrichtung bzw. von dynamischen Größen des Kraftfahrzeugs auf der Welt geeignet ist. Beispielsgemäß handelt es sich bei dem genannten Weltkoordinatensystem um ein
GPS-Koordinatensystem. Außerdem umfassen die Ausgangsdaten von Strapdown-Algorithmus-Einheit 102 die Position bezüglich des Kraftfahrzeugkoordinatensystems und die Ausrichtung hin¬ sichtlich des Weltkoordinatensystems. Zusätzlich weisen die Ausgangsdaten von Strapdown-Algorithmus-Einheit 102 die Va¬ rianzen als Information über die Datenqualität der oben genannten
Navigationsdaten auf. Diese Varianzen werden beispielgemäß nicht in Strapdown-Algorithmus-Einheit 102 berechnet, sondern nur von dieser verwendet und weitergeleitet. Die von
Strapdown-Algorithmus-Einheit 102 berechneten o.g. Navigati- onsdaten werden über Ausgabemodul 112 ausgegeben und anderen Kraftfahrzeugsystemen zur Verfügung gestellt.
Das Navigationssystem umfasst außerdem
Odometrienavigationssystem 103 in Form von Raddrehzahlsensoren für jedes Rad des Kraftahrzeugs . Beispielgemäß handelt es sich um ein vierrädriges Kraftfahrzeug mit vier Raddrehzahlsensoren, die jeweils die Drehzahl des ihnen zugeordneten Rads sowie dessen Drehrichtung erfassen. Weiterhin umfasst
Odometrienavigationssystem 103 ein Lenkwinkelsensorelement , das den Lenkwinkel des Kraftfahrzeugs erfasst.
Darüber hinaus weist das beispielhaft dargestellte Navigati¬ onssystem Satellitennavigationssystem 104 auf, welches so ausgebildet ist, dass es die Entfernung jeweils zwischen einem zugeordneten Satelliten und dem Kraftahrzeug sowie die Ge¬ schwindigkeit jeweils zwischen dem zugeordneten Satelliten und dem Kraftfahrzeug bestimmt.
Das System umfasst außerdem Fusionsfilter 105. Fusionsfilter 105 stellt im Zuge der gemeinsamen Auswertung der Messdaten von Odometrienavigationssystem 103, von Satellitennavigationssystems 104 und von Trägheitssensornavigationssystem 101 einen Fusionsdatensatz 106 bereit. Fusionsdatensatz 106 weist die erfassten Messdaten der unterschiedlichen Sensorsysteme auf, wobei Fusionsdatensatz 106 beispielsgemäß zusätzlich Fehlerwerte und den Fehlerwerten zugeordnete Varianzen, welche die Datenqualität beschreiben, umfasst.
Die Messwerte von Trägheitssensornavigationssystem 101 werden während des Betriebs des Kraftfahrzeugs in einem hierfür vorgesehenen elektronischen Datenspeicher 113 von Fusionsfilter 105 für einen vorgegebenen Zeitraum gespeichert. Trägheits- navigationssystems 101 stellt dabei das sog. Basissystem dar,
während Odometrienavigationssystem 103 und Satellitennaviga¬ tionssystem 104 die sog. Korrektursysteme darstellen, deren Messwerte zur Korrektur der Messwerte des Basissystems her¬ angezogen werden. Somit ist sichergestellt, dass stets Werte, die zumindest scheinbar zu einem identischen Zeitpunkt erfasst wurden, dem Vergleich unterworfen werden können.
Von Fusionsfilter 105 bereitgestellter Fusionsdatensatz 106 umfasst beispielsgemäß die mittels der plausibilisierten Messwerte der Korrektursysteme bestimmten quantitativen Fehler des Basissystems.
Strapdown-Algorithmus-Einheit 102 korrigiert nun mittels Fu¬ sionsdatensatz 106 die Messwerte des Basissystems.
Fusionsdatensatz 106 wird von Fusionsfilter 105 aus den
Messwerten von Odometrienavigationssystem 103, Satellitennavigationssystems 104 und Trägheitsnavigationssystem 101 berechnet .
Fusionsfilter 105 ist beispielsgemäß als Er- ror-State-Space-Kalman Filter ausgebildet ist, also als Kaiman-Filter, das insbesondere eine Linearisierung der Messwerte ausführt und in welchem die quantitativen Fehlerwerte der Messwerte berechnet bzw. geschätzt werden und welches se¬ quentiell arbeitet und dabei die in dem jeweiligen Funkti¬ onsschritt der Sequenz verfügbaren Messwerte korrigiert.
Fusionsfilter 105 ist so ausgebildet, dass es stets asynchron die aktuellsten von Trägheitsnavigationssystem 101,
Odometrienavigationssystem 103 und Satellitennavigationssystem 104 verfügbaren Messwerte erfasst. Beispielsgemäß werden die Messwerte dabei über Kraftfahrzeugmodelleinheit 107 und Aus¬ richtungsmodelleinheit 109 geführt.
Kraftfahrzeugmodelleinheit 107 ist so ausgebildet, dass sie aus den Messwerten von Odometrienavigationssystem 103 zumindest die Geschwindigkeit entlang einer ersten Achse, die Geschwindigkeit
entlang einer zweiten Achse sowie die Drehrate um eine dritte Achse berechnet und diese Fusionsfilter 105 bereitstellt.
Das beispielsgemäße System umfasst außerdem Reifenparameter- Schätzungseinheit 110, welche so ausgebildet ist, dass sie zumindest den Halbmesser, beispielgemäß den dynamischen
Halbmesser, aller Räder berechnet und zusätzlich die Schräglaufsteifigkeit und die Schlupfsteifigkeit aller Räder berechnet und diese Kraftfahrzeugmodelleinheit 107 als zusätzliche Eingangsgrößen bereitstellt. Reifenparameterschätzungseinheit
110 ist weiterhin so ausgebildet, dass sie ein im Wesentlichen lineares Reifenmodell zur Berechnung der Reifengrößen verwendet.
Die beispielgemäßen Eingangsgrößen von Reifenparameterschät- zungseinheit 110 sind dabei die Raddrehzahlen und den Lenkwinkel beschreibende Messwerte, zumindest teilweise die Ausgangswerte von Strapdown-Algorithmus-Einheit 102 sowie die von Fusions¬ filter 105 bestimmten Varianzen. Das beispielsgemäße System umfasst außerdem
GPS-Fehlererkennungs-und-Plausibilisierungseinheit 111, welche so ausgebildet ist, dass sie beispielsgemäß als Eingangsdaten die Messwerte von Satellitennavigationssystem 104 sowie zumindest teilweise Messwerte von Strapdown-Algorithmus-Einheit 102 erhält und in ihren Berechnungen berücksichtigt.
GPS-Fehlererkennungs-und-Plausibilisierungseinheit 111 prüft die Messwerte gegen ein an Satellitennavigationssystem 104 angepasstes stochastisches Modell. Sofern die Messwerte im Rahmen einer dem Rauschen Rechnung tragenden Toleranz dem Modell entsprechen, werden sie plausibilisiert .
Dabei ist GPS-Fehlererkennungs-und-Plausibilisierungseinheit
111 zusätzlich mit Fusionsfilter 105 auf Datenebene verbunden und übermittelt die plausibilisierten Messwerte an Fusionsfilter 105.
GPS-Fehlererkennungs-und-Plausibilisierungseinheit 111 ist beispielhaft so ausgebildet, dass sie ein Verfahren zum Auswählen
eines Satelliten u.a. mittels der folgenden Verfahrensschritte durchführt :
- Messen von Positionsdaten des Kraftfahrzeugs gegenüber dem Satelliten basierend auf den Sensorsignalen von Satelliten- navigationssystems 104,
- Bestimmen von zu den basierend auf den Sensorsignalen von Satellitennavigationssystems 104 bestimmten Positionsda¬ ten redundanten Referenzpositionsdaten des Kraftfahrzeugs,
- Auswählen des Satelliten, wenn eine Gegenüberstellung der Positionsdaten und der Referenzpositionsdaten einer vorbestimmten Bedingung genügt,
- wobei zur Gegenüberstellung der Positionsdaten und der Referenzpositionsdaten eine Differenz zwischen den Positionsdaten und den Referenzpositionsdaten gebildet wird,
- wobei die vorbestimmte Bedingung eine maximal zulässige
Abweichung der Positionsdaten von den Referenzpositionsdaten ist,
- wobei die maximal zulässige Abweichung von einer Standard¬ abweichung abhängig ist, die basierend auf einer Summe aus einer Referenzvarianz für die Referenzpositionsdaten und einer Messvarianz für die Positionsdaten berechnet wird und
- wobei die maximal zulässige Abweichung einem Vielfachen der Standardabweichung derart entspricht, dass eine Wahrscheinlichkeit, dass die Positionsdaten in ein von der Standardab- weichung abhängiges Streuintervall fallen, einen vorbestimmten Schwellwert unterschreitet.
Das beispielsgemäße System weist außerdem
Stillstandserkennungseinheit 108 auf, welche so ausgebildet ist, dass sie einen Stillstand des Kraftfahrzeugs erkennen kann und im Falle eines erkannten Stillstands des Kraftfahrzeugs zu¬ mindest Fusionsfilter 105 Informationen aus einem
Stillstandsmodell bereitstellt. Die Informationen aus einem Stillstandsmodell beschreiben dabei, dass die Drehraten um alle drei Achsen den Wert Null aufweisen und die Geschwindigkeiten entlang aller drei Achsen den Wert Null aufweisen.
Stillstandserkennungseinheit 108 ist dabei beispielgemäß so ausgebildet, dass sie als Eingangsdaten die Messwerte der
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Raddrehzahlsensoren von Odometrienavigationssystem 103 sowie die Messwerte von Trägheitsnavigationssystem 101 nutzt.
Das Sensorfusionssystem verwendet beispielgemäß eine erste Gruppe von Messwerten, die sich auf ein Kraftfahrzeugkoordi¬ natensystem beziehen und zusätzlich eine zweite Gruppe von Messwerte, die sich auf ein Weltkoordinatensystem beziehen, wobei das Weltkoordinatensystem zur Beschreibung der Ausrichtung und von dynamischen Größen des Kraftfahrzeugs verwendet wird. Mittels Ausrichtungsmodelleinheit 109 wird ein Ausrichtungs¬ winkel zwischen dem Kraftfahrzeugkoordinatensystem und dem Weltkoordinatensystem bestimmt.
Der von Ausrichtungsmodelleinheit 109 bestimmte Ausrich¬ tungswinkel zwischen dem Kraftfahrzeugkoordinatensystem und dem Weltkoordinatensystem wird dabei bestimmt auf Basis folgender physikalischer Größen:
- der vektoriellen Geschwindigkeit bezüglich des
Weltkoordinatensystems ,
- der vektoriellen Geschwindigkeit bezüglich des
Kraftfahrzeugkoordinatensystems ,
- des Lenkwinkels und
- der jeweiligen quantitativen Fehler der die genannten Größen beschreibenden Messdaten bzw. Werte.
Ausrichtungsmodelleinheit 109 greift dabei auf sämtliche der Ausgangsdaten von Strapdown-Algorithmus-Einheit 102 zurück.
Ausrichtungsmodelleinheit 109 ist beispielgemäß so ausgebildet, dass sie zusätzlich zu dem Ausrichtungswinkel noch eine In¬ formation über die Datenqualität des Ausrichtungswinkels in Form einer Varianz berechnet und Fusionsfilter 105 bereitstellt.
Fusionsfilter 105 verwendet den Ausrichtungswinkel und die Varianz des Ausrichtungswinkels bei seinen Berechnungen, deren Ergebnisse er über Fusionsdatensatz 106 an
Strapdown-Algorithmus-Einheit 102 weiterleitet.
Fusionsfilter 105 erfasst also die Messwerte von Trägheits- navigationssystem 101, dem Basissystem, sowie von
Odometrienavigationssystem 103 und von Satellitennavigationssystem 104, den Korrektursystemen.
Wenn sich die Verfügbarkeit mindestens eines der beiden Kor¬ rektursysteme, also von Odometrienavigationssystem 103 oder von Satellitennavigationssystem 104, ändert, wird dies mittels einer Selbstdiagnosefunktion festgestellt. Die Selbstdiagnosefunk- tion ist dabei im Wesentlichen ein Abgleich der erfassten
Messwerte zu einem bestimmten Zeitpunkt mit anderen Messwerten bevorzugt zum selben Zeitpunkt oder aber auch zu einem im Wesentlichen unmittelbar benachbarten Zeitpunkt. Wenn erkannt wird, dass die Verfügbarkeit von Odometrienavigationssystem 103 oder von Satellitennavigationssystem 104 nur noch eingeschränkt vorhanden ist, so wird in Fusionsfilter 105 ein der jeweiligen Verfügbarkeit entsprechender Parametersatz für die Rauschmatrix geladen, d.h. die Parameter des das Rauschverhalten beschreibenden, stochastischen Systemmodells werden entsprechend angepasst. Durch diese Anpassung der Parameter werden die
Messwerte des nur noch eingeschränkt verfügbaren Korrektursystems als mit quantitativ größeren Fehlerwerten behaftet angenommen und gegenüber den Messwerten des Basissystems und den Messwerten des uneingeschränkt verfügbaren Korrektursystems weniger schwer gewichtet.
Fig. 2 zeigt beispielhaft eine weitere mögliche Ausbildungsform eines erfindungsgemäßen Systems, welches ebenfalls zur Anpassung eines Navigationssystems ausgebildet ist, in einem Kraftfahrzeug (nicht dargestellt) . Das System umfasst beispielsgemäß Träg- heitsnavigationssystem 201 , Satellitennavigationssystem 204 und Odometrienavigationssystem 203 als unterschiedliche Sensorsysteme. Trägheitsnavigationssystem 201, Satellitennavigati¬ onssystem 204 und Odometrienavigationssystem 203 geben Mess- werte, die direkt bzw. indirekt Navigationsdaten, nämlich eine Position, eine Geschwindigkeit, eine Beschleunigung, eine Ausrichtung, eine Gierrate bzw. eine Gierbeschleunigung beschreiben, an Fusionsfilter 205 aus. Die Ausgabe der Messwerte
erfolgt dabei über einen Fahrzeugdatenbus, beispielsgemäß über einen sog. CAN-Bus . Beispielsgemäß gibt Satellitennavigati¬ onssystem 204 seine Messdaten in Rohdatenform an aus. Als zentrales Element bei einer Positionsbestimmung des
Kraftfahrzeugs wird Trägheitsnavigationssystem 201, bei dem es sich um eine sog. MEMS-IMU
(Micro-Electro-Mechanical-System-Inertial Measurement Unit) handelt in Kombination mit Strapdown-Algorithmus-Einheit 207 verwendet, da dieses als fehlerfrei angenommen wird, d.h., es wird angenommen, dass die Werte von Trägheitsnavigationssystem 201 stets ihrem stochastischen Modell entsprechen, dass sie lediglich Rauscheinflüsse aufweisen und somit frei von äußeren bzw. zufälligen Fehlern bzw. Störungen sind. Das Rauschen sowie verbleibende, nicht modellierte Fehler von Trägheitsnaviga¬ tionssystem 201, wie z.B. Nichtlinearität , werden dabei über den Messbereich als mittelwertfrei, stationär und normalverteilt (sog. Gaußsches Weißes Rauschen) angenommen. Trägheitsnavigationssystem 201 umfasst drei zueinander jeweils orthogonal erfassende Drehratensensoren und drei zueinander jeweils orthogonal erfassende Beschleunigungssensoren.
Satellitennavigationssystem 204 umfasst einen GPS-Empfänger, welcher über die Satellitensignallaufzeit zunächst Entfer¬ nungsmessungen zu den empfangbaren GPS-Satelliten vornimmt und außerdem aus der Änderung der Satellitensignallaufzeit sowie zusätzlich aus der Änderung der Anzahl der Wellenlängen der Satellitensignale eine vom Kraftfahrzeug zurückgelegte Weg- strecke bestimmt. Odometrienavigationssystem 203 umfasst je¬ weils einen Raddrehzahlsensor an jedem Rad des Kraftfahrzeugs sowie einen Lenwinkelsensor . Die Raddrehzahlsensoren bestimmen jeweils die Raddrehgschwindigkeit des ihnen zugeordneten Rads und der Lenkwinkelsensor bestimmt den eingeschlagenen Lenk- winkel .
Trägheitsnavigationssystem 201 gibt seine Messwerte an Vorverarbeitungseinheit 206 von Trägheitssensornavigationssystem
201 aus. Vorverarbeitungseinheit 206 korrigiert nun die
Messwerte bzw. die darin beschriebenen Navigationsdaten mittels Korrekturwerten, die Vorverarbeitungseinheit 206 von Fusi¬ onsfilter 205 erhält. Die solcherart korrigierten Messwerte bzw. die darin beschriebenen Navigationsdaten werden weitergeführt an Strapdown-Algorithmus-Einheit 207.
Strapdown-Algorithmus-Einheit 207 nimmt anhand der korrigierten Messwerte von Vorverarbeitungseinheit 206 nun eine Positi- onsbestimmung vor. Diese Positionsbestimmung ist dabei eine sog. Koppelnavigation auf Basis von Trägheitsnavigationssystem 201. Dazu werden die von Vorverarbeitungseinheit 206 ausgegebenen korrigierten Messwerte bzw. die darin beschriebenen Navigationsdaten fortlaufend über die Zeit aufintegriert bzw. auf- addiert. Strapdown-Algorithmus-Einheit 207 kompensiert wei¬ terhin eine auf Trägheitssensornavigationssystem 201 wirkende Corioliskraft , welche sich auf die Messdaten von Trägheits¬ navigationssystem 201 auswirken kann. Zur Positionsbestimmung führt Strapdown-Algorithmus-Einheit 207 eine zweifache In- tegration der von Trägheitsnavigationssystem 201 erfassten
Messwerte, welche Beschleunigungen beschreiben, über die Zeit durch. Dies ermöglicht eine Fortschreibung einer zuvor bekannten Position sowie eine Fortschreibung einer zuvor bekannten Ausrichtung des Kraftfahrzeugs. Zur Bestimmung einer Ge- schwindigkeit bzw. einer Drehrate des Kraftfahrzeugs führt
Strapdown-Algorithmus-Einheit 207 eine einfache Integration der von Trägheitssensornavigationssystem 201 erfassten Messwerte über die Zeit durch. Weiterhin korrigiert
Strapdown-Algorithmus-Einheit 207 auch die bestimmte Position mittels entsprechender Korrekturwerte von Fusionsfilter 205. Fusionsfilter 205 führt in diesem Beispiel die Korrektur also nur mittelbar über Strapdown-Algorithmus-Einheit 207 aus. Die von Strapdown-Algorithmus-Einheit 207 bestimmten und korrigierten Messwerte bzw. Navigationsdaten, also die Position, die Ge- schwindigkeit, die Beschleunigung, die Ausrichtung, die Drehrate und die Drehbeschleunigung des Kraftfahrzeugs werden nun an Ausgabemodul 212 und an Fusionsfilter 205 geführt.
Der von Strapdown-Algorithmus-Einheit 207 ausgeführte sog. Strapdown-Algorithmus ist dabei rechnerisch nur wenig komplex und lässt sich daher als echtzeitfähiges Basissystem reali¬ sieren. Er stellt einen Verfahrensablauf zur Integration der Messwerte von Trägheitsnavigationssystem 201 zu Geschwindigkeit, Ausrichtung und Position dar und beinhaltet keine Fil¬ terung, so dass sich eine annähernd konstante Latenzzeit und Gruppenlaufzeit ergibt. Der Begriff Basissystem beschreibt dabei dasjenige Sensorsystem, dessen Messwerte mittels der Messwerte der anderen Sensorsysteme, der sog. Korrektursysteme, korrigiert werden. Bei¬ spielsgemäß handelt es sich, wie bereits ausgeführt, bei den Korrektursystemen um Odometrienavigationssystem 203 und um Satellitennavigationssystem 204.
Trägheitsnavigationssystem 201, Vorverarbeitungseinheit 206 von Trägheitssensornavigationssystem 201 und
Strapdown-Algorithmus-Einheit 207 bilden beispielsgemäß zu- sammen das sog. Basissystem, zu welchem zusätzlich anteilig auch Fusionsfilter 205 gezählt wird.
Ausgabemodul 212 gibt die von Strapdown-Algorithmus-Einheit 207 bestimmten und korrigierten Navigationsdaten an beliebige weitere Systeme des Kraftfahrzeugs weiter.
Die von Satellitennavigationssystem 204 erfassten Messwerte werden beispielsgemäß in Form von Sensorsignalen über eine sog. UART-Datenverbindung zunächst an Vorverarbeitungseinheit 208 von Satellitennavigationssystem 204 weitergeführt. Vorverarbeitungseinheit 208 bestimmt nun aus den von Satellitenna¬ vigationssystem 204 ausgegebenen Messwerten, welche
GPS-Rohdaten darstellen und auch eine Beschreibung der Umlaufbahn des jeweils die GPS-Signale sendenden GPS-Satelliten umfassen, eine Position und eine Geschwindigkeit des Kraft¬ fahrzeugs im GPS-Koordinatensystem. Außerdem bestimmt Satellitennavigationssystem 204 eine relative Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs zu den GPS-Satelliten, von denen GPS-Signale
empfangen werden. Weiterhin korrigiert Vorverarbeitungseinheit 208 einen in den Messwerten enthaltenen Zeitfehler einer Empfängeruhr von Satellitennavigationssystem 204, welcher durch eine Drift der Empfängeruhr entsteht, sowie mittels eines Korrekturmodells die durch atmosphärische Einwirkungen auf die von den GPS-Satelliten gesendeten GPS-Signale verursachten Veränderungen in der Signallaufzeit und dem Signalweg. Die Korrektur des Zeitfehlers sowie der atmosphärischen Einwirkungen erfolgen mittels von Fusionsfilter 205 über den CAN-Bus erhalten Korrekturwerten.
Satellitennavigationssystem 204 ist weiterhin Plausibilisie- rungsmodul 209 zugeordnet, welches die von Vorverarbeitungs¬ einheit 208 ausgegebenen Messwerte der Navigationsdaten, also der Position und der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs, plausibilisiert . Die von Plausibilisierungsmodul 209 plausi- bilisierten Messwerte werden dann an Fusionsfilter 205 ausgegeben . Das System umfasst weiterhin Vorverarbeitungseinheit 210 von Odometrienavigationssystem 203, welche über den CAN-Bus die von Odometrienavigationssystem 203 erfassten Messwerte erhält. Die erfassten Messwerte sind in diesem Fall die Messwerte der einzelnen Raddrehzahlsensoren sowie die Messwerte des Lenk- winkelsensors . Vorverarbeitungseinheit 210 bestimmt nun aus den von Odometrienavigationssystem 203 ausgegebenen Messwerten gemäß einem sog. Koppelnavigationsverfahren die Position und die Ausrichtung des Kraftfahrzeugs im Kraftfahrzeugkoordinatensystem. Weiterhin werden die Geschwindigkeit, die Beschleu- nigung, die Drehrate und die Drehbeschleunigung des Kraft¬ fahrzeugs bestimmt, ebenfalls im Kraftfahrzeugkoordinaten¬ system. Außerdem korrigiert Vorverarbeitungseinheit 210 die von Odometrienavigationssystem 203 erhaltenen Messwerte mittels von Fusionsfilter 205 erhaltenen Korrekturwerten.
Odometrienavigationssystem 203 ist weiterhin Plausibilisierungsmodul 211 zugeordnet, welches die von Vorverarbeitungs¬ einheit 210 ausgegebenen Messwerte, also die Position, die
Ausrichtung, die Geschwindigkeit, die Beschleunigung, die Drehrate und die Drehbeschleunigung des Kraftfahrzeugs, plausibilisiert . Da die Störungen der Messwerte von
Odometrienavigationssystem 203 häufig zufällige, umweltbedingte Störungen sind, die nicht Weißem Rauschen entsprechen, z.B. bei vergleichsweise großem Radschlupf, werden die mittels Träg- heitsnavigationssystem 201 und mittels Satellitennavigati¬ onssystem 204 bestimmten Messwerte genutzt, um die Messwerte von Odometrienavigationssystem 203 zu plausibilisieren . Zunächst werden auch hier aber die Messwerte gegen ein ihnen zugeordnetes, sensorindividuelles Modell abgeglichen, welches Messunsi¬ cherheiten wie Rauscheinflüsse berücksichtigt. Sofern die Messwerte dem Modell innerhalb der gegebenen Grenzwerte bzw. Toleranzbereiche entsprechen, erfolgt hier eine erste
Plausibilisierung und die solcherart plausibilisierten Werte werden weiterverarbeitet. Die plausibilisierten Werte werden dann an Fusionsfilter 205 weitergeführt. Sofern eine
Plausibilisierung dieser Messwerte nicht erfolgen kann, werden die entsprechenden Messwerte verworfen und nicht weiter ver- arbeitet.
Fusionsfilter 205 ist beispielsgemäß als Er- ror-State-Space-Kalman-Filter ausgebildet. Die Hauptaufgabe von Fusionsfilter 205 ist es beispielsgemäß, die Messwerte des Basissystems, also von Trägheitsnavigationssystem 201, mittels aus Messwerten von Odometrienavigationssystem 203 und Satellitennavigationssystem 204, welche die Korrektursysteme darstellen, zu korrigieren, bzw. entsprechende Korrekturwerte an Strapdown-Algorithmus-Einheit 207 auszugeben. Da Trägheits- navigationssystem 201 beispielsgemäß als frei von zufälligen Fehlern und äußeren Störungen angenommen wird, unterliegen die Messwerte von Trägheitsnavigationssystem 201 ausschließlich Weißem Rauschen. Da es sich bei Fusionsfilter 205 um einen sog. Er- ror-State-Space-Kalman-Filter handelt, werden ausschließlich die quantitativen Fehlerwerte der Messwerte bestimmt und entsprechende Korrekturen ausgeführt. Dies vereinfacht und
beschleunigt die von Fusionsfilter 205 vorgenommene Fusion der Messwerte von Trägheitsnavigationssystem 201,
Odometrienavigationssystem 203 und Satellitennavigationssystem 204 zu einem gemeinsamen Fusionsdatensatz. Somit wird eine echtzeitfähige Positionsbestimmung und Korrektur der Positionsbestimmung ermöglicht.
Das in Fig. 2 dargestellte System stellt einen sog. virtuellen Sensor dar, wobei Trägheitsnavigationssystem 201,
Odometrienavigationssystem 203 und Satellitennavigationssystem 204 jedoch nicht Bestandteile des virtuellen Sensors sind. Ein virtueller Sensor ist ein System, welches unabhängig von der Art der eingebundenen Sensorsysteme - hier also Trägheitsnaviga¬ tionssystem 201, Odometrienavigationssystem 203 und Satelli- tennavigationssystem 204 - stets die gleichen Ausgangsdaten bzw. Ausgaben erzeugt. Anhand der Ausgangsdaten bzw. Ausgaben ist nicht ersichtlich, welche Sensorsysteme in das System einge¬ bunden sind. Bei einer Änderung der Verfügbarkeit eines Korrektursystems, beispielsgemäß von Satellitennavigationssystem 204 erfolgte eine Anpassung von Parametern eines stochastischen Systemmodells, nämlich der sog. Rauschmatrix des Systems,
mittels derer die geänderte Verfügbarkeit von Satellitenna- vigationssystem 204 berücksichtigt wird. Die Änderung der Verfügbarkeit von Satellitennavigationssystem 204 erfolgt beispielsgemäß verursacht durch eine Tunnelfahrt des Kraft¬ fahrzeugs, so dass Satellitennavigationssystem 204 keine Signale der zugehörigen Navigationssatelliten mehr empfangen kann. Dieser Umstand wird einerseits mittels einer Selbstdiagnose¬ funktion von Satellitennavigationssystem 204 erkannt und an Fusionsfilter 205 gemeldet und andererseits mittels einer im Navigationssystem vorhanden digitalen Straßenkarte erkannt und ebenfalls an Fusionsfilter 205 gemeldet. Das erfindungsgemäße System lädt nun aus einem digitalen Speicher einen Parametersatz zur Gewichtung der unterschiedlichen Messwerte, der speziell an eine Tunnelfahrt angepasst ist.