RU2016122868A - Устройство и способ для роботизированной хирургии, а также позиционирующий вспомогательный блок - Google Patents

Устройство и способ для роботизированной хирургии, а также позиционирующий вспомогательный блок Download PDF

Info

Publication number
RU2016122868A
RU2016122868A RU2016122868A RU2016122868A RU2016122868A RU 2016122868 A RU2016122868 A RU 2016122868A RU 2016122868 A RU2016122868 A RU 2016122868A RU 2016122868 A RU2016122868 A RU 2016122868A RU 2016122868 A RU2016122868 A RU 2016122868A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
unit
positioning auxiliary
auxiliary unit
value
middle axis
Prior art date
Application number
RU2016122868A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2719931C2 (ru
RU2016122868A3 (ru
Inventor
Марсель ЗЕБЕР
Original Assignee
Аватерамедикал Гмбх
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Аватерамедикал Гмбх filed Critical Аватерамедикал Гмбх
Publication of RU2016122868A publication Critical patent/RU2016122868A/ru
Publication of RU2016122868A3 publication Critical patent/RU2016122868A3/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2719931C2 publication Critical patent/RU2719931C2/ru

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/041—Cylindrical coordinate type
    • B25J9/042—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/25—User interfaces for surgical systems
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B34/32—Surgical robots operating autonomously
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B34/37—Master-slave robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/10—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis
    • A61B90/11—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis with guides for needles or instruments, e.g. arcuate slides or ball joints
    • A61B90/13—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis with guides for needles or instruments, e.g. arcuate slides or ball joints guided by light, e.g. laser pointers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/30—Devices for illuminating a surgical field, the devices having an interrelation with other surgical devices or with a surgical procedure
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/361—Image-producing devices, e.g. surgical cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
    • A61B2017/00115—Electrical control of surgical instruments with audible or visual output
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
    • A61B2017/00115—Electrical control of surgical instruments with audible or visual output
    • A61B2017/00128—Electrical control of surgical instruments with audible or visual output related to intensity or progress of surgical action
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B2034/302—Surgical robots specifically adapted for manipulations within body cavities, e.g. within abdominal or thoracic cavities
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B2034/303—Surgical robots specifically adapted for manipulations within body lumens, e.g. within lumen of gut, spine, or blood vessels
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/06—Measuring instruments not otherwise provided for
    • A61B2090/061—Measuring instruments not otherwise provided for for measuring dimensions, e.g. length
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B2562/00—Details of sensors; Constructional details of sensor housings or probes; Accessories for sensors
    • A61B2562/02—Details of sensors specially adapted for in-vivo measurements
    • A61B2562/0204—Acoustic sensors
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B2576/00—Medical imaging apparatus involving image processing or analysis

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Endoscopes (AREA)

Claims (38)

1. Устройство для роботизированной хирургии,
с инструментальным блоком (300), который имеет хирургический инструмент (500) с инструментальным хвостовиком (512), проксимальный конец которого выполнен с возможностью направления через телесное отверстие (802) пациента (18) к заданной посредством координат (xz, yz, zz) координатной системы (X, Y, Z) устройства целевой зоне (30, 31, 916),
с позиционирующим вспомогательным блоком (600, 700), который излучает свет в виде светового пучка (612),
с, по меньшей мере, одним блоком (100) сопряжения манипулирующей руки (16), с которым по выбору может соединяться позиционирующий вспомогательный блок (600, 700) или инструментальны блок (300),
причем, при соединении позиционирующего вспомогательного блока (600, 700) с блоком (100) сопряжения, положение средней оси (614) излучаемого позиционирующим вспомогательным блоком (600, 700) светового пучка (612) совпадает с положением продольной оси (510) инструментального хвостовика (512), соединенного вместо позиционирующего вспомогательного блока (600, 700) с блоком (100) сопряжения инструментального блока (300),
с управляющим блоком (40, 46),
который при соединении позиционирующего вспомогательного блока (600, 700) с блоком (100) сопряжения определяет перпендикулярный средней оси (614) промежуточный вектор (V) между средней осью (614) и заданной координатами (xz, yz, zz) целевой зоной (30), и
который формирует первую управляющую информацию, когда величина определенного промежуточного вектора (V) имеет предварительно настроенное значение и/или пренижает его, и
с блоком (41, 47, 626, 706) выдачи, который в зависимости от первой управляющей информации выдает сигнал.
2. Устройство по п.1, отличающееся тем, что управляющий блок (40, 46) формирует, по меньшей мере, вторую управляющую информацию, когда величина определенного промежуточного вектора (V) имеет второе предварительно настроенное значение и/или пренижает его, и что блок (41, 47, 626, 706) выдачи выдает сигнал.
3. Устройство по п.1 или 2, отличающееся тем, что блок (41, 47,) выдачи устройства и/или блок (626, 706) выдачи позиционирующего вспомогательного блока (600, 700) на основании первой управляющей информации выдает первый акустический и/или первый оптический сигнал и/или, что блок (41, 47, 626, 706) выдачи на основании второй управляющей информации выдает только один второй акустический и/или только один второй оптический сигнал.
4. Устройство по п.1 или 2, отличающееся тем, что управляющий блок (40, 46) передает сформированную первую управляющую информацию и/или сформированную вторую управляющую информацию на позиционирующий вспомогательный блок (600, 700), и что позиционирующий вспомогательный блок (600, 700) включает в себя блок (626, 706) выдачи.
5. Устройство по п.3, отличающийся тем, что первый акустический сигнал представляет собой возрастающий и убывающий звук или мелодию с первой частотой повторения, и что второй акустический сигнал представляет собой непрерывный звук.
6. Устройство по п.3, отличающееся тем, что первый оптический сигнал представляет собой мигающий световой сигнал с первой частотой мигания, и что второй оптический сигнал представляет собой световой сигнал со второй частотой мигания, которая также может представлять собой ноль.
7. Устройство по п.3, отличающееся тем, что позиционирующий вспомогательный блок (600, 700) для формирования первого оптического сигнала излучает свет с первой длиной волны, а для формирования второго оптического сигнала излучает свет с отличающейся от первой длины волны второй длиной волны.
8. Устройство по п.3, отличающееся тем, что для формирования первого и/или второго оптического сигнала с помощью светового пучка (612) формируется изображение перекрестия нитей и/или, по меньшей мере, одного расположенного концентрично вокруг средней оси (614) круга в области запланированного или имеющегося телесного отверстия (802) пациента (18).
9. Устройство по п.3, отличающееся тем, что позиционирующий вспомогательный блок (600, 700) имеет источник (702) энергии для обеспечения блока (626, 706) формирования сигнала для формирования первого и/или второго оптического и/или акустического сигнала.
10. Устройство по п.1 или 2, отличающееся тем, что целевая зона задана посредством целевой операционной зоны (30), посредством средней точки (31) целевой операционной зоны (30) или посредством положения другого хирургического инструмента (300, 900).
11. Устройство по п.1 или 2, отличающееся тем, что целевая зона задана посредством положения, по меньшей мере, частично введенного в тело пациента (18) эндоскопа (900) или другой визуализирующей системы для регистрации изображений, по меньшей мере, одного фрагмента целевой операционной зоны (30), предпочтительно, посредством оптической оси и/или фокальной точки (916) отображающей оптики эндоскопа, соответственно, визуализирующей системы.
12. Позиционирующий вспомогательный блок для поддержки при позиционировании манипулирующей руки (16) в координатной системе (X, Y, Z) устройства для роботизированной хирургии, причем позиционирующий вспомогательный блок (600, 700) вместо инструментального блока (300) может соединяться с блоком (100) сопряжения манипулирующей руки (16),
с источником (610) света, который излучает свет в виде светового пучка (612), причем положение средней оси (614) излучаемого источником (610) света светового пучка (612), соединенного с блоком (100) сопряжения позиционирующего вспомогательного блока (600, 700) совпадает с положением продольной оси (510) хирургического инструментального хвостовика (512) хирургического инструмента (500), соединенного с блоком (100) сопряжения инструментального блока (300),
и с электронной схемой (704) с переходным устройством к управляющему блоку устройства для приема первой управляющей информации, которая указывает, что величина определенного перпендикулярного средней оси (614) промежуточного вектора (V) между заданной посредством координат (xz, yz, zz) целевой зоной (30) и средней осью (614) имеет первое предварительно настроенное значение или пренижает его.
13. Позиционирующий вспомогательный блок по п.12, отличающийся тем, что переходное устройство электронной схемы (704), кроме того, служит для приема второй управляющей информации, которая указывает, что величина определенного перпендикулярного средней оси (614) промежуточного вектора (V) между координатами (xz, yz, zz) целевой зоны (30) и средней осью (614) достигает второго предварительно настроенного значения и/или пренижает его.
14. Способ для позиционирования манипулирующей руки в координатной системе (X, Y, Z) устройства для роботизированной хирургии,
при котором определяют координаты (xz, yz, zz) целевой зоны (30) пациента (18),
и при котором для позиционирования манипулирующей руки (16) позиционирующий вспомогательный блок (600, 700) вместо инструментального блока (300) соединяют с блоком (100) сопряжения манипулирующей руки (16),
при котором свет с помощью позиционирующего вспомогательного блока (600, 700) излучают в виде светового пучка (612), причем положение средней оси (614) излучаемого соединенным с блоком (100) сопряжения позиционирующим вспомогательным блоком (600, 700) светового пучка (612) совпадает с положениеь продольной оси (510) хирургического инструмента (55), соединенного вместо позиционирующего вспомогательного блока (600, 700) с блоком (100) сопряжения инструментального блока (300),
при котором при соединении позиционирующего вспомогательного блока (600, 700) с блоком (100) сопряжения с помощью управляющего блока (40, 46) определяют перпендикулярный к средней оси (614) промежуточный вектор (V) между средней осью (614) и заданной посредством координат (xz, yz, zz) целевой зоной (30), и
при котором с помощью блока (41, 47, 626, 706) выдачи выдают первый оптический и/или акустический сигнал, когда величина определенного промежуточного вектора (V) имеет первое предварительно настроенное значение и/или пренижает его.
15. Способ по п.14, отличающийся тем, что второй оптический и/или акустический сигнал выдают, когда величина определенного промежуточного вектора (V) достигает второго предварительно настроенного значения и/или пренижает его.
16. Способ по п.14 или 15, отличающийся тем, что манипулирующую руку (16) ориентируют так, что средняя ось (614) светового пучка (612) проходит через запланированное или фактическое оперируемое телесное отверстие (802) пациента (18), и выдают первый и/или второй оптический и/или акустический сигнал.
17. Способ по п.14 или 15, отличающийся тем, что манипулирующую руку (16) ориентируют на первом этапе так, что средняя ось (614) светового пучка (612) проходит через запланированное или имеющееся операционное телесное отверстие (802) пациента (18), и что манипулирующую руку (16) перемещают на втором этапе до тех пор, пока определенная с помощью управляющего блока (40, 46) величина промежуточного вектора (V) между проходящей через запланированное или имеющееся операционное телесное отверстие (802) пациента (18) средней осью (614) и заданной координатами (xz, yz, zz) целевой зоной (30) не достигнет первого и/или второго значение или не пренизит его,
причем манипулирующую руку (16) перемещают автоматически посредством самого устройства и/или вручную.
18. Способ по п.14 или 15, отличающийся тем, что манипулирующую руку (16) ориентируют на первом этапе так, что определенная с помощью управляющего блока (40, 46) величина промежуточного вектора (V) между средней осью (614) и заданной координатами (xz, yz, zz) целевой зоной (30) достигает первого и/или второго значения или пренижает его,
и что манипулирующую руку (16) ориентируют на втором этапе так, что средняя ось (614) светового пучка (612) проходит через имеющееся или запланированное операционное телесное отверстие (802) пациента (18),
причем манипулирующую руку (16) перемещают автоматически посредством самого устройства и/или вручную.
19. Способ по п.14 или 15, отличающееся тем, что целевая зона задана посредством целевой операционной зоны (30), посредством средней точки (31) целевой операционной зоны (30) или посредством положения другого хирургического инструмента (300, 900).
20. Способ по п.14 или 15, отличающееся тем, что целевая зона задана посредством положения, по меньшей мере, частично введенного в тело пациента (18) эндоскопа (900) или другой визуализирующей системы для регистрации изображений, по меньшей мере, одного фрагмента целевой операционной зоны (30), предпочтительно, посредством оптической оси и/или фокальной точки (916) отображающей оптики эндоскопа, соответственно, визуализирующей системы.
RU2016122868A 2015-06-12 2016-06-09 Устройство и способ для роботизированной хирургии, а также позиционирующий вспомогательный блок RU2719931C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102015109368.5 2015-06-12
DE102015109368.5A DE102015109368A1 (de) 2015-06-12 2015-06-12 Vorrichtung und Verfahren zur robotergestützten Chirurgie sowie Positionierhilfseinheit

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2016122868A true RU2016122868A (ru) 2017-12-14
RU2016122868A3 RU2016122868A3 (ru) 2019-10-16
RU2719931C2 RU2719931C2 (ru) 2020-04-23

Family

ID=56134112

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2016122868A RU2719931C2 (ru) 2015-06-12 2016-06-09 Устройство и способ для роботизированной хирургии, а также позиционирующий вспомогательный блок

Country Status (7)

Country Link
US (1) US10136956B2 (ru)
EP (1) EP3103409B1 (ru)
JP (1) JP6804876B2 (ru)
CN (1) CN106236261B (ru)
BR (1) BR102016013381B1 (ru)
DE (1) DE102015109368A1 (ru)
RU (1) RU2719931C2 (ru)

Families Citing this family (30)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2627278B1 (en) 2010-10-11 2015-03-25 Ecole Polytechnique Fédérale de Lausanne (EPFL) Mechanical manipulator for surgical instruments
WO2013014621A2 (en) 2011-07-27 2013-01-31 Ecole Polytechnique Federale De Lausanne (Epfl) Mechanical teleoperated device for remote manipulation
WO2016097861A1 (en) 2014-12-19 2016-06-23 Distalmotion Sa Sterile interface for articulated surgical instruments
US10548680B2 (en) 2014-12-19 2020-02-04 Distalmotion Sa Articulated handle for mechanical telemanipulator
EP3232977B1 (en) 2014-12-19 2020-01-29 DistalMotion SA Docking system for mechanical telemanipulator
CN107205787B (zh) 2014-12-19 2020-03-20 迪斯透莫森公司 用于微创手术的可再用手术器械
EP4289385A3 (en) 2014-12-19 2024-03-27 DistalMotion SA Surgical instrument with articulated end-effector
US10568709B2 (en) 2015-04-09 2020-02-25 Distalmotion Sa Mechanical teleoperated device for remote manipulation
EP3340897A1 (en) 2015-08-28 2018-07-04 DistalMotion SA Surgical instrument with increased actuation force
US9833294B2 (en) * 2015-10-02 2017-12-05 Synaptive Medical (Barbados) Inc. RFID medical device control interface
DE102016109601A1 (de) * 2016-05-25 2017-11-30 avateramedical GmBH Anordnung zur sterilen Handhabung von nicht sterilen Einheiten in einer sterilen Umgebung
WO2018055637A1 (en) * 2016-09-20 2018-03-29 Roy Santosham Light and shadow guided needle positioning system and method
DE102017103198A1 (de) 2017-02-16 2018-08-16 avateramedical GmBH Vorrichtung zum Festlegen und Wiederauffinden eines Bezugspunkts während eines chirurgischen Eingriffs
US20200060523A1 (en) * 2017-02-28 2020-02-27 Sony Corporation Medical support arm system and control device
US11058503B2 (en) 2017-05-11 2021-07-13 Distalmotion Sa Translational instrument interface for surgical robot and surgical robot systems comprising the same
EP3664739A4 (en) * 2017-08-10 2021-04-21 Intuitive Surgical Operations, Inc. SYSTEMS AND METHODS FOR DISPLAYS OF INTERACTION POINTS IN A TELEOPERATIONAL SYSTEM
WO2019155383A1 (en) 2018-02-07 2019-08-15 Distalmotion Sa Surgical robot systems comprising robotic telemanipulators and integrated laparoscopy
WO2019195841A1 (en) * 2018-04-06 2019-10-10 Project Moray, Inc. Improved fluidic drivers, devices, methods, and systems for catheters and other uses
JP6827518B2 (ja) * 2018-12-26 2021-02-10 川崎重工業株式会社 外科手術システムに使用されるマニピュレータアームおよび患者側システム
WO2020150165A1 (en) * 2019-01-14 2020-07-23 Intuitive Surgical Operations, Inc. System and method for automated docking
US11090122B2 (en) * 2019-02-25 2021-08-17 Verb Surgical Inc. Systems and methods for magnetic sensing and docking with a trocar
CN110897717B (zh) * 2019-12-09 2021-06-18 苏州微创畅行机器人有限公司 导航手术系统及其注册方法与电子设备
CN113133831A (zh) * 2020-01-20 2021-07-20 上海奥朋医疗科技有限公司 适用于血管腔内介入手术的导丝导管三关节旋转机构
CN111166497A (zh) * 2020-03-11 2020-05-19 北京梅德厚普科技有限公司 一种外科手术辅助定位装置
CN111529067B (zh) * 2020-05-29 2021-07-20 苏州康多机器人有限公司 一种手术机器人机械臂的定位装置及定位方法
CN112168352B (zh) * 2020-09-25 2021-08-17 武汉联影智融医疗科技有限公司 手术机器人控制方法、计算机设备及手术机器人系统
US11903669B2 (en) 2021-07-30 2024-02-20 Corindus, Inc Sterile drape for robotic drive
WO2023221075A1 (zh) * 2022-05-20 2023-11-23 北京歌锐科技有限公司 一种手术设备、手术方法及手术装置
US11844585B1 (en) 2023-02-10 2023-12-19 Distalmotion Sa Surgical robotics systems and devices having a sterile restart, and methods thereof
CN116531111A (zh) * 2023-07-04 2023-08-04 梅奥心磁(杭州)医疗科技有限公司 一种双级自适应动力手术机械臂装置及控制方法

Family Cites Families (28)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE69112538T2 (de) * 1990-07-31 1996-03-21 Faro Medical Technologies Inc Computerunterstützte chirurgische Vorrichtung.
US5417210A (en) * 1992-05-27 1995-05-23 International Business Machines Corporation System and method for augmentation of endoscopic surgery
US7666191B2 (en) 1996-12-12 2010-02-23 Intuitive Surgical, Inc. Robotic surgical system with sterile surgical adaptor
US5810841A (en) * 1997-01-22 1998-09-22 Minrad Inc. Energy guided apparatus and method with indication of alignment
US8004229B2 (en) * 2005-05-19 2011-08-23 Intuitive Surgical Operations, Inc. Software center and highly configurable robotic systems for surgery and other uses
DE10242953A1 (de) 2002-09-17 2004-03-18 Lühn, Michael, Dr. Vorrichtung zur Schulung von navigationsunterstützten chirurgischen Eingriffen
JP2005296379A (ja) * 2004-04-13 2005-10-27 Olympus Corp 内視鏡用処置具及び内視鏡用処置具システム
US20070005002A1 (en) * 2005-06-30 2007-01-04 Intuitive Surgical Inc. Robotic surgical instruments for irrigation, aspiration, and blowing
US7819859B2 (en) * 2005-12-20 2010-10-26 Intuitive Surgical Operations, Inc. Control system for reducing internally generated frictional and inertial resistance to manual positioning of a surgical manipulator
JP5043414B2 (ja) * 2005-12-20 2012-10-10 インテュイティブ サージカル インコーポレイテッド 無菌外科手術アダプタ
EP1815949A1 (en) * 2006-02-03 2007-08-08 The European Atomic Energy Community (EURATOM), represented by the European Commission Medical robotic system with manipulator arm of the cylindrical coordinate type
JP5384108B2 (ja) * 2006-06-15 2014-01-08 Ｙａｎｃｈｅｒｓ株式会社 遠隔操作システム
US10368838B2 (en) * 2008-03-31 2019-08-06 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical tools for laser marking and laser cutting
WO2009144653A2 (en) * 2008-05-30 2009-12-03 Koninklijke Philips Electronics N.V. Needle with integrated photon detector
US20100076305A1 (en) 2008-06-25 2010-03-25 Deutsches Krebsforschungszentrum Stiftung Des Offentlichen Rechts Method, system and computer program product for targeting of a target with an elongate instrument
US8709016B2 (en) * 2009-12-11 2014-04-29 Curexo Technology Corporation Surgical guide system using an active robot arm
EP2797510B1 (en) * 2011-12-30 2016-03-23 Mako Surgical Corp. System for image-based robotic surgery
US9039224B2 (en) 2012-09-28 2015-05-26 University Hospitals Of Cleveland Head-mounted pointing device
US20140171957A1 (en) 2012-12-19 2014-06-19 Alcon Research, Ltd. Control of Automated Intraocular Lens Injectors
DE102012025102A1 (de) * 2012-12-20 2014-06-26 avateramedical GmBH Endoskop mit einem Mehrkamerasystem für die minimal-invasive Chirurgie
RU135975U1 (ru) * 2013-07-11 2013-12-27 Общество с ограниченной ответственностью НПК "ФаворитЪ" Подвижный радиотехнический пост "альбатрос"
JP6656148B2 (ja) * 2013-10-24 2020-03-04 オーリス ヘルス インコーポレイテッド ロボット支援管腔内手術のためのシステムおよび関連する方法
KR101527176B1 (ko) * 2013-12-09 2015-06-09 (주)미래컴퍼니 수술 로봇 장치 및 수술 로봇 장치의 제어 방법
US9724092B2 (en) * 2013-12-23 2017-08-08 Ethicon Llc Modular surgical instruments
CN203898447U (zh) * 2014-06-23 2014-10-29 苏州康多机器人有限公司 一种主从一体型外科手术机器人系统
DE102014117407A1 (de) 2014-11-27 2016-06-02 avateramedical GmBH Vorrichtung zur robotergestützten Chirurgie
DE102014117408A1 (de) 2014-11-27 2016-06-02 avateramedical GmBH Vorrichtung zur robotergestützten Chirurgie
CN104546066B (zh) * 2015-01-22 2017-02-22 中国科学院深圳先进技术研究院 被动式鼻内镜手术辅助机器人

Also Published As

Publication number Publication date
CN106236261A (zh) 2016-12-21
JP2017000771A (ja) 2017-01-05
BR102016013381B1 (pt) 2022-08-02
CN106236261B (zh) 2020-11-24
JP6804876B2 (ja) 2020-12-23
US10136956B2 (en) 2018-11-27
DE102015109368A1 (de) 2016-12-15
RU2719931C2 (ru) 2020-04-23
EP3103409B1 (de) 2018-04-18
BR102016013381A2 (pt) 2016-12-27
EP3103409A1 (de) 2016-12-14
RU2016122868A3 (ru) 2019-10-16
US20160361128A1 (en) 2016-12-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2016122868A (ru) Устройство и способ для роботизированной хирургии, а также позиционирующий вспомогательный блок
RU2016122866A (ru) Устройство и способ для роботизированной хирургии
US10463443B2 (en) Systems and methods for illuminating and imaging
JP7460526B2 (ja) 医療用レーザー装置及びシステム
US8377051B2 (en) Devices and methods for the treatment of endometriosis
US20120191078A1 (en) Combined surgical endoprobe for optical coherence tomography, illumination or photocoagulation
US20140030669A1 (en) Surgical Instrument Having Integrated Navigation Control
US10537401B2 (en) Vitreous visualization system and method
US9314374B2 (en) Stroboscopic ophthalmic illuminator
ATE472297T1 (de) Führung für eine medizinische vorrichtung
JP2017164007A (ja) 医療用画像処理装置、医療用画像処理方法、プログラム
US20180140179A1 (en) Systems and methods using a vitreous visualization tool
CN103162191A (zh) 具有测距反馈照度自动调节功能的手术灯
JP2017023604A (ja) 内視鏡システム
JP7116264B2 (ja) 内視鏡システム及びその作動方法
CN116439636B (zh) 一种器械、内窥镜系统、医疗系统及其定位控制方法
JP5927077B2 (ja) 内視鏡システム
JP2003522984A (ja) レーザポインタ
CN113015474A (zh) 用于核实场景特征的系统、方法和计算机程序
KR101751230B1 (ko) 의료용 핸드피스 및 그 제어방법
CN208756161U (zh) 用于手术导航的激光扫描注册仪
CN108309452A (zh) 用于手术导航的激光扫描注册仪
KR102399973B1 (ko) 레이저를 이용한 무침습 척추 수술 유도 시스템
WO2023273013A1 (zh) 手术导航装置及系统
JP7166467B2 (ja) 内視鏡装置及びその作動方法並びに内視鏡装置用プログラム