JP6804876B2 - 位置調整デバイス並びにロボット支援手術のための装置 - Google Patents
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Description
ここで、アルファ(g)が合計発射角であると共にiが円の数である。
12 マニプレータ
14 マウント
16,16a乃至16d マニプレータアーム
17 トロカールホルダ
18 患者
19 接続エレメント
20 マウントヘッド
24 マウントベース
28 マウントアーム
30 目標手術領域
31 目標手術領域の中央
32 手術台支柱
34 手術台
36 手術台の制御ユニット
38 患者支持面
40 装置の中央制御ユニット
41 出力ユニット
42 制御パネル
44 ディスプレイユニット
46 マニプレータの制御ユニット
47 出力ユニット
59 カップリングギア
60 伸縮自在配置
62,64,66 伸縮自在配置の部分
68 駆動ユニット
100,100a乃至100d 連結ユニット
102 第1の伝達手段
104 電気的伝達手段
106,108 電気接点
109 光学的伝達手段
110 第1の直進駆動エレメント
112 第2の直進駆動エレメント
114 第1の回転駆動エレメント
116 第2の回転駆動エレメント
120 連結センサ
121 RFID読書ユニット
122,124 ガイド溝
123,125 ガイド溝の前方端
126 スナップインノーズ
128 スナップインエレメント
134 アンロックボタン
200 殺菌ロック
201 殺菌フォイル
202 接続リム
204,206 ガイドピン
208,210 ロックフラップ
300,300a乃至300d 器具ユニット
400,400a乃至400d 殺菌ユニット
438,440 スナップイン及び作動エレメント
494 RFIDトランスポンダ
500,500a乃至500d 手術器具
510 長手軸
512 器具軸
514 エンドエフェクタ
600,700 位置調整デバイス
602,604 殺菌フラップ
606 ハウジング
608 軸
610 光源
611 ビーム整形光学エレメント
612 光束
614 中心軸
616,618 電気接点
620 RFIDトランスポンダ
622,624 スナップイン及び作動エレメント
626 出力ユニット
702 エネルギ源
704 電子回路
706 出力ユニット
800 トロカール
802 身体開口部
810 トロカール
812 身体開口部
900 ロッド内視鏡
910 頭部
912 ロッド
914 レイパス
916 焦点
A1乃至A3 移動の方向
P1乃至P3 位置
T1乃至T4 意図された身体開口部
V,V’ 距離ベクトル
xZ,yZ,zZ 装置の座標系における目標領域の座標
X,Y,Z 装置の座標系
X’,Y’,Z’ 患者の座標系
Claims (15)
- 器具軸(512)を有する手術器具(500)を有し、前記器具軸(512)の近位端が患者(18)の身体開口部(802)を通じて装置(12)の座標系(X,Y,Z)の座標(xZ,yZ,zZ)によって定義された目標領域(30)に通過可能である器具ユニット(300)と、
光束(612)として光を放射する位置調整デバイス(600,700)と、
前記位置調整デバイス(600,700)又は前記器具ユニット(300)が任意に接続可能である、マニプレータアーム(16)の少なくとも1つの連結ユニット(100)と、
制御ユニット(40,46)と、
を含み、
前記連結ユニット(100)に前記位置調整デバイス(600,700)を接続する時に、前記位置調整デバイス(600,700)によって放射された前記光束(612)の中心軸(614)の位置が前記位置調整デバイス(600,700)の代わりに前記連結ユニット(100)に接続された前記器具ユニット(300)の前記器具軸(512)の長手軸(510)の位置に対応し、
前記制御ユニット(40,46)は、
前記位置調整デバイス(600,700)が前記連結ユニット(100)に接続された時に、前記中心軸(614)に垂直であり、前記中心軸(614)と前記座標(xZ,yZ,zZ)によって定義された前記目標領域(30)との間の距離ベクトル(V)を測定し、
測定された前記距離ベクトル(V)の量が第1の設定値を有するか、及び/又は前記第1の設定値未満に下がる時に第1の制御情報を生成し、
前記第1の制御情報に依存して信号を出力する出力ユニット(41,47,626,706)を含む
ことを特徴とするロボット支援手術のための装置。 - 前記制御ユニット(40,46)は、測定された前記距離ベクトル(V)の量が第2の設定値を有するか、及び/又は前記第2の設定値未満に下がる時に少なくとも第2の制御情報を生成し、
前記出力ユニット(41,47,626,706)は、信号を出力する
請求項1に記載の装置。 - 前記装置(12)の前記出力ユニット(41,47)及び/又は前記位置調整デバイス(600,700)の前記出力ユニット(626,706)は、前記第1の制御情報に基づいて第1の音響信号及び/又は第1の光信号を出力し、及び/又は前記出力ユニット(41,47,626,706)は、前記第2の制御情報に基づいて第2の音響信号及び/又は第2の光信号を出力する
請求項2に記載の装置。 - 前記制御ユニット(40,46)は、生成された前記第1の制御情報及び/又は生成された前記第2の制御情報を前記位置調整デバイス(600,700)に送信する
請求項3に記載の装置。 - 前記第1の音響信号は、上昇トーン及び下降トーン又は第1の反復率を有するトーンシーケンスであり、前記第2の音響信号は、連続トーンである
請求項3又は4に記載の装置。 - 前記第1の光信号は、第1の点滅率を有する点滅光信号であり、前記第2の光信号は、第2の点滅率(例えば、ゼロ)を有する点滅光信号である
請求項3乃至5の何れか一項に記載の装置。 - 前記位置調整デバイス(600,700)は、前記第1の光信号を生成するために第1の波長を有する光を放射し、前記第2の光信号の生成のために前記第1の波長と異なる第2の波長を有する光を放射する
請求項3乃至6の何れか一項に記載の装置。 - 前記光束(612)によって前記第1の光信号及び/又は前記第2の光信号を生成するために、十字線及び/又は前記中心軸(614)の周囲に同心的に配置された少なくとも1つの円の画像が前記患者(18)の意図された領域、又は既存の身体開口部(802)の領域に生成される
請求項3乃至7の何れか一項に記載の装置。 - 前記位置調整デバイス(600,700)は、前記第1の光信号及び/又は前記第1の音響信号及び/又は前記第2の光信号及び/又は前記第2の音響信号を生成するための信号生成ユニット(626,706)にエネルギを供給するためにエネルギ源(702)を有する
請求項3乃至8の何れか一項に記載の装置。 - ロボット支援手術のための装置の座標系(X,Y,Z)におけるマニプレータアーム(16)の位置調整を支援するための位置調整デバイスであって、
前記位置調整デバイス(600,700)は、器具ユニット(300)の代わりにマニプレータアーム(16)の連結ユニット(100)に接続可能であり、
光束(612)として光を放射する光源(610)を有し、前記連結ユニット(100)に接続された前記位置調整デバイス(600,700)の前記光源(610)によって放射された前記光束(612)の中心軸(614)の位置が前記連結ユニット(100)に接続された前記器具ユニット(300)の手術器具(500)の器具軸(512)の長手軸(510)の位置に対応し、
前記中心軸(614)に垂直であり、前記中心軸(614)と座標(xZ,yZ,zZ)によって定義された目標領域(30)との間の測定された距離ベクトル(V)の量が設定値を有するか、又は前記設定値未満に下がったことを示す第1の制御情報を受信するための前記装置の制御ユニットに対してインタフェースを有する電子回路(704)を有し、 前記電子回路(704)は、前記第1の制御情報に依存して信号を出力する出力ユニット(706)を含む
ことを特徴とする位置調整デバイス。 - 前記電子回路(704)の前記インタフェースは、更に、前記中心軸(614)に垂直であり、前記中心軸(614)と前記座標(xZ,yZ,zZ)によって定義された前記目標領域(30)との間の測定された前記距離ベクトル(V)の量が第2の設定値を有するか、又は前記第2の設定値未満に下がったことを示す第2の制御情報を受信する役割を果たす
請求項10に記載の位置調整デバイス。 - 前記目標領域は、目標手術領域(30)、目標手術領域(30)の中央(31)、又は別の手術器具(900)の位置によって定義される
請求項1乃至9の何れか一項に記載の装置。 - 前記目標領域は、目標手術領域(30)、目標手術領域(30)の中央(31)、又は別の手術器具(900)の位置によって定義される
請求項10又は11に記載の位置調整デバイス。 - 前記目標領域は、前記患者(18)の身体に少なくとも部分的に挿入された内視鏡(900)又は目標手術領域(30)の少なくとも詳細な画像を取り込むための別の画像処理システムの画像化光学系の光軸及び/又は焦点(916)によって定義される
請求項1乃至9の何れか一項に記載の装置。 - 前記目標領域は、前記患者(18)の身体に少なくとも部分的に挿入された内視鏡(900)又は目標手術領域(30)の少なくとも詳細な画像を取り込むための別の画像処理システムの画像化光学系の光軸及び/又は焦点(916)によって定義される
請求項10又は11に記載の位置調整デバイス。
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