RU2016107173A - Навигация и контроль целостности - Google Patents
Навигация и контроль целостности Download PDFInfo
- Publication number
- RU2016107173A RU2016107173A RU2016107173A RU2016107173A RU2016107173A RU 2016107173 A RU2016107173 A RU 2016107173A RU 2016107173 A RU2016107173 A RU 2016107173A RU 2016107173 A RU2016107173 A RU 2016107173A RU 2016107173 A RU2016107173 A RU 2016107173A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- signals
- signal
- weight
- raim
- open
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims 16
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims 1
- 238000005303 weighing Methods 0.000 claims 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/13—Receivers
- G01S19/20—Integrity monitoring, fault detection or fault isolation of space segment
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/42—Determining position
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/42—Determining position
- G01S19/421—Determining position by combining or switching between position solutions or signals derived from different satellite radio beacon positioning systems; by combining or switching between position solutions or signals derived from different modes of operation in a single system
- G01S19/425—Determining position by combining or switching between position solutions or signals derived from different satellite radio beacon positioning systems; by combining or switching between position solutions or signals derived from different modes of operation in a single system by combining or switching between signals derived from different satellite radio beacon positioning systems
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/42—Determining position
- G01S19/421—Determining position by combining or switching between position solutions or signals derived from different satellite radio beacon positioning systems; by combining or switching between position solutions or signals derived from different modes of operation in a single system
- G01S19/426—Determining position by combining or switching between position solutions or signals derived from different satellite radio beacon positioning systems; by combining or switching between position solutions or signals derived from different modes of operation in a single system by combining or switching between position solutions or signals derived from different modes of operation in a single system
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Security & Cryptography (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Radio Relay Systems (AREA)
Claims (23)
1. Способ взвешивания сигнала для систем спутниковой навигации, содержащий этапы, на которых (i) принимают защищенный и открытый служебные сигналы от по меньшей мере одной системы спутниковой навигации, (ii) для принимаемых сигналов определяют псевдодальность, и (iii) ассоциируют статистический вес с каждой псевдодальностью, причем упомянутый вес содержит учет того, является ли сигнал открытым сигналом или защищенным сигналом.
2. Способ по п. 1, в котором статистический вес, применяемый к защищенному служебному сигналу, больше чем применяемый к открытому служебному сигналу.
3. Способ по п. 1 или 2, в котором вес дополнительно определяется согласно по меньшей мере одному предварительно определенному правилу.
4. Способ по п. 3, в котором предварительно определенное правило содержит определение того, от какой группировки спутников сигналы исходят.
5. Способ по п. 3, в котором предварительно определенное правило содержит анализ принимаемых сигналов для определения качества сигнала для влияния на взвешивание.
6. Способ по п. 3, в котором предварительно определенное правило содержит генерирование уровня достоверности из проверки аутентификации для влияния на взвешивание.
7. Способ по любому из предыдущих пунктов, в котором этап получения обеспечивает корреляцию между принимаемыми сигналами и сигналами-кандидатами, причем эта корреляция затем сравнивается с предварительно определенным пороговым значением для влияния на взвешивание.
8. Способ по любому из предыдущих пунктов, дополнительно содержащий этап, на котором применяют контроль целостности к каждой псевдодальности в зависимости от ассоциированного статистического веса этой псевдодальности.
9. Способ по п. 8, в котором контроль целостности содержит этап автономного контроля целостности в приемнике (RAIM).
10. Способ по п. 9, в котором псевдодальности ниже предварительно определенного порогового веса исключаются из этапа RAIM.
11. Способ по п. 9 или 10, в котором этап RAIM разбивается на по меньшей мере две ступени, где этап RAIM первой ступени применяется к ранее определенным защищенным псевдодальностям, выходные данные из которого затем вводится в этап RAIM второй ступени, который также принимает ранее определенные открытые псевдодальности, причем этап RAIM второй ступени затем обрабатывает входные данные для обнаружения и/или включения.
12. Устройство для систем спутниковой навигации, содержащее блок обработки, выполненный с возможностью приема защищенного и открытого служебных сигналов от систем спутниковой навигации, аналого-цифровой преобразователь, выполненный с возможностью преобразования принимаемых сигналов в цифровые сигналы, модуль получения, выполненный с возможностью выполнения получения сигналов, и модуль взвешивания, выполненный с возможностью применения статистического веса к принимаемым сигналам, причем упомянутый вес содержит учет того, является ли сигнал открытым сигналом или защищенным сигналом.
13. Устройство по п. 12, в котором блок обработки выполнен с возможностью осуществления способа по п. 1.
14. Устройство по п. 12 или 13, дополнительно содержащее криптографический модуль, выполненный с возможностью поддержки модуля получения в получении принимаемых защищенных сигналов.
15. Устройство по п. 14, дополнительно содержащее модуль анализа, выполненный с возможностью определения интенсивности и качества сигнала принимаемых защищенных и открытых сигналов.
16. Устройство по п. 15, дополнительно содержащее модуль аутентификации, выполненный с возможностью проверки допустимости источника принимаемых защищенных и открытых сигналов.
17. Устройство по любому из пп. 12-16, дополнительно содержащее модуль автономного контроля целостности в приемнике (RAIM), выполненный с возможностью осуществления функций RAIM.
18. Устройство по п. 17, дополнительно содержащее модуль навигации, выполненный с возможностью определения навигации местоположения и данных времени из принимаемых сигналов.
19. Устройство по любому из пп. 12-18, дополнительно содержащее блок приемника глобальной навигационной спутниковой системы (GNSS).
20. Способ взвешивания сигнала для систем спутниковой навигации, причем способ содержит этапы, на которых (i) принимают сигналы от по меньшей мере одной системы спутниковой навигации, (ii) для принятых сигналов определяют псевдодальность, и (iii) ассоциируют статистический вес с каждой псевдодальностью, причем упомянутый вес содержит учет относительной надежности источника принимаемых сигналов.
21. Способ по п. 20, в котором сигналы являются открытыми служебными сигналами.
22. Устройство для систем спутниковой навигации, содержащее блок обработки, выполненный с возможностью приема открытых RF-сигналов и содержащий аналого-цифровой преобразователь, выполненный с возможностью преобразования RF-сигналов в цифровые сигналы, модуль получения, выполненный с возможностью выполнения получения сигналов, и модуль взвешивания, выполненный с возможностью применения статистического веса к принимаемым сигналам, причем упомянутый вес содержит учет надежности источника принимаемых сигналов по отношению к одному или нескольким другим источникам.
23. Способ и устройство, описанные выше со ссылками на сопроводительные чертежи.
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| GB1313882.1 | 2013-08-01 | ||
| GBGB1313882.1A GB201313882D0 (en) | 2013-08-01 | 2013-08-01 | Navigation and integrity monitoring |
| PCT/EP2014/066574 WO2015014976A1 (en) | 2013-08-01 | 2014-08-01 | Navigation and integrity monitoring |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2016107173A true RU2016107173A (ru) | 2017-09-04 |
| RU2016107173A3 RU2016107173A3 (ru) | 2018-05-31 |
| RU2672676C2 RU2672676C2 (ru) | 2018-11-19 |
Family
ID=49224079
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2016107173A RU2672676C2 (ru) | 2013-08-01 | 2014-08-01 | Навигация и контроль целостности |
Country Status (8)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US20160178752A1 (ru) |
| EP (1) | EP3028070B1 (ru) |
| JP (1) | JP6707448B2 (ru) |
| KR (1) | KR102154979B1 (ru) |
| CN (1) | CN105659109B (ru) |
| GB (1) | GB201313882D0 (ru) |
| RU (1) | RU2672676C2 (ru) |
| WO (1) | WO2015014976A1 (ru) |
Families Citing this family (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10094934B2 (en) * | 2014-09-03 | 2018-10-09 | Honeywell International Inc. | Method for the geographical selection of global navigation satellite system elements |
| US9945956B2 (en) | 2015-09-08 | 2018-04-17 | Apple Inc. | GNSS positioning using three-dimensional building models |
| US10495761B2 (en) * | 2015-11-13 | 2019-12-03 | Honeywell International Inc. | Smart satellite distribution into ARAIM clusters for use in monitoring integrity of computed navigation solutions |
| US10145959B2 (en) * | 2016-03-21 | 2018-12-04 | Honeywell International Inc. | Weighting algorithm for signal processing |
| GB2550206B (en) * | 2016-05-13 | 2019-01-30 | Ordnance Survey Ltd | Satellite positioning system authentication method and system |
| US10613233B2 (en) | 2016-09-21 | 2020-04-07 | Honeywell International Inc. | ARAIM clustering distribution improvement |
| EP3555665B1 (en) * | 2016-12-19 | 2022-08-24 | Magellan Systems Japan, Inc. | Detection and elimination of gnss spoofing signals with pvt solution estimation |
| US11585943B2 (en) | 2016-12-19 | 2023-02-21 | Magellan Systems Japan, Inc. | Detection and elimination of GNSS spoofing signals with PVT solution estimation |
| US10809384B2 (en) * | 2017-02-09 | 2020-10-20 | Jackson Labs Technologies, Inc. | Method and apparatus to retrofit legacy global positioning satellite (GPS) and other global navigation satellite system (GNSS) receivers |
| US10416315B2 (en) | 2017-03-07 | 2019-09-17 | Honeywell International Inc. | False alarm distribution in advanced receiver autonomous integrity monitoring |
| CN108761498B (zh) * | 2018-03-13 | 2021-08-10 | 南京航空航天大学 | 一种针对高级接收机自主完好性监测的位置估计优化方法 |
| US11313973B2 (en) * | 2018-04-17 | 2022-04-26 | The Mitre Corporation | Systems and methods for satellite-based navigation |
| US10754041B2 (en) | 2018-09-28 | 2020-08-25 | The Mitre Corporation | Identifying and partitioning legitimate GNSS satellite signals from illegitimate GNSS satellite signals using a contrario method |
| DE102018222663A1 (de) * | 2018-12-20 | 2020-06-25 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum adaptiven Ermitteln eines Integritätsbereichs einer Parameterschätzung |
| CN111381260B (zh) * | 2018-12-29 | 2022-05-27 | 广州市泰斗电子科技有限公司 | 卫星导航定位信号的处理方法、装置及接收机 |
| US11467290B2 (en) | 2020-11-30 | 2022-10-11 | Honeywell International Inc. | GNSS signal spoofing detection via bearing and/or range sensor observations |
| US11668839B2 (en) | 2020-11-30 | 2023-06-06 | Honeywell International Inc. | Terrain database assisted GNSS spoofing determination using radar observations |
| CN114384558B (zh) * | 2022-01-12 | 2023-04-07 | 中国人民解放军国防科技大学 | 一种基于gpu的在线信号质量监测分析方法及系统 |
Family Cites Families (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8160604B2 (en) * | 2002-04-18 | 2012-04-17 | Qualcomm Incorporated | Integrity monitoring in a position location system utilizing knowledge of local topography |
| US7283090B2 (en) * | 2003-12-24 | 2007-10-16 | Trimble Navigation Limited | System for standard positioning service and precise positioning service cooperative operation |
| US7112951B2 (en) * | 2004-06-07 | 2006-09-26 | General Electric Company | MEMS based current sensor using magnetic-to-mechanical conversion and reference components |
| EP1729145B1 (en) * | 2005-06-02 | 2013-08-07 | GMV Aerospace and Defence S.A. | Method and system for providing GNSS navigation position solution with guaranteed integrity in non-controlled environments |
| US8140265B2 (en) * | 2006-03-21 | 2012-03-20 | Skymeter Corporation | Private, auditable vehicle positioning system and on-board unit for same |
| US7436354B2 (en) * | 2006-09-07 | 2008-10-14 | The Mitre Corporation | Methods and systems for mobile navigational applications using global navigation satellite systems |
| JP2008070338A (ja) * | 2006-09-15 | 2008-03-27 | Toyota Motor Corp | 移動体用測位装置及びプログラム並びに記録媒体 |
| US8166233B2 (en) * | 2009-07-24 | 2012-04-24 | Lsi Corporation | Garbage collection for solid state disks |
| JP2011179894A (ja) * | 2010-02-26 | 2011-09-15 | Furuno Electric Co Ltd | 測位方法、測位プログラム、ｇｎｓｓ受信装置および移動端末 |
| US8531332B2 (en) * | 2010-03-22 | 2013-09-10 | Qualcomm Incorporated | Anti-spoofing detection system |
| DE102011075434B4 (de) * | 2011-05-06 | 2013-10-10 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren, Vorrichtung und System zur Bestimmung einer Vertraulichkeit eines Empfangssignals |
| WO2013012715A1 (en) * | 2011-07-15 | 2013-01-24 | Vanderbilt University | Methods for treating inflammation |
| US20130176168A1 (en) * | 2012-01-05 | 2013-07-11 | Sherman C. Lo | Controlled access satellite navigation receiver |
-
2013
- 2013-08-01 GB GBGB1313882.1A patent/GB201313882D0/en not_active Ceased
-
2014
- 2014-08-01 US US14/908,878 patent/US20160178752A1/en not_active Abandoned
- 2014-08-01 WO PCT/EP2014/066574 patent/WO2015014976A1/en active Application Filing
- 2014-08-01 EP EP14745147.0A patent/EP3028070B1/en active Active
- 2014-08-01 CN CN201480054589.1A patent/CN105659109B/zh active Active
- 2014-08-01 KR KR1020167005436A patent/KR102154979B1/ko active IP Right Grant
- 2014-08-01 RU RU2016107173A patent/RU2672676C2/ru active
- 2014-08-01 JP JP2016530543A patent/JP6707448B2/ja active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP6707448B2 (ja) | 2020-06-10 |
| WO2015014976A1 (en) | 2015-02-05 |
| RU2016107173A3 (ru) | 2018-05-31 |
| US20160178752A1 (en) | 2016-06-23 |
| KR102154979B1 (ko) | 2020-09-14 |
| JP2016528494A (ja) | 2016-09-15 |
| EP3028070A1 (en) | 2016-06-08 |
| EP3028070B1 (en) | 2021-11-03 |
| CN105659109A (zh) | 2016-06-08 |
| RU2672676C2 (ru) | 2018-11-19 |
| KR20160039666A (ko) | 2016-04-11 |
| GB201313882D0 (en) | 2013-09-18 |
| CN105659109B (zh) | 2018-09-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2016107173A (ru) | Навигация и контроль целостности | |
| JP2016528494A5 (ru) | ||
| US20210109228A1 (en) | Identifying gnss navigation data as potentially manipulated or as trustworthy at least partially based on an estimated deviation of a second estimate of a satellite state from a first estimate of the satellite state | |
| US10830896B2 (en) | Cross correlation detection in a satellite navigation receiver | |
| JP5572877B2 (ja) | 異常な擬似距離測定値から無線ナビゲーション受信機ユーザを保護するための方法 | |
| US9689989B2 (en) | Detection of falsified signals in a satellite navigation system | |
| US20110181465A1 (en) | Multi-constellation global navigation satellite system augmentation and assistance | |
| US11409002B2 (en) | Method for operating a plurality of GNSS receivers for detecting satellite signal deformation | |
| ES2853199T3 (es) | Método para operar un receptor GNSS, con deselección de señal GNSS | |
| US20150116148A1 (en) | Method for predicting spoofing signal and apparatus thereof | |
| RU2009149397A (ru) | Разрешение целочисленной неоднозначности фазы несущей методом частичного поиска | |
| BR112018071039A2 (pt) | método para desempenho de sistema de satélite de navegação global autônoma (gnss) aperfeiçoado | |
| JP2014228537A (ja) | マルチモード測位のための受信機と方法 | |
| US11906634B2 (en) | System and method for detecting spoofing of global navigation satellite system signals using a plurality of antennas | |
| US20150022398A1 (en) | Method and program of detecting positioning signals, positioning signal reception device, positioning apparatus and information equipment terminal | |
| EP2806289A1 (en) | Module, device and method for positioning | |
| US20210109229A1 (en) | Detection of gnss navigation data manipulation based on gnss system time differences | |
| US20140203962A1 (en) | Method and System for Navigation | |
| EP2813864A2 (en) | Receivers and methods for multi-mode navigation | |
| KR101511462B1 (ko) | 위성 포지셔닝 신뢰도를 추정하는 방법 및 장치 | |
| US20140180580A1 (en) | Module, device and method for positioning | |
| US20210109226A1 (en) | Identifying second gnss navigation data as potentially manipulated or as trustworthy at least partially based on first gnss navigation data | |
| RU2013153470A (ru) | Способ определения скорости распространения и направления прихода ионосферного возмущения | |
| RU2464531C2 (ru) | Способ и система контроля целостности измерений в навигационной системе | |
| US8659475B2 (en) | Method for detecting the distortion of a GNSS signal |