JP2016528494A - 航法および完全性監視 - Google Patents
航法および完全性監視 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016528494A JP2016528494A JP2016530543A JP2016530543A JP2016528494A JP 2016528494 A JP2016528494 A JP 2016528494A JP 2016530543 A JP2016530543 A JP 2016530543A JP 2016530543 A JP2016530543 A JP 2016530543A JP 2016528494 A JP2016528494 A JP 2016528494A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- weighting
- secure
- raim
- pseudorange
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 title claims description 15
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 60
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 13
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 10
- 238000012216 screening Methods 0.000 claims description 9
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 23
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 5
- 230000008030 elimination Effects 0.000 description 5
- 238000003379 elimination reaction Methods 0.000 description 5
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 4
- 238000012512 characterization method Methods 0.000 description 2
- 238000012552 review Methods 0.000 description 2
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 2
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 1
- 230000007717 exclusion Effects 0.000 description 1
- 238000002955 isolation Methods 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
- 230000001568 sexual effect Effects 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
- 238000010200 validation analysis Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/13—Receivers
- G01S19/20—Integrity monitoring, fault detection or fault isolation of space segment
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/42—Determining position
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/42—Determining position
- G01S19/421—Determining position by combining or switching between position solutions or signals derived from different satellite radio beacon positioning systems; by combining or switching between position solutions or signals derived from different modes of operation in a single system
- G01S19/425—Determining position by combining or switching between position solutions or signals derived from different satellite radio beacon positioning systems; by combining or switching between position solutions or signals derived from different modes of operation in a single system by combining or switching between signals derived from different satellite radio beacon positioning systems
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/42—Determining position
- G01S19/421—Determining position by combining or switching between position solutions or signals derived from different satellite radio beacon positioning systems; by combining or switching between position solutions or signals derived from different modes of operation in a single system
- G01S19/426—Determining position by combining or switching between position solutions or signals derived from different satellite radio beacon positioning systems; by combining or switching between position solutions or signals derived from different modes of operation in a single system by combining or switching between position solutions or signals derived from different modes of operation in a single system
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Security & Cryptography (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Radio Relay Systems (AREA)
Abstract
Description
(i)受信したセキュアな信号の捕捉をサポートするよう構成された、暗号化モジュール。
(ii)信号の強度および品質を決定するよう構成された、特徴付けまたは測定モジュール。
(iii)信号の送信源を検証するよう構成された、認証モジュール。
(iv)RAIM機能を遂行するよう構成された、RAIMモジュール。
(v)受信した信号から、位置、航法、および時刻データを決定するよう構成された、航法モジュール。
・ 衛星が属するコンステレーション。衛星IDから決定される。重み付けは所定のルールに従って決定される。
・ 特徴付けモジュールの出力。より高品質および高強度の信号にはより高い重み付けが付与される。
・ 干渉レベル(干渉度が高いほど低い重み付けとなる)。
・ 認証モジュールによって生成された信頼レベル。信頼度が低いほど低い重み付けとなる。
・ 信号がセキュアな信号とオープンな信号とのどちらであるか。セキュアな信号にはより高い重み付けが付与される。
Claims (23)
- 衛星航法システム用の信号重み付けのための方法であって、
(i)セキュアな、およびオープンなサービス信号を、少なくとも1つの衛星航法システムから受信するステップと、(ii)受信した信号について、擬似距離を決定するステップと、(iii)統計的重み付けを各擬似距離に関連付けるステップであって、前記重み付けが、信号がオープンな信号かセキュアな信号かを考慮に入れることを含む、関連付けるステップと
を含む、方法。 - セキュアなサービス信号に適用される統計的重み付けが、オープンなサービス信号に適用される統計的重み付けよりも強い、請求項1に記載の方法。
- 重み付けが、少なくとも1つの所定のルールに従ってさらに決定される、請求項1または2に記載の方法。
- 所定のルールが、どの衛星コンステレーションから信号が発信されたかの決定を含む、請求項3に記載の方法。
- 所定のルールが、重み付けに影響を及ぼす信号品質を決定するために、受信した信号のスクリーニングを含む、請求項3に記載の方法。
- 所定のルールが、認証検査から、重み付けに影響を及ぼす信頼レベルを生成することを含む、請求項3に記載の方法。
- 捕捉ステップが、受信した信号と候補信号との相関を提供し、次いで相関が、重み付けに影響を及ぼす所定の閾値と比較される、請求項1から6のいずれか一項に記載の方法。
- 完全性監視を各擬似距離に対し、その擬似距離の関連付けられた統計的重み付けに応じて適用するステップをさらに含む、請求項1から7のいずれか一項に記載の方法。
- 完全性監視が、受信機自律型完全性監視(RAIM)ステップを含む、請求項8に記載の方法。
- 所定の重み付けの閾値を下回る擬似距離が、RAIMステップから排除される、請求項9に記載の方法。
- RAIMステップが、少なくとも2つの層で分担され、第1の層のRAIMステップが予め決定されたセキュアな擬似距離に適用され、次いでその出力が予め決定されたオープンな擬似距離も受け取る第2の層のRAIMステップに入力され、次いで第2の層のRAIMステップが障害検出および包含のために入力を処理する、請求項9または10に記載の方法。
- 衛星航法システムのための装置であって、
セキュアな、およびオープンなサービス信号を衛星航法システムから受信するよう構成された処理ユニットと、受信した信号をデジタル信号に変換可能なアナログデジタル変換器と、信号の捕捉を実行するよう構成された捕捉モジュールと、受信した信号に統計的重み付けを適用するよう構成された重み付けモジュールであって、前記重み付けが、信号がオープンな信号かセキュアな信号かを考慮に入れることを含む、重み付けモジュールとを備える、装置。 - 処理ユニットが、請求項1の方法を遂行するように適合された、請求項12に記載の装置。
- 受信したセキュアな信号を捕捉する際に捕捉モジュールをサポートするよう構成された暗号化モジュールをさらに備える、請求項12または13に記載の装置。
- 受信したセキュアな、およびオープンな信号の信号強度および品質を決定するように適合されたスクリーニングモジュールをさらに備える、請求項14に記載の装置。
- 受信したセキュアな、およびオープンな信号の送信源を検証するよう構成された認証モジュールをさらに備える、請求項15に記載の装置。
- RAIM機能を遂行するよう構成された、受信機自律型完全性監視(RAIM)モジュールをさらに備える、請求項12から16のいずれか一項に記載の装置。
- 受信した信号から、位置、航法、および時刻データを決定するよう構成された、航法モジュールをさらに備える、請求項17に記載の装置。
- 全地球測位衛星システム(GNSS)受信機ユニットをさらに備える、請求項12から18のいずれか一項に記載の装置。
- 衛星航法システム用の信号重み付けのための方法であって、
(i)少なくとも1つの衛星航法システムから信号を受信するステップと、(ii)受信した信号について、擬似距離を決定するステップと、(iii)統計的重み付けを各擬似距離に関連付けるステップであって、前記重み付けが、受信した信号の送信源の相対的信用性を考慮に入れることを含む、関連付けるステップとを含む、方法。 - 信号がオープンなサービス信号である、請求項20に記載の方法。
- 衛星航法システムのための装置であって、
オープンなRF信号を受信するよう構成された処理ユニットであって、RF信号をデジタル信号に変換可能なアナログデジタル変換器と、信号の捕捉を実行するよう構成された捕捉モジュールと、受信した信号に統計的重み付けを適用するよう構成された重み付けモジュールであって、前記重み付けが、1つまたは複数の異なる送信源に相対的な、受信した信号の送信源の信用性を考慮に入れることを含む、重み付けモジュールとを備える処理ユニットを備える、装置。 - 添付の図面に関連して上文に記述された、方法および装置。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
GB1313882.1 | 2013-08-01 | ||
GBGB1313882.1A GB201313882D0 (en) | 2013-08-01 | 2013-08-01 | Navigation and integrity monitoring |
PCT/EP2014/066574 WO2015014976A1 (en) | 2013-08-01 | 2014-08-01 | Navigation and integrity monitoring |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016528494A true JP2016528494A (ja) | 2016-09-15 |
JP2016528494A5 JP2016528494A5 (ja) | 2017-08-17 |
JP6707448B2 JP6707448B2 (ja) | 2020-06-10 |
Family
ID=49224079
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016530543A Active JP6707448B2 (ja) | 2013-08-01 | 2014-08-01 | 航法および完全性監視 |
Country Status (8)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20160178752A1 (ja) |
EP (1) | EP3028070B1 (ja) |
JP (1) | JP6707448B2 (ja) |
KR (1) | KR102154979B1 (ja) |
CN (1) | CN105659109B (ja) |
GB (1) | GB201313882D0 (ja) |
RU (1) | RU2672676C2 (ja) |
WO (1) | WO2015014976A1 (ja) |
Families Citing this family (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10094934B2 (en) * | 2014-09-03 | 2018-10-09 | Honeywell International Inc. | Method for the geographical selection of global navigation satellite system elements |
US9945956B2 (en) | 2015-09-08 | 2018-04-17 | Apple Inc. | GNSS positioning using three-dimensional building models |
US10495761B2 (en) * | 2015-11-13 | 2019-12-03 | Honeywell International Inc. | Smart satellite distribution into ARAIM clusters for use in monitoring integrity of computed navigation solutions |
US10145959B2 (en) | 2016-03-21 | 2018-12-04 | Honeywell International Inc. | Weighting algorithm for signal processing |
GB2550206B (en) * | 2016-05-13 | 2019-01-30 | Ordnance Survey Ltd | Satellite positioning system authentication method and system |
US10613233B2 (en) | 2016-09-21 | 2020-04-07 | Honeywell International Inc. | ARAIM clustering distribution improvement |
WO2018116141A1 (en) * | 2016-12-19 | 2018-06-28 | Magellan Systems Japan, Inc. | Detection and elimination of gnss spoofing signals with pvt solution estimation |
US11585943B2 (en) | 2016-12-19 | 2023-02-21 | Magellan Systems Japan, Inc. | Detection and elimination of GNSS spoofing signals with PVT solution estimation |
US10809384B2 (en) * | 2017-02-09 | 2020-10-20 | Jackson Labs Technologies, Inc. | Method and apparatus to retrofit legacy global positioning satellite (GPS) and other global navigation satellite system (GNSS) receivers |
US10416315B2 (en) | 2017-03-07 | 2019-09-17 | Honeywell International Inc. | False alarm distribution in advanced receiver autonomous integrity monitoring |
US10661817B2 (en) * | 2018-03-02 | 2020-05-26 | Alstom Transport Technologies | Method for determining the location of a railway vehicle and associated system |
CN108761498B (zh) * | 2018-03-13 | 2021-08-10 | 南京航空航天大学 | 一种针对高级接收机自主完好性监测的位置估计优化方法 |
US11313973B2 (en) * | 2018-04-17 | 2022-04-26 | The Mitre Corporation | Systems and methods for satellite-based navigation |
US10754041B2 (en) | 2018-09-28 | 2020-08-25 | The Mitre Corporation | Identifying and partitioning legitimate GNSS satellite signals from illegitimate GNSS satellite signals using a contrario method |
DE102018222663A1 (de) * | 2018-12-20 | 2020-06-25 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum adaptiven Ermitteln eines Integritätsbereichs einer Parameterschätzung |
CN111381260B (zh) * | 2018-12-29 | 2022-05-27 | 广州市泰斗电子科技有限公司 | 卫星导航定位信号的处理方法、装置及接收机 |
US11668839B2 (en) | 2020-11-30 | 2023-06-06 | Honeywell International Inc. | Terrain database assisted GNSS spoofing determination using radar observations |
US11467290B2 (en) | 2020-11-30 | 2022-10-11 | Honeywell International Inc. | GNSS signal spoofing detection via bearing and/or range sensor observations |
CN114384558B (zh) * | 2022-01-12 | 2023-04-07 | 中国人民解放军国防科技大学 | 一种基于gpu的在线信号质量监测分析方法及系统 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20080062041A1 (en) * | 2006-09-07 | 2008-03-13 | The Mitre Corporation | Methods and systems for mobile navigational applications using global navigation satellite systems |
JP2008070338A (ja) * | 2006-09-15 | 2008-03-27 | Toyota Motor Corp | 移動体用測位装置及びプログラム並びに記録媒体 |
JP2011179894A (ja) * | 2010-02-26 | 2011-09-15 | Furuno Electric Co Ltd | 測位方法、測位プログラム、gnss受信装置および移動端末 |
DE102011075434A1 (de) * | 2011-05-06 | 2012-11-08 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren, Vorrichtung und System zur Bestimmung einer Vertraulichkeit eines Empfangssignals |
US20130176168A1 (en) * | 2012-01-05 | 2013-07-11 | Sherman C. Lo | Controlled access satellite navigation receiver |
JP2013529289A (ja) * | 2010-03-22 | 2013-07-18 | クアルコム,インコーポレイテッド | アンチスプーフィング検出システム |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8160604B2 (en) * | 2002-04-18 | 2012-04-17 | Qualcomm Incorporated | Integrity monitoring in a position location system utilizing knowledge of local topography |
US7283090B2 (en) * | 2003-12-24 | 2007-10-16 | Trimble Navigation Limited | System for standard positioning service and precise positioning service cooperative operation |
US7112951B2 (en) * | 2004-06-07 | 2006-09-26 | General Electric Company | MEMS based current sensor using magnetic-to-mechanical conversion and reference components |
ES2427975T3 (es) * | 2005-06-02 | 2013-11-05 | Gmv Aerospace And Defence S.A. | Método y sistema para proporcionar una solución de posición de navegación de GNSS con una integridad garantizada en entornos no controlados |
KR101060320B1 (ko) * | 2006-03-21 | 2011-08-29 | 스카이메터 코포레이션 | 사설, 감사가능 차량 위치결정 시스템 및 그를 위한 온-보드 유닛 |
US8166233B2 (en) * | 2009-07-24 | 2012-04-24 | Lsi Corporation | Garbage collection for solid state disks |
WO2013012715A1 (en) * | 2011-07-15 | 2013-01-24 | Vanderbilt University | Methods for treating inflammation |
-
2013
- 2013-08-01 GB GBGB1313882.1A patent/GB201313882D0/en not_active Ceased
-
2014
- 2014-08-01 WO PCT/EP2014/066574 patent/WO2015014976A1/en active Application Filing
- 2014-08-01 KR KR1020167005436A patent/KR102154979B1/ko active IP Right Grant
- 2014-08-01 JP JP2016530543A patent/JP6707448B2/ja active Active
- 2014-08-01 RU RU2016107173A patent/RU2672676C2/ru active
- 2014-08-01 CN CN201480054589.1A patent/CN105659109B/zh active Active
- 2014-08-01 US US14/908,878 patent/US20160178752A1/en not_active Abandoned
- 2014-08-01 EP EP14745147.0A patent/EP3028070B1/en active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20080062041A1 (en) * | 2006-09-07 | 2008-03-13 | The Mitre Corporation | Methods and systems for mobile navigational applications using global navigation satellite systems |
JP2008070338A (ja) * | 2006-09-15 | 2008-03-27 | Toyota Motor Corp | 移動体用測位装置及びプログラム並びに記録媒体 |
JP2011179894A (ja) * | 2010-02-26 | 2011-09-15 | Furuno Electric Co Ltd | 測位方法、測位プログラム、gnss受信装置および移動端末 |
JP2013529289A (ja) * | 2010-03-22 | 2013-07-18 | クアルコム,インコーポレイテッド | アンチスプーフィング検出システム |
DE102011075434A1 (de) * | 2011-05-06 | 2012-11-08 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren, Vorrichtung und System zur Bestimmung einer Vertraulichkeit eines Empfangssignals |
US20130176168A1 (en) * | 2012-01-05 | 2013-07-11 | Sherman C. Lo | Controlled access satellite navigation receiver |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3028070B1 (en) | 2021-11-03 |
CN105659109A (zh) | 2016-06-08 |
US20160178752A1 (en) | 2016-06-23 |
EP3028070A1 (en) | 2016-06-08 |
RU2672676C2 (ru) | 2018-11-19 |
RU2016107173A (ru) | 2017-09-04 |
JP6707448B2 (ja) | 2020-06-10 |
CN105659109B (zh) | 2018-09-18 |
KR102154979B1 (ko) | 2020-09-14 |
KR20160039666A (ko) | 2016-04-11 |
GB201313882D0 (en) | 2013-09-18 |
RU2016107173A3 (ja) | 2018-05-31 |
WO2015014976A1 (en) | 2015-02-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6707448B2 (ja) | 航法および完全性監視 | |
US7564401B1 (en) | Signal inconsistency detection of spoofing | |
EP2746813B1 (en) | Detection of spoofing of GNSS navigation signals | |
US10802155B2 (en) | Cross correlation detection in a satellite navigation receiver | |
US11460586B2 (en) | System and method for identifying global navigation satellite system spoofing attacks on a protected vehicle | |
JP2016528494A5 (ja) | ||
US10908294B2 (en) | Detection and elimination of GNSS spoofing signals with PVT solution estimation | |
CN112147645A (zh) | 导航欺骗信号的检测方法、装置和导航接收机 | |
JP2016501365A (ja) | 衛星地理位置情報測定における誤差レベルを推定すると共に前記推定の信頼性を監視する方法および関連装置 | |
US20140203962A1 (en) | Method and System for Navigation | |
Ochin et al. | The study of the spoofer’s some properties with help of GNSS signal repeater | |
Manickam et al. | Using tactical and MEMS grade INS to protect against GNSS spoofing in automotive applications | |
US20140180580A1 (en) | Module, device and method for positioning | |
JP2013228380A (ja) | ナビゲーションのための方法およびシステム | |
Dobryakova et al. | Global Navigation Satellite Systems attacks and a cloud-based spoofing detection for unmanned ships | |
Belzer et al. | GPS C/A code self-interference: error detection using existing GBAS monitors | |
KR102286771B1 (ko) | Gnss 반송파 측정치의 미지정수 결정장치 및 그 방법 | |
Chen et al. | An BDS Spoofing Interference Detection and Identification Method Using the Radio Determination Satellite Service | |
JP2022179962A (ja) | 測位装置、スプーフィング検知方法及び測位プログラム | |
LI | Vector Tracking Loop Based Mixed-Level Satellite Signal Type Classification in Urban Areas | |
Michalak | Detection and analysis of integrity disturbances in satellite navigation systems |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170704 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170704 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180508 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180515 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180810 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20181218 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190311 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190910 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20191113 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200421 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200520 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6707448 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |