RU2015128266A - Устройство определения положения - Google Patents
Устройство определения положения Download PDFInfo
- Publication number
- RU2015128266A RU2015128266A RU2015128266A RU2015128266A RU2015128266A RU 2015128266 A RU2015128266 A RU 2015128266A RU 2015128266 A RU2015128266 A RU 2015128266A RU 2015128266 A RU2015128266 A RU 2015128266A RU 2015128266 A RU2015128266 A RU 2015128266A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- registration
- model
- internal structure
- determining
- working
- Prior art date
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/06—Devices, other than using radiation, for detecting or locating foreign bodies ; determining position of probes within or on the body of the patient
- A61B5/061—Determining position of a probe within the body employing means separate from the probe, e.g. sensing internal probe position employing impedance electrodes on the surface of the body
- A61B5/064—Determining position of a probe within the body employing means separate from the probe, e.g. sensing internal probe position employing impedance electrodes on the surface of the body using markers
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
- A61B2034/101—Computer-aided simulation of surgical operations
- A61B2034/105—Modelling of the patient, e.g. for ligaments or bones
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2055—Optical tracking systems
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2061—Tracking techniques using shape-sensors, e.g. fiber shape sensors with Bragg gratings
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Surgery (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Robotics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Pathology (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
- Magnetic Resonance Imaging Apparatus (AREA)
- Analysing Materials By The Use Of Radiation (AREA)
Claims (20)
1. Устройство определения положения для определения положения рабочего элемента (5), который располагается внутри объекта (3), имеющего внутреннюю структуру, по отношению к модели объекта (3), причем устройство (16) определения положения, содержит: блок (9) предоставления модели для предоставления модели объекта (3), отличающееся:
- блоком (8) предоставления положения и формы для предоставления положения и формы регистрационного элемента (7) в пределах внутренней структуры объекта (3) и пространственного соотношения между рабочим элементом (5) и регистрационным элементом (7),
- блоком (10) определения преобразования для определения преобразования, связывающего внутреннюю структуру модели и положение и форму регистрационного элемента (7) по отношению друг к другу таким образом, что внутренняя структура модели соответствует предоставленному положению и форме регистрационного элемента (7), и
- блоком (11) определения положения для определения положения рабочего элемента (5) по отношению к модели, в зависимости от пространственного соотношения между рабочим элементом (5) и регистрационным элементом (7) и определенным преобразованием.
2. Устройство определения положения по п. 1, в котором блок (8) предоставления положения и формы выполнен с возможностью предоставления регистрационных данных оптического считывания формы для регистрационного элемента (7) с тем, чтобы предоставить положение и форму регистрационного элемента (7), и рабочих данных оптического считывания формы для рабочего элемента (5) с тем, чтобы предоставить, по меньшей мере, положение рабочего элемента, при этом регистрационные данные оптического считывания формы и рабочие данные оптического считывания формы относятся к одной и той же базовой системе координат, для того, чтобы предоставить пространственное соотношение между рабочим элементом (5) и регистрационным элементом (7).
3. Устройство определения положения по п. 1, в котором регистрационный элемент (7) является регистрационным катетером.
4. Устройство определения положения по п. 1, в котором блок (8) предоставления положения и формы выполнен с возможностью предоставления положения и формы регистрационного элемента (7) и пространственного соотношения между регистрационным элементом (7) и рабочим элементом (5) в разные моменты времени, при этом блок (10) определения преобразования выполнен с возможностью определения преобразования, связывающего внутреннюю структуру модели и положение и форму регистрационного элемента (7) по отношению друг к другу для разных моментов времени, так, что внутренняя структура модели соответствует предоставляемому положению и форме регистрационного элемента (7) в разные моменты времени, и при этом блок (11) определения положения выполнен с возможностью определения положения рабочего элемента (5) по отношению к модели в разные моменты времени в зависимости от пространственного соотношения между рабочим элементом (5) и регистрационным элементом (7), предоставляемым для разных моментов времени, и преобразования, определяемого для разных моментов времени.
5. Устройство определения положения по п. 1, в котором блок (10) определения преобразования выполнен с возможностью определения строгого преобразования.
6. Устройство определения положения по п. 1, в котором блок (9) предоставления модели выполнен с возможностью предоставления сердечной модели.
7. Устройство определения положения по п. 6, в котором внутренняя структура является корнем аорты и регистрационный элемент (7) является регистрационным катетером внутри корня аорты.
8. Устройство определения положения по п. 6, в котором внутренняя структура является устьями легочных вен и/или коронарным синусом и регистрационный элемент (7) является регистрационным катетером
9. Интервенционная система, содержащая:
- рабочий элемент (5) для введения в объект (3) для воздействия на объект (3),
- регистрационный элемент (7) для введения во внутреннюю структуру объекта (3), и
- устройство определения положения для определения положения рабочего элемента (5) по отношению к модели объекта (3) по п. 1.
10. Способ определения положения для определения положения рабочего элемента (5), который располагается внутри объекта (3), имеющего внутреннюю структуру, по отношению к модели объекта (3), причем способ определения положения включает в себя: предоставление модели объекта (3) с помощью блока (9) предоставления модели, и отличающийся этапами:
- предоставления положения и формы регистрационного элемента (7) в пределах внутренней структуры объекта (3) и пространственного соотношения между рабочим элементом (5) и регистрационным элементом (7) с помощью блока (8) предоставления положения и формы,
- определения преобразования, связывающего внутреннюю структуру модели и положение и форму регистрационного элемента (7) по отношению друг к другу так, что внутренняя структура модели соответствует предоставляемому положению и форме регистрационного элемента (7) с помощью блока (10) определения преобразования, и
- определения положения рабочего элемента (5) по отношению к модели, в зависимости от пространственного соотношения между рабочим элементом (5) и регистрационного элемента (7) и определенного преобразования с помощью блока (11) определения положения.
11. Компьютерная программа для определения положения рабочего элемента (5), который располагается внутри объекта (3), имеющего внутреннюю структуру, по отношению к модели объекта (3), причем компьютерная программа содержит средства программного кода для побуждения устройства определения положения по п. 1 осуществлять этапы способа определения положения по п. 10, когда компьютерная программа исполняется на компьютере, управляющем устройством определения положения.
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US201261737128P | 2012-12-14 | 2012-12-14 | |
| US61/737,128 | 2012-12-14 | ||
| PCT/IB2013/060798 WO2014091418A1 (en) | 2012-12-14 | 2013-12-11 | Position determination apparatus |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2015128266A true RU2015128266A (ru) | 2017-01-20 |
Family
ID=50023804
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2015128266A RU2015128266A (ru) | 2012-12-14 | 2013-12-11 | Устройство определения положения |
Country Status (7)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US10602959B2 (ru) |
| EP (1) | EP2931160B1 (ru) |
| JP (1) | JP5873610B2 (ru) |
| CN (1) | CN104853820B (ru) |
| BR (1) | BR112015013510A2 (ru) |
| RU (1) | RU2015128266A (ru) |
| WO (1) | WO2014091418A1 (ru) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP3191010A2 (en) * | 2014-09-08 | 2017-07-19 | Koninklijke Philips N.V. | Shape sensing for orthopedic navigation |
| EP3193691B1 (en) | 2014-09-16 | 2018-08-22 | Koninklijke Philips N.V. | Interventional apparatus and associated shape sensing method |
| EP3294127A1 (en) | 2015-05-12 | 2018-03-21 | Navix International Limited | Systems and methods for tracking an intrabody catheter |
| US11826107B2 (en) * | 2015-12-29 | 2023-11-28 | Koninklijke Philips N.V. | Registration system for medical navigation and method of operation thereof |
| WO2018011757A1 (en) | 2016-07-14 | 2018-01-18 | Navix International Limited | Characteristic track catheter navigation |
| WO2018078540A1 (en) | 2016-10-25 | 2018-05-03 | Navix International Limited | Systems and methods for registration of intra-body electrical readings with a pre-acquired three dimensional image |
| US11730395B2 (en) * | 2017-01-12 | 2023-08-22 | Navix International Limited | Reconstruction of an anatomical structure from intrabody measurements |
| US11583202B2 (en) | 2017-08-17 | 2023-02-21 | Navix International Limited | Field gradient-based remote imaging |
Family Cites Families (25)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5558091A (en) * | 1993-10-06 | 1996-09-24 | Biosense, Inc. | Magnetic determination of position and orientation |
| SE9602574D0 (sv) | 1996-06-28 | 1996-06-28 | Siemens Elema Ab | Method and arrangement for locating a measurement and/or treatment catheter in a vessel or organ of a patient |
| GB2331365B (en) * | 1997-11-15 | 2002-03-13 | Roke Manor Research | Catheter tracking system |
| DE10051244A1 (de) * | 2000-10-17 | 2002-05-16 | Philips Corp Intellectual Pty | Röntgenfreies intravaskuläres Lokalisierungs- und Bildgebungsverfahren |
| US7835778B2 (en) * | 2003-10-16 | 2010-11-16 | Medtronic Navigation, Inc. | Method and apparatus for surgical navigation of a multiple piece construct for implantation |
| ATE523141T1 (de) * | 2004-02-17 | 2011-09-15 | Philips Electronics Ltd | Verfahren und vorrichtung zur registrierung, verifizierung von und bezugnahme auf körperorgane(n) |
| US7772541B2 (en) | 2004-07-16 | 2010-08-10 | Luna Innnovations Incorporated | Fiber optic position and/or shape sensing based on rayleigh scatter |
| US7618374B2 (en) * | 2004-09-27 | 2009-11-17 | Siemens Medical Solutions Usa, Inc. | Image plane sensing methods and systems for intra-patient probes |
| US9585586B2 (en) | 2006-12-29 | 2017-03-07 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Navigational reference dislodgement detection method and system |
| US10433929B2 (en) | 2007-03-09 | 2019-10-08 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | System and method for local deformable registration of a catheter navigation system to image data or a model |
| US8050523B2 (en) | 2007-04-20 | 2011-11-01 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Optical fiber shape sensing systems |
| EP2626006B1 (en) | 2007-08-14 | 2019-10-09 | Koninklijke Philips N.V. | Robotic instrument systems utilizing optical fiber sensors |
| JP5269500B2 (ja) * | 2008-07-04 | 2013-08-21 | 株式会社東芝 | 画像処理装置 |
| US20100030063A1 (en) | 2008-07-31 | 2010-02-04 | Medtronic, Inc. | System and method for tracking an instrument |
| KR101764438B1 (ko) * | 2009-03-26 | 2017-08-02 | 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 | 하나 이상의 랜드마크를 향해 내시경 디바이스의 팁을 조종하고 운전자의 내시경 길찾기를 돕기 위한 시각적 안내를 제공하는 시스템 |
| US10004387B2 (en) * | 2009-03-26 | 2018-06-26 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Method and system for assisting an operator in endoscopic navigation |
| US9445745B2 (en) | 2009-12-31 | 2016-09-20 | Mediguide Ltd. | Tool shape estimation |
| JP2010096773A (ja) | 2010-01-22 | 2010-04-30 | Ixs Research:Kk | ロボットナビゲーションシステム |
| US8141558B2 (en) | 2010-06-16 | 2012-03-27 | Biosense Webster (Israel), Ltd. | Position dependent interference cancellation |
| US10448837B2 (en) | 2010-08-23 | 2019-10-22 | Knonklijke Philips N.V. | Mapping system and method for medical procedures |
| JP2012115535A (ja) * | 2010-12-02 | 2012-06-21 | Kochi Univ | 近赤外蛍光を発する医療具及び医療具位置確認システム |
| CN103220970B (zh) * | 2010-12-17 | 2016-03-09 | 圣犹达医疗用品电生理部门有限公司 | 导航参考点偏移检测方法和系统 |
| US20120172724A1 (en) * | 2010-12-31 | 2012-07-05 | Hill Anthony D | Automatic identification of intracardiac devices and structures in an intracardiac echo catheter image |
| WO2012101584A2 (en) | 2011-01-28 | 2012-08-02 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Optical shape sensing fiber for tip and shape characterization of medical instruments |
| CN103562959B (zh) | 2011-03-02 | 2017-05-24 | 皇家飞利浦有限公司 | 用于提供支持对血管介入程序中的介入设备的准确引导的图像表示的医疗成像系统和方法 |
-
2013
- 2013-12-11 US US14/646,490 patent/US10602959B2/en active Active
- 2013-12-11 BR BR112015013510A patent/BR112015013510A2/pt not_active IP Right Cessation
- 2013-12-11 CN CN201380064478.4A patent/CN104853820B/zh active Active
- 2013-12-11 JP JP2015546145A patent/JP5873610B2/ja active Active
- 2013-12-11 EP EP13824521.2A patent/EP2931160B1/en active Active
- 2013-12-11 WO PCT/IB2013/060798 patent/WO2014091418A1/en active Application Filing
- 2013-12-11 RU RU2015128266A patent/RU2015128266A/ru not_active Application Discontinuation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN104853820B (zh) | 2018-08-14 |
| JP5873610B2 (ja) | 2016-03-01 |
| EP2931160A1 (en) | 2015-10-21 |
| US10602959B2 (en) | 2020-03-31 |
| BR112015013510A2 (pt) | 2017-07-11 |
| WO2014091418A1 (en) | 2014-06-19 |
| EP2931160B1 (en) | 2017-03-22 |
| JP2015536752A (ja) | 2015-12-24 |
| US20150272472A1 (en) | 2015-10-01 |
| CN104853820A (zh) | 2015-08-19 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2015128266A (ru) | Устройство определения положения | |
| Chatrchyan et al. | Search for new physics in events with same-sign dileptons and jets in pp collisions at $\sqrt {s} $= 8 TeV | |
| JP2017147001A5 (ru) | ||
| RU2018143017A (ru) | Отслеживание множества суставов с использованием комбинации встроенных датчиков и внешнего датчика | |
| WO2015059706A3 (en) | Vascular characteristic determination with correspondence modeling of a vascular tree | |
| JP2018010488A5 (ru) | ||
| WO2016075331A3 (en) | Method and system for purely geometric machine learning based fractional flow reserve | |
| ATE481696T1 (de) | Verfahren zur berechnung von bewegungsvektoren, vorrichtung zur korrektur von handbewegungen, die das verfahren verwendet, vorrichtung zur bildaufnahme und zur erzeugung von filmen | |
| JP2011248876A5 (ru) | ||
| JP2013050947A5 (ru) | ||
| JP2016509292A5 (ru) | ||
| JP2015507263A5 (ru) | ||
| EP2498156A3 (en) | Industrial simulation using redirected I/O module configurations | |
| WO2011039041A3 (en) | Connectivity depended geometry optimization for real-time rendering | |
| EP2711792A3 (en) | Simulation apparatus, simulation method, and simulation program | |
| CN113327281A (zh) | 运动捕捉方法、装置、电子设备以及拉花系统 | |
| JP2014024162A5 (ru) | ||
| BR112012022681A2 (pt) | aparelho e método de processamento de informação, e, meio legível de computador não transitório | |
| WO2014197136A3 (en) | Systems and methods for feedback while designing an architectural structure | |
| BR112012026354A2 (pt) | aparelho, método, programa de computador e interface de usuário | |
| RU2015138548A (ru) | Система для обеспечения потока операций бизнес-процесса | |
| JP2017127623A5 (ru) | ||
| EP2797001A3 (en) | System and method for creating variants in a test database during various test stages | |
| JP2018079358A5 (ru) | ||
| WO2013181657A3 (en) | Results-based tool selection, diagnosis, and help system for a feature-based modeling environment |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FA92 | Acknowledgement of application withdrawn (lack of supplementary materials submitted) |
Effective date: 20180419 |