RU2015125592A - Способ управления машиной для перемещения материалов - Google Patents
Способ управления машиной для перемещения материалов Download PDFInfo
- Publication number
- RU2015125592A RU2015125592A RU2015125592A RU2015125592A RU2015125592A RU 2015125592 A RU2015125592 A RU 2015125592A RU 2015125592 A RU2015125592 A RU 2015125592A RU 2015125592 A RU2015125592 A RU 2015125592A RU 2015125592 A RU2015125592 A RU 2015125592A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- region
- tool
- moving
- control system
- maneuver
- Prior art date
Links
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
- E02F3/439—Automatic repositioning of the implement, e.g. automatic dumping, auto-return
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/431—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for bucket-arms, front-end loaders, dumpers or the like
- E02F3/434—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for bucket-arms, front-end loaders, dumpers or the like providing automatic sequences of movements, e.g. automatic dumping or loading, automatic return-to-dig
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
- E02F3/437—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like providing automatic sequences of movements, e.g. linear excavation, keeping dipper angle constant
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
- E02F3/438—Memorising movements for repetition, e.g. play-back capability
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
- E02F9/2029—Controlling the position of implements in function of its load, e.g. modifying the attitude of implements in accordance to vehicle speed
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
- E02F9/2041—Automatic repositioning of implements, i.e. memorising determined positions of the implement
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Paleontology (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Replacement Of Web Rolls (AREA)
Claims (24)
1. Способ управления машиной для перемещения материалов, содержащей инструмент для перемещения материалов, установленный с возможностью перемещения относительно шасси машины, при этом указанный способ содержит следующие операции:
а) расположение инструмента для перемещения материалов в первой позиции первой области,
б) перемещение инструмента для перемещения материалов во вторую область,
в) обеспечение системы управления для автоматического возвращения инструмента для перемещения материалов в первую область путем его расположения во второй позиции первой области, отличной от первой позиции первой области,
г) возвращение инструмента для перемещения материалов во вторую область.
2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что операцию а) автоматически выполняют посредством системы управления, при этом операция а) предпочтительно содержит выполнение маневра с перемещением материала с помощью инструмента, и при этом указанный маневр предпочтительно представляет собой захват материала.
3. Способ по п. 1 или 2, отличающийся тем, что операцию б) автоматически выполняют посредством системы управления, операция б) предпочтительно содержит перемещение материала, выполняемое инструментом, во вторую область.
4. Способ по п. 1 или 2, отличающийся тем, что операцию б) автоматически выполняют посредством системы управления, при этом операция б) содержит выполнение маневра с перемещением материала с помощью инструмента во второй области, и при этом указанный маневр предпочтительно представляет собой выгрузку материала.
5. Способ по п. 1 или 2, отличающийся тем, что операцию в) автоматически выполняют посредством системы управления, при этом операция в) содержит возвращение инструмента для перемещения материалов в первую область без загруженного материала.
6. Способ по п. 1 или 2, отличающийся тем, что операцию в) автоматически выполняют посредством системы управления, при этом операция в) содержит выполнение маневра с перемещением материала при помощи инструмента, предпочтительно маневр с перемещением материала выполняют согласно п. 2.
7. Способ по п. 1 или 2, отличающийся тем, что операцию г) автоматически выполняют посредством системы управления, при этом операция г) предпочтительно содержит перемещение материала, выполняемое инструментом, во вторую область.
8. Способ по п. 1 или 2, отличающийся тем, что операцию г) автоматически выполняют посредством системы управления, при этом операция г) содержит выполнение маневра с перемещением материала при помощи инструмента во второй области, предпочтительно маневр с перемещаемым материалом выполняют согласно п. 4.
9. Способ по п. 1 или 2, отличающийся тем, что операцию б) автоматически выполняют посредством системы управления, при этом операция б) содержит перемещение инструмента для перемещения материалов в первую позицию второй области, и операцию б) автоматически выполняют посредством системы управления, и при этом операция г) содержит возвращение инструмента для перемещения материалов во вторую позицию второй области, отличную от первой позиции второй области.
10. Способ по п. 1 или 2, отличающийся тем, что указанный способ используют для выкапывания ямы.
11. Способ по п. 1 или 2, отличающийся тем, что указанный материал представляет собой хрупкий и/или рыхлый материал.
12. Способ по п. 11, отличающийся тем, что указанный способ используют для перемещения хрупкого и/или рыхлого материала из первой области во вторую область.
13. Способ по п. 1 или 2, отличающийся тем, что инструмент для перемещения материалов представляет собой ковш или лопату.
14. Способ по п. 1 или 2, отличающийся тем, что операции а), б), в) и г) выполняют в стационарном положении шасси машины.
15. Способ по п. 1 или 2, отличающийся тем, что содержит:
д) обеспечение системы управления для автоматического возвращения инструмента для перемещения материалов в первую область путем расположения его в третьей позиции первой области, отличной от первой и второй позиций первой области, при этом вторая позиция первой области представляет собой промежуточную между первой позицией первой области и третьей позицией первой области,
е) возвращение инструмента для перемещения материалов во вторую область.
16. Способ по п. 15, отличающийся тем, что операцию е) автоматически выполняют посредством системы управления.
17. Способ по п. 15, отличающийся тем, что операции а), б), в), г), д) и е) выполняют в стационарном положении шасси машины.
18. Способ по п. 15, отличающийся тем, что операции а), б), в) и г) выполняют в стационарном положении шасси машины, а перед выполнением операций д) и е) шасси машины перемещают в другое и/или соседнее местоположение.
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
GB1411808.7 | 2014-07-02 | ||
GB1411808.7A GB2527795B (en) | 2014-07-02 | 2014-07-02 | Automation of a material handling machine digging cycle |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2019143127A Division RU2745144C1 (ru) | 2014-07-02 | 2015-06-29 | Способ управления машиной для перемещения материалов |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2015125592A true RU2015125592A (ru) | 2017-01-10 |
RU2015125592A3 RU2015125592A3 (ru) | 2018-06-19 |
Family
ID=51410528
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2015125592A RU2015125592A (ru) | 2014-07-02 | 2015-06-29 | Способ управления машиной для перемещения материалов |
RU2019143127A RU2745144C1 (ru) | 2014-07-02 | 2015-06-29 | Способ управления машиной для перемещения материалов |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2019143127A RU2745144C1 (ru) | 2014-07-02 | 2015-06-29 | Способ управления машиной для перемещения материалов |
Country Status (9)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20160002878A1 (ru) |
EP (1) | EP3000944B1 (ru) |
JP (1) | JP2016014314A (ru) |
CN (1) | CN105317071A (ru) |
AU (2) | AU2015203391A1 (ru) |
BR (1) | BR102015016056B1 (ru) |
GB (1) | GB2527795B (ru) |
MX (1) | MX2015008174A (ru) |
RU (2) | RU2015125592A (ru) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB2574444A (en) | 2018-06-06 | 2019-12-11 | Caterpillar Global Mining Llc | Face shovel and method of operation |
US11738643B2 (en) | 2019-02-27 | 2023-08-29 | Clark Equipment Company | Display integrated into door |
CA3108621A1 (en) * | 2018-08-06 | 2020-02-13 | Clark Equipment Company | Augmented loader controls |
CN109680740A (zh) * | 2018-12-28 | 2019-04-26 | 山东临工工程机械有限公司 | 挖掘机自动驾驶系统及控制方法 |
KR20220003514A (ko) * | 2019-05-07 | 2022-01-10 | 클라크 이큅먼트 컴파니 | 동력기계용 국지적 내비게이션 시스템 제어기 |
US11648887B2 (en) | 2019-11-12 | 2023-05-16 | Clark Equipment Company | Display integrated into door |
Family Cites Families (33)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3643828A (en) * | 1969-07-09 | 1972-02-22 | James H Elliott | Automatic control system for front end loader |
JPS5423001A (en) * | 1977-07-22 | 1979-02-21 | Mitsubishi Mining & Cement Co | Opencut mining method and apparatus |
US4288196A (en) * | 1979-06-14 | 1981-09-08 | Sutton Ii James O | Computer controlled backhoe |
JPS59150837A (ja) * | 1983-02-17 | 1984-08-29 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 作業機械の動作再生装置 |
SU1641953A1 (ru) * | 1988-03-31 | 1991-04-15 | Производственное объединение "Уралмаш" | Устройство автоматического управлени гидравлическим экскаватором |
US5065326A (en) * | 1989-08-17 | 1991-11-12 | Caterpillar, Inc. | Automatic excavation control system and method |
RU2032029C1 (ru) * | 1992-07-27 | 1995-03-27 | Хрусталев Евгений Николаевич | Способ экскавации грунта одноковшовым экскаватором и устройство для его осуществления |
US5446980A (en) * | 1994-03-23 | 1995-09-05 | Caterpillar Inc. | Automatic excavation control system and method |
US5438771A (en) * | 1994-05-10 | 1995-08-08 | Caterpillar Inc. | Method and apparatus for determining the location and orientation of a work machine |
EP0912806B1 (de) * | 1996-06-03 | 2001-09-05 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren und anordnung zur steuerung eines bewegungsablaufs bei einer fortbewegbaren landbearbeitungsmaschine |
CN1166841C (zh) * | 1998-03-18 | 2004-09-15 | 日立建机株式会社 | 自动操作的挖土机和包括该挖土机的石头压碎系统 |
US6167336A (en) * | 1998-05-18 | 2000-12-26 | Carnegie Mellon University | Method and apparatus for determining an excavation strategy for a front-end loader |
US6363632B1 (en) * | 1998-10-09 | 2002-04-02 | Carnegie Mellon University | System for autonomous excavation and truck loading |
US6371214B1 (en) * | 1999-06-11 | 2002-04-16 | Caterpillar Inc. | Methods for automating work machine functions |
JP2001123478A (ja) * | 1999-10-28 | 2001-05-08 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 自動運転ショベル |
JP2001182091A (ja) * | 1999-12-28 | 2001-07-03 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 自動運転ショベルおよびショベルの自動運転方法 |
WO2003021365A2 (en) * | 2001-08-31 | 2003-03-13 | The Board Of Regents Of The University And Community College System, On Behalf Of The University Of Nevada, Reno | Coordinated joint motion control system |
US7726048B2 (en) * | 2006-11-30 | 2010-06-01 | Caterpillar Inc. | Automated machine repositioning in an excavating operation |
US7753132B2 (en) * | 2006-11-30 | 2010-07-13 | Caterpillar Inc | Preparation for machine repositioning in an excavating operation |
US8315789B2 (en) * | 2007-03-21 | 2012-11-20 | Commonwealth Scientific And Industrial Research Organisation | Method for planning and executing obstacle-free paths for rotating excavation machinery |
US7934329B2 (en) * | 2008-02-29 | 2011-05-03 | Caterpillar Inc. | Semi-autonomous excavation control system |
CN102042098A (zh) * | 2009-10-14 | 2011-05-04 | 北汽福田汽车股份有限公司 | 一种用于挖掘机的发动机档位的控制方法及控制系统 |
US8527158B2 (en) * | 2010-11-18 | 2013-09-03 | Caterpillar Inc. | Control system for a machine |
US8239128B2 (en) * | 2010-11-30 | 2012-08-07 | Caterpillar Inc. | Electric cable management for a mobile machine |
CN102071717B (zh) * | 2010-12-16 | 2012-07-04 | 重庆航天工业公司 | 挖掘机自适应控制方法 |
US9206587B2 (en) * | 2012-03-16 | 2015-12-08 | Harnischfeger Technologies, Inc. | Automated control of dipper swing for a shovel |
US9598836B2 (en) * | 2012-03-29 | 2017-03-21 | Harnischfeger Technologies, Inc. | Overhead view system for a shovel |
RU2496303C1 (ru) * | 2012-05-03 | 2013-10-27 | Лев Николаевич Шобанов | Способ управления машиной |
US8700272B2 (en) * | 2012-07-30 | 2014-04-15 | Caterpillar Inc. | System and method for detecting a crest |
US20140064897A1 (en) * | 2012-08-29 | 2014-03-06 | Deere And Company | Single stick operation of a work tool |
US9580883B2 (en) * | 2014-08-25 | 2017-02-28 | Cnh Industrial America Llc | System and method for automatically controlling a lift assembly of a work vehicle |
US20170073925A1 (en) * | 2015-09-11 | 2017-03-16 | Caterpillar Inc. | Control System for a Rotating Machine |
US20170073935A1 (en) * | 2015-09-11 | 2017-03-16 | Caterpillar Inc. | Control System for a Rotating Machine |
-
2014
- 2014-07-02 GB GB1411808.7A patent/GB2527795B/en active Active
-
2015
- 2015-06-08 EP EP15170945.8A patent/EP3000944B1/en active Active
- 2015-06-19 AU AU2015203391A patent/AU2015203391A1/en not_active Abandoned
- 2015-06-22 MX MX2015008174A patent/MX2015008174A/es unknown
- 2015-06-29 RU RU2015125592A patent/RU2015125592A/ru unknown
- 2015-06-29 RU RU2019143127A patent/RU2745144C1/ru active
- 2015-06-30 US US14/788,374 patent/US20160002878A1/en not_active Abandoned
- 2015-07-01 CN CN201510378267.9A patent/CN105317071A/zh active Pending
- 2015-07-01 JP JP2015132730A patent/JP2016014314A/ja active Pending
- 2015-07-02 BR BR102015016056-9A patent/BR102015016056B1/pt active IP Right Grant
-
2020
- 2020-02-03 AU AU2020200774A patent/AU2020200774A1/en not_active Abandoned
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
RU2015125592A3 (ru) | 2018-06-19 |
RU2745144C1 (ru) | 2021-03-22 |
US20160002878A1 (en) | 2016-01-07 |
JP2016014314A (ja) | 2016-01-28 |
EP3000944B1 (en) | 2024-01-17 |
MX2015008174A (es) | 2016-04-22 |
AU2020200774A1 (en) | 2020-02-20 |
EP3000944A1 (en) | 2016-03-30 |
EP3000944C0 (en) | 2024-01-17 |
GB2527795B (en) | 2019-11-13 |
GB2527795A (en) | 2016-01-06 |
AU2015203391A1 (en) | 2016-01-21 |
BR102015016056B1 (pt) | 2022-06-14 |
GB201411808D0 (en) | 2014-08-13 |
CN105317071A (zh) | 2016-02-10 |
BR102015016056A2 (pt) | 2016-05-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2015125592A (ru) | Способ управления машиной для перемещения материалов | |
EP3534685A4 (en) | WORK SHIFTS IMAGING AND ANALYSIS TO IMPLEMENT MONITORING, CONTROL AND OPERATOR FEEDBACK | |
ZA201707982B (en) | Work layer imaging and analysis for implement monitoring, control and operator feedback | |
MX2018011598A (es) | Robot que ordena en una cola las operaciones para el cumplimiento de pedidos. | |
GB202117167D0 (en) | Robotic process automation system with separate platform, bot and command class loaders | |
WO2015107865A3 (en) | Method for determining power flow, method and system for solving optimal power flow problem | |
EA202191815A1 (ru) | Манипуляционная система для изнашиваемых грунтозацепляющих элементов, прикрепленных к землеройному оборудованию | |
EP2806325A3 (en) | Domestic robotic system and robot therefor | |
NZ719924A (en) | Apparatus and method of monitoring moving objects | |
JP2017023958A5 (ja) | 固体粒子を含有する液体材料の吐出装置および塗布装置並びに塗布方法 | |
EP3714763A4 (en) | CONTROL DEVICE FOR A CONTINUUM ROBOT, ITS CONTROL PROCESS AND PROGRAM | |
GB2547563A (en) | Automated optimal path design for directional drilling | |
EP3260460A4 (en) | Ligand compound, organic chrome compound, catalyst system for olefin oligomerization, and method for olefin oligomerization using same | |
SG10201705854XA (en) | Process for the alkoxycarbonylation of ethylenically unsaturated compounds with monophosphine ligands | |
EP3680055A4 (en) | DOUBLE ACTION FRICTION MIX SPOT WELDING HOLDER AND HOLDING TEMPLATE ASSEMBLY, DUAL ACTION FRICTION MIX SPOT WELDING DEVICE, AND DUAL ACTION FRICTION MIX POINT WELDING PROCESS | |
DK3337317T3 (da) | Bomophæng til en landbrugsmaskine | |
JP2016224731A5 (ru) | ||
EP3802964C0 (en) | COMPACT LOADER WITH FOUR-WHEEL TRACK | |
EP3822419A4 (en) | HYDRAULIC ACTUATOR FOR EXCAVATION WORK MACHINE | |
CL2020001038S1 (es) | Pala excavadora. (divisional solicitud 201901531) | |
PT3688543T (pt) | Método para a navegação de um robô e robô para executar o método | |
EP3663251C0 (en) | LIFTING SYSTEM AND METHODS OF OPERATING A WINCH LOCATED AT A WORK SITE | |
WO2018106419A3 (en) | Control systems and methods to optimize machine placement for additive construction operations | |
EP3719222A4 (en) | SWIVELING HYDRAULIC MACHINE | |
EP3553619A4 (en) | AUTOMATIC WORKING SYSTEM, SELF-MOVING DEVICE AND CONTROL PROCEDURE FOR IT |