RU2015125592A - Способ управления машиной для перемещения материалов - Google Patents

Способ управления машиной для перемещения материалов Download PDF

Info

Publication number
RU2015125592A
RU2015125592A RU2015125592A RU2015125592A RU2015125592A RU 2015125592 A RU2015125592 A RU 2015125592A RU 2015125592 A RU2015125592 A RU 2015125592A RU 2015125592 A RU2015125592 A RU 2015125592A RU 2015125592 A RU2015125592 A RU 2015125592A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
region
tool
moving
control system
maneuver
Prior art date
Application number
RU2015125592A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2015125592A3 (ru
Inventor
Ли ХАРПЕР
Original Assignee
Дж.С. Бэмфорд Экскавейторс Лимитед
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Дж.С. Бэмфорд Экскавейторс Лимитед filed Critical Дж.С. Бэмфорд Экскавейторс Лимитед
Publication of RU2015125592A publication Critical patent/RU2015125592A/ru
Publication of RU2015125592A3 publication Critical patent/RU2015125592A3/ru

Links

Classifications

    • EFIXED CONSTRUCTIONS
    • E02HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02FDREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/36Component parts
    • E02F3/42Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
    • E02F3/43Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
    • E02F3/435Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
    • E02F3/439Automatic repositioning of the implement, e.g. automatic dumping, auto-return
    • EFIXED CONSTRUCTIONS
    • E02HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02FDREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/36Component parts
    • E02F3/42Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
    • E02F3/43Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
    • EFIXED CONSTRUCTIONS
    • E02HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02FDREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/36Component parts
    • E02F3/42Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
    • E02F3/43Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
    • E02F3/431Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for bucket-arms, front-end loaders, dumpers or the like
    • E02F3/434Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for bucket-arms, front-end loaders, dumpers or the like providing automatic sequences of movements, e.g. automatic dumping or loading, automatic return-to-dig
    • EFIXED CONSTRUCTIONS
    • E02HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02FDREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/36Component parts
    • E02F3/42Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
    • E02F3/43Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
    • E02F3/435Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
    • E02F3/437Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like providing automatic sequences of movements, e.g. linear excavation, keeping dipper angle constant
    • EFIXED CONSTRUCTIONS
    • E02HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02FDREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/36Component parts
    • E02F3/42Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
    • E02F3/43Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
    • E02F3/435Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
    • E02F3/438Memorising movements for repetition, e.g. play-back capability
    • EFIXED CONSTRUCTIONS
    • E02HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02FDREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20Drives; Control devices
    • E02F9/2025Particular purposes of control systems not otherwise provided for
    • E02F9/2029Controlling the position of implements in function of its load, e.g. modifying the attitude of implements in accordance to vehicle speed
    • EFIXED CONSTRUCTIONS
    • E02HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02FDREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20Drives; Control devices
    • E02F9/2025Particular purposes of control systems not otherwise provided for
    • E02F9/2041Automatic repositioning of implements, i.e. memorising determined positions of the implement

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Paleontology (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)
  • Replacement Of Web Rolls (AREA)

Claims (24)

1. Способ управления машиной для перемещения материалов, содержащей инструмент для перемещения материалов, установленный с возможностью перемещения относительно шасси машины, при этом указанный способ содержит следующие операции:
а) расположение инструмента для перемещения материалов в первой позиции первой области,
б) перемещение инструмента для перемещения материалов во вторую область,
в) обеспечение системы управления для автоматического возвращения инструмента для перемещения материалов в первую область путем его расположения во второй позиции первой области, отличной от первой позиции первой области,
г) возвращение инструмента для перемещения материалов во вторую область.
2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что операцию а) автоматически выполняют посредством системы управления, при этом операция а) предпочтительно содержит выполнение маневра с перемещением материала с помощью инструмента, и при этом указанный маневр предпочтительно представляет собой захват материала.
3. Способ по п. 1 или 2, отличающийся тем, что операцию б) автоматически выполняют посредством системы управления, операция б) предпочтительно содержит перемещение материала, выполняемое инструментом, во вторую область.
4. Способ по п. 1 или 2, отличающийся тем, что операцию б) автоматически выполняют посредством системы управления, при этом операция б) содержит выполнение маневра с перемещением материала с помощью инструмента во второй области, и при этом указанный маневр предпочтительно представляет собой выгрузку материала.
5. Способ по п. 1 или 2, отличающийся тем, что операцию в) автоматически выполняют посредством системы управления, при этом операция в) содержит возвращение инструмента для перемещения материалов в первую область без загруженного материала.
6. Способ по п. 1 или 2, отличающийся тем, что операцию в) автоматически выполняют посредством системы управления, при этом операция в) содержит выполнение маневра с перемещением материала при помощи инструмента, предпочтительно маневр с перемещением материала выполняют согласно п. 2.
7. Способ по п. 1 или 2, отличающийся тем, что операцию г) автоматически выполняют посредством системы управления, при этом операция г) предпочтительно содержит перемещение материала, выполняемое инструментом, во вторую область.
8. Способ по п. 1 или 2, отличающийся тем, что операцию г) автоматически выполняют посредством системы управления, при этом операция г) содержит выполнение маневра с перемещением материала при помощи инструмента во второй области, предпочтительно маневр с перемещаемым материалом выполняют согласно п. 4.
9. Способ по п. 1 или 2, отличающийся тем, что операцию б) автоматически выполняют посредством системы управления, при этом операция б) содержит перемещение инструмента для перемещения материалов в первую позицию второй области, и операцию б) автоматически выполняют посредством системы управления, и при этом операция г) содержит возвращение инструмента для перемещения материалов во вторую позицию второй области, отличную от первой позиции второй области.
10. Способ по п. 1 или 2, отличающийся тем, что указанный способ используют для выкапывания ямы.
11. Способ по п. 1 или 2, отличающийся тем, что указанный материал представляет собой хрупкий и/или рыхлый материал.
12. Способ по п. 11, отличающийся тем, что указанный способ используют для перемещения хрупкого и/или рыхлого материала из первой области во вторую область.
13. Способ по п. 1 или 2, отличающийся тем, что инструмент для перемещения материалов представляет собой ковш или лопату.
14. Способ по п. 1 или 2, отличающийся тем, что операции а), б), в) и г) выполняют в стационарном положении шасси машины.
15. Способ по п. 1 или 2, отличающийся тем, что содержит:
д) обеспечение системы управления для автоматического возвращения инструмента для перемещения материалов в первую область путем расположения его в третьей позиции первой области, отличной от первой и второй позиций первой области, при этом вторая позиция первой области представляет собой промежуточную между первой позицией первой области и третьей позицией первой области,
е) возвращение инструмента для перемещения материалов во вторую область.
16. Способ по п. 15, отличающийся тем, что операцию е) автоматически выполняют посредством системы управления.
17. Способ по п. 15, отличающийся тем, что операции а), б), в), г), д) и е) выполняют в стационарном положении шасси машины.
18. Способ по п. 15, отличающийся тем, что операции а), б), в) и г) выполняют в стационарном положении шасси машины, а перед выполнением операций д) и е) шасси машины перемещают в другое и/или соседнее местоположение.
RU2015125592A 2014-07-02 2015-06-29 Способ управления машиной для перемещения материалов RU2015125592A (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
GB1411808.7 2014-07-02
GB1411808.7A GB2527795B (en) 2014-07-02 2014-07-02 Automation of a material handling machine digging cycle

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2019143127A Division RU2745144C1 (ru) 2014-07-02 2015-06-29 Способ управления машиной для перемещения материалов

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2015125592A true RU2015125592A (ru) 2017-01-10
RU2015125592A3 RU2015125592A3 (ru) 2018-06-19

Family

ID=51410528

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2015125592A RU2015125592A (ru) 2014-07-02 2015-06-29 Способ управления машиной для перемещения материалов
RU2019143127A RU2745144C1 (ru) 2014-07-02 2015-06-29 Способ управления машиной для перемещения материалов

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2019143127A RU2745144C1 (ru) 2014-07-02 2015-06-29 Способ управления машиной для перемещения материалов

Country Status (9)

Country Link
US (1) US20160002878A1 (ru)
EP (1) EP3000944B1 (ru)
JP (1) JP2016014314A (ru)
CN (1) CN105317071A (ru)
AU (2) AU2015203391A1 (ru)
BR (1) BR102015016056B1 (ru)
GB (1) GB2527795B (ru)
MX (1) MX2015008174A (ru)
RU (2) RU2015125592A (ru)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2574444A (en) 2018-06-06 2019-12-11 Caterpillar Global Mining Llc Face shovel and method of operation
US11738643B2 (en) 2019-02-27 2023-08-29 Clark Equipment Company Display integrated into door
CA3108621A1 (en) * 2018-08-06 2020-02-13 Clark Equipment Company Augmented loader controls
CN109680740A (zh) * 2018-12-28 2019-04-26 山东临工工程机械有限公司 挖掘机自动驾驶系统及控制方法
KR20220003514A (ko) * 2019-05-07 2022-01-10 클라크 이큅먼트 컴파니 동력기계용 국지적 내비게이션 시스템 제어기
US11648887B2 (en) 2019-11-12 2023-05-16 Clark Equipment Company Display integrated into door

Family Cites Families (33)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3643828A (en) * 1969-07-09 1972-02-22 James H Elliott Automatic control system for front end loader
JPS5423001A (en) * 1977-07-22 1979-02-21 Mitsubishi Mining & Cement Co Opencut mining method and apparatus
US4288196A (en) * 1979-06-14 1981-09-08 Sutton Ii James O Computer controlled backhoe
JPS59150837A (ja) * 1983-02-17 1984-08-29 Hitachi Constr Mach Co Ltd 作業機械の動作再生装置
SU1641953A1 (ru) * 1988-03-31 1991-04-15 Производственное объединение "Уралмаш" Устройство автоматического управлени гидравлическим экскаватором
US5065326A (en) * 1989-08-17 1991-11-12 Caterpillar, Inc. Automatic excavation control system and method
RU2032029C1 (ru) * 1992-07-27 1995-03-27 Хрусталев Евгений Николаевич Способ экскавации грунта одноковшовым экскаватором и устройство для его осуществления
US5446980A (en) * 1994-03-23 1995-09-05 Caterpillar Inc. Automatic excavation control system and method
US5438771A (en) * 1994-05-10 1995-08-08 Caterpillar Inc. Method and apparatus for determining the location and orientation of a work machine
EP0912806B1 (de) * 1996-06-03 2001-09-05 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren und anordnung zur steuerung eines bewegungsablaufs bei einer fortbewegbaren landbearbeitungsmaschine
CN1166841C (zh) * 1998-03-18 2004-09-15 日立建机株式会社 自动操作的挖土机和包括该挖土机的石头压碎系统
US6167336A (en) * 1998-05-18 2000-12-26 Carnegie Mellon University Method and apparatus for determining an excavation strategy for a front-end loader
US6363632B1 (en) * 1998-10-09 2002-04-02 Carnegie Mellon University System for autonomous excavation and truck loading
US6371214B1 (en) * 1999-06-11 2002-04-16 Caterpillar Inc. Methods for automating work machine functions
JP2001123478A (ja) * 1999-10-28 2001-05-08 Hitachi Constr Mach Co Ltd 自動運転ショベル
JP2001182091A (ja) * 1999-12-28 2001-07-03 Hitachi Constr Mach Co Ltd 自動運転ショベルおよびショベルの自動運転方法
WO2003021365A2 (en) * 2001-08-31 2003-03-13 The Board Of Regents Of The University And Community College System, On Behalf Of The University Of Nevada, Reno Coordinated joint motion control system
US7726048B2 (en) * 2006-11-30 2010-06-01 Caterpillar Inc. Automated machine repositioning in an excavating operation
US7753132B2 (en) * 2006-11-30 2010-07-13 Caterpillar Inc Preparation for machine repositioning in an excavating operation
US8315789B2 (en) * 2007-03-21 2012-11-20 Commonwealth Scientific And Industrial Research Organisation Method for planning and executing obstacle-free paths for rotating excavation machinery
US7934329B2 (en) * 2008-02-29 2011-05-03 Caterpillar Inc. Semi-autonomous excavation control system
CN102042098A (zh) * 2009-10-14 2011-05-04 北汽福田汽车股份有限公司 一种用于挖掘机的发动机档位的控制方法及控制系统
US8527158B2 (en) * 2010-11-18 2013-09-03 Caterpillar Inc. Control system for a machine
US8239128B2 (en) * 2010-11-30 2012-08-07 Caterpillar Inc. Electric cable management for a mobile machine
CN102071717B (zh) * 2010-12-16 2012-07-04 重庆航天工业公司 挖掘机自适应控制方法
US9206587B2 (en) * 2012-03-16 2015-12-08 Harnischfeger Technologies, Inc. Automated control of dipper swing for a shovel
US9598836B2 (en) * 2012-03-29 2017-03-21 Harnischfeger Technologies, Inc. Overhead view system for a shovel
RU2496303C1 (ru) * 2012-05-03 2013-10-27 Лев Николаевич Шобанов Способ управления машиной
US8700272B2 (en) * 2012-07-30 2014-04-15 Caterpillar Inc. System and method for detecting a crest
US20140064897A1 (en) * 2012-08-29 2014-03-06 Deere And Company Single stick operation of a work tool
US9580883B2 (en) * 2014-08-25 2017-02-28 Cnh Industrial America Llc System and method for automatically controlling a lift assembly of a work vehicle
US20170073925A1 (en) * 2015-09-11 2017-03-16 Caterpillar Inc. Control System for a Rotating Machine
US20170073935A1 (en) * 2015-09-11 2017-03-16 Caterpillar Inc. Control System for a Rotating Machine

Also Published As

Publication number Publication date
RU2015125592A3 (ru) 2018-06-19
RU2745144C1 (ru) 2021-03-22
US20160002878A1 (en) 2016-01-07
JP2016014314A (ja) 2016-01-28
EP3000944B1 (en) 2024-01-17
MX2015008174A (es) 2016-04-22
AU2020200774A1 (en) 2020-02-20
EP3000944A1 (en) 2016-03-30
EP3000944C0 (en) 2024-01-17
GB2527795B (en) 2019-11-13
GB2527795A (en) 2016-01-06
AU2015203391A1 (en) 2016-01-21
BR102015016056B1 (pt) 2022-06-14
GB201411808D0 (en) 2014-08-13
CN105317071A (zh) 2016-02-10
BR102015016056A2 (pt) 2016-05-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2015125592A (ru) Способ управления машиной для перемещения материалов
EP3534685A4 (en) WORK SHIFTS IMAGING AND ANALYSIS TO IMPLEMENT MONITORING, CONTROL AND OPERATOR FEEDBACK
ZA201707982B (en) Work layer imaging and analysis for implement monitoring, control and operator feedback
MX2018011598A (es) Robot que ordena en una cola las operaciones para el cumplimiento de pedidos.
GB202117167D0 (en) Robotic process automation system with separate platform, bot and command class loaders
WO2015107865A3 (en) Method for determining power flow, method and system for solving optimal power flow problem
EA202191815A1 (ru) Манипуляционная система для изнашиваемых грунтозацепляющих элементов, прикрепленных к землеройному оборудованию
EP2806325A3 (en) Domestic robotic system and robot therefor
NZ719924A (en) Apparatus and method of monitoring moving objects
JP2017023958A5 (ja) 固体粒子を含有する液体材料の吐出装置および塗布装置並びに塗布方法
EP3714763A4 (en) CONTROL DEVICE FOR A CONTINUUM ROBOT, ITS CONTROL PROCESS AND PROGRAM
GB2547563A (en) Automated optimal path design for directional drilling
EP3260460A4 (en) Ligand compound, organic chrome compound, catalyst system for olefin oligomerization, and method for olefin oligomerization using same
SG10201705854XA (en) Process for the alkoxycarbonylation of ethylenically unsaturated compounds with monophosphine ligands
EP3680055A4 (en) DOUBLE ACTION FRICTION MIX SPOT WELDING HOLDER AND HOLDING TEMPLATE ASSEMBLY, DUAL ACTION FRICTION MIX SPOT WELDING DEVICE, AND DUAL ACTION FRICTION MIX POINT WELDING PROCESS
DK3337317T3 (da) Bomophæng til en landbrugsmaskine
JP2016224731A5 (ru)
EP3802964C0 (en) COMPACT LOADER WITH FOUR-WHEEL TRACK
EP3822419A4 (en) HYDRAULIC ACTUATOR FOR EXCAVATION WORK MACHINE
CL2020001038S1 (es) Pala excavadora. (divisional solicitud 201901531)
PT3688543T (pt) Método para a navegação de um robô e robô para executar o método
EP3663251C0 (en) LIFTING SYSTEM AND METHODS OF OPERATING A WINCH LOCATED AT A WORK SITE
WO2018106419A3 (en) Control systems and methods to optimize machine placement for additive construction operations
EP3719222A4 (en) SWIVELING HYDRAULIC MACHINE
EP3553619A4 (en) AUTOMATIC WORKING SYSTEM, SELF-MOVING DEVICE AND CONTROL PROCEDURE FOR IT