RU2015119032A - Способ обработки данных о местоположении - Google Patents

Способ обработки данных о местоположении Download PDF

Info

Publication number
RU2015119032A
RU2015119032A RU2015119032A RU2015119032A RU2015119032A RU 2015119032 A RU2015119032 A RU 2015119032A RU 2015119032 A RU2015119032 A RU 2015119032A RU 2015119032 A RU2015119032 A RU 2015119032A RU 2015119032 A RU2015119032 A RU 2015119032A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
virtual image
image
location
inertial sensor
location data
Prior art date
Application number
RU2015119032A
Other languages
English (en)
Inventor
Николя ШЕВАССЮ
Дени МАРРО
Ксавье ПЕРРОТТОН
Антуан ТАРО
Original Assignee
Эрбюс Груп Сас
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Эрбюс Груп Сас filed Critical Эрбюс Груп Сас
Publication of RU2015119032A publication Critical patent/RU2015119032A/ru

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/002—Specific input/output arrangements not covered by G06F3/01 - G06F3/16
    • G06F3/005—Input arrangements through a video camera
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/20—Analysis of motion
    • G06T7/246—Analysis of motion using feature-based methods, e.g. the tracking of corners or segments
    • G06T7/251—Analysis of motion using feature-based methods, e.g. the tracking of corners or segments involving models
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T19/00—Manipulating 3D models or images for computer graphics
    • G06T19/006—Mixed reality
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10004—Still image; Photographic image
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10016—Video; Image sequence
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30244—Camera pose
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2215/00—Indexing scheme for image rendering
    • G06T2215/16—Using real world measurements to influence rendering
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/80—Analysis of captured images to determine intrinsic or extrinsic camera parameters, i.e. camera calibration

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Computer Graphics (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Processing Or Creating Images (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Image Analysis (AREA)

Abstract

1. Способ (10) обработки данных о местоположении, получаемых при помощи виртуального изображения (220) и устройства (20), содержащего инерциальный датчик (245) и датчик (205) изображений, содержащий этапы, на которых:выполняют съемку (11) по меньшей мере одного изображения (210) реальной окружающей среды устройства,определяют (12) местоположение устройства на виртуальном изображении, соответствующее местоположению устройства в реальной окружающей среде, посредством корреляции частей снятого изображения и частей виртуального изображения, при этом корреляцию осуществляют посредством автоматического распознавания по меньшей мере на одном снятом изображении (210) мультимодальных и недвусмысленных визуальных ориентиров, заранее определенных на виртуальном изображении (220),определяют (13) перемещение устройства по меньшей мере при помощи инерциального датчика, иизменяют (15) местоположение устройства на виртуальном изображении в зависимости от перемещения, определенного инерциальным датчиком с тем, чтобы реальное положение устройства во время перемещения соответствовало местоположению устройства на виртуальном изображении.2. Способ (10) обработки данных о местоположении по п. 1, в котором на этапе (13) определения перемещения:выполняют оценку (13-1) движения при помощи инерциального датчика, выполняют оценку (13-2) относительного движения между изображениями, снимаемыми в один момент, и изображениями, снимаемыми в следующий момент, икомбинируют (13-3) указанные оценки движения.3. Способ обработки данных о местоположении по п. 1 или 2, дополнительно содержащий этап (14), на котором ослабляют перемещение, определенное на этапе определения (13) перемещения.4. Способ (10) обработки данных о

Claims (9)

1. Способ (10) обработки данных о местоположении, получаемых при помощи виртуального изображения (220) и устройства (20), содержащего инерциальный датчик (245) и датчик (205) изображений, содержащий этапы, на которых:
выполняют съемку (11) по меньшей мере одного изображения (210) реальной окружающей среды устройства,
определяют (12) местоположение устройства на виртуальном изображении, соответствующее местоположению устройства в реальной окружающей среде, посредством корреляции частей снятого изображения и частей виртуального изображения, при этом корреляцию осуществляют посредством автоматического распознавания по меньшей мере на одном снятом изображении (210) мультимодальных и недвусмысленных визуальных ориентиров, заранее определенных на виртуальном изображении (220),
определяют (13) перемещение устройства по меньшей мере при помощи инерциального датчика, и
изменяют (15) местоположение устройства на виртуальном изображении в зависимости от перемещения, определенного инерциальным датчиком с тем, чтобы реальное положение устройства во время перемещения соответствовало местоположению устройства на виртуальном изображении.
2. Способ (10) обработки данных о местоположении по п. 1, в котором на этапе (13) определения перемещения:
выполняют оценку (13-1) движения при помощи инерциального датчика, выполняют оценку (13-2) относительного движения между изображениями, снимаемыми в один момент, и изображениями, снимаемыми в следующий момент, и
комбинируют (13-3) указанные оценки движения.
3. Способ обработки данных о местоположении по п. 1 или 2, дополнительно содержащий этап (14), на котором ослабляют перемещение, определенное на этапе определения (13) перемещения.
4. Способ (10) обработки данных о местоположении по п. 1 или 2, дополнительно содержащий этап (16), на котором одновременно отображают снятое изображение (210) и часть виртуального изображения (220), соответствующую отображаемому снятому изображению.
5. Способ (10) обработки данных о местоположении по п. 1 или 2, дополнительно содержащий этап (17), на котором редактируют локализованные данные (265) на виртуальном изображении.
6. Устройство (20) обработки данных о местоположении, содержащее:
датчик (205) изображений, выполненный с возможностью предоставления по меньшей мере одного изображения (210) реальной окружающей среды устройства,
средство доступа к виртуальному изображению (220),
средство (225) определения местоположения устройства на виртуальном изображении, соответствующего местоположениию устройства в реальной окружающей среде, посредством корреляции частей снятого изображения и частей виртуального изображения, при этом корреляция выполняется посредством автоматического распознавания по меньшей мере на одном снятом изображении (210) мультимодальных и недвусмысленных визуальных ориентиров, заранее определенных на виртуальном изображении (220),
инерциальный датчик (245), выполненный с возможностью определения перемещения (250) устройства, и
средство (255) изменения местоположения устройства на виртуальном изображении в зависимости от перемещения, определенного инерциальным датчиком, с тем чтобы реальное положение устройства во время перемещения соответствовало местоположению устройства на виртуальном изображении.
7. Устройство (20) обработки данных о местоположении по п. 6, содержащее средство (270) отображения, выполненное с возможностью совместного отображения снятого изображения (210) и части виртуального изображения (220), соответствующей отображаемому снятому изображению.
8. Устройство (20) обработки данных по п. 6 или 7, содержащее средство (27) редактирования локализованных данных на виртуальном изображении (220).
9. Мобильный терминал связи (30), содержащий устройство (20) по любому из пп. 6-8.
RU2015119032A 2014-05-21 2015-05-20 Способ обработки данных о местоположении RU2015119032A (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR1454556A FR3021442B1 (fr) 2014-05-21 2014-05-21 Procede de traitement d'informations locales
FR1454556 2014-05-21

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2015119032A true RU2015119032A (ru) 2016-12-10

Family

ID=51610212

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2015119032A RU2015119032A (ru) 2014-05-21 2015-05-20 Способ обработки данных о местоположении

Country Status (9)

Country Link
US (1) US9940716B2 (ru)
EP (1) EP2947628B1 (ru)
JP (1) JP6516558B2 (ru)
CN (1) CN105091817B (ru)
BR (1) BR102015011234A2 (ru)
CA (1) CA2891159A1 (ru)
FR (1) FR3021442B1 (ru)
RU (1) RU2015119032A (ru)
SG (1) SG10201503996XA (ru)

Families Citing this family (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR3022065B1 (fr) * 2014-06-04 2017-10-13 European Aeronautic Defence & Space Co Eads France Procede de generation d'une maquette numerique enrichie
EP3494447B1 (en) 2016-08-04 2021-05-19 Reification Inc. Methods for simultaneous localization and mapping (slam) and related apparatus and systems
JP6626992B2 (ja) 2016-12-15 2019-12-25 株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント 情報処理システム、振動制御方法、及びプログラム
WO2018110434A1 (ja) 2016-12-15 2018-06-21 株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント 振動デバイス、及び制御システム
US10969867B2 (en) 2016-12-15 2021-04-06 Sony Interactive Entertainment Inc. Information processing system, controller device, controller device control method and program
WO2018193514A1 (ja) 2017-04-18 2018-10-25 株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント 振動制御装置
US11145172B2 (en) 2017-04-18 2021-10-12 Sony Interactive Entertainment Inc. Vibration control apparatus
US11013990B2 (en) 2017-04-19 2021-05-25 Sony Interactive Entertainment Inc. Vibration control apparatus
JP6757466B2 (ja) 2017-04-26 2020-09-16 株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント 振動制御装置
JP6771435B2 (ja) 2017-07-20 2020-10-21 株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント 情報処理装置および位置情報取得方法
CN115033444B (zh) * 2022-08-10 2022-11-15 合肥健天电子有限公司 基于8051core在线调试电路控制装置

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7627447B2 (en) * 2007-01-23 2009-12-01 The Boeing Company Method and apparatus for localizing and mapping the position of a set of points on a digital model
US8044991B2 (en) * 2007-09-28 2011-10-25 The Boeing Company Local positioning system and method
JP5434608B2 (ja) * 2010-01-08 2014-03-05 トヨタ自動車株式会社 測位装置及び測位方法
GB201002973D0 (en) * 2010-02-23 2010-04-07 Airbus Operations Ltd Recording the location of a point of interest on an object
US9600933B2 (en) * 2011-07-01 2017-03-21 Intel Corporation Mobile augmented reality system
JP5867176B2 (ja) * 2012-03-06 2016-02-24 日産自動車株式会社 移動物体位置姿勢推定装置及び方法
CN104662435A (zh) * 2012-09-27 2015-05-27 Metaio有限公司 确定与用于捕获至少一个图像的捕获装置关联的装置的位置和方向的方法

Also Published As

Publication number Publication date
JP6516558B2 (ja) 2019-05-22
US9940716B2 (en) 2018-04-10
BR102015011234A2 (pt) 2016-08-09
CN105091817A (zh) 2015-11-25
FR3021442B1 (fr) 2018-01-12
JP2015228215A (ja) 2015-12-17
SG10201503996XA (en) 2015-12-30
CN105091817B (zh) 2019-07-12
CA2891159A1 (fr) 2015-11-21
EP2947628B1 (fr) 2018-04-25
US20150339819A1 (en) 2015-11-26
EP2947628A1 (fr) 2015-11-25
FR3021442A1 (fr) 2015-11-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2015119032A (ru) Способ обработки данных о местоположении
KR101329111B1 (ko) 실내 네비게이션 시스템 및 방법
PH12018501017A1 (en) Method, apparatus, and electronic device for face tracking
EP4328731A3 (en) Devices and methods for measuring using augmented reality
WO2018124682A3 (ko) 이동 로봇 및 그 제어방법
WO2018121617A1 (zh) 定位准确度的检测方法及电子设备、计算机存储介质
EP3119078A3 (en) Image capturing device and auto-focus method thereof
WO2014132090A3 (en) Optical navigation & positioning system
EP2783814A3 (en) Robot system and calibration method
EP3093194A3 (en) Information provision device, information provision method, and carrier means
WO2014210419A3 (en) Method for measuring 3d coordinates of a surface with a portable articulated arm coordinate measuring machine having a camera
EP2952856A3 (en) Method and apparatus for providing location information
EP2963513A3 (en) Teaching apparatus and robot system
MX2018004891A (es) Metodo de control de presentacion visual y dispositivo de control de presentacion visual.
JP2017528731A5 (ru)
WO2014123954A3 (en) Image-based information processing method and system
RU2013149272A (ru) Безопасность в динамическом трехмерном медицинском окружении
EP2947533A3 (en) Robot
MX367068B (es) Dispositivo de reconocimiento de semaforo y metodo de reconocimiento de semaforo.
EA201990572A1 (ru) Способ и система захвата объекта с помощью роботизированного устройства
GB2602588A (en) Electronic device for automated user identification
CN111328399A (zh) 控制装置以及摄影方法
WO2017042348A3 (de) Verfahren und vorrichtung zum überlagern eines abbilds einer realen szenerie mit einem virtuellen bild und mobiles gerät
WO2012151333A3 (en) Marking methods, apparatus and systems including optical flow-based dead reckoning features
EP2950273A3 (en) Image processing method and electronic device implementing the same

Legal Events

Date Code Title Description
FA93 Acknowledgement of application withdrawn (no request for examination)

Effective date: 20180521