EA201990572A1 - Способ и система захвата объекта с помощью роботизированного устройства - Google Patents
Способ и система захвата объекта с помощью роботизированного устройстваInfo
- Publication number
- EA201990572A1 EA201990572A1 EA201990572A EA201990572A EA201990572A1 EA 201990572 A1 EA201990572 A1 EA 201990572A1 EA 201990572 A EA201990572 A EA 201990572A EA 201990572 A EA201990572 A EA 201990572A EA 201990572 A1 EA201990572 A1 EA 201990572A1
- Authority
- EA
- Eurasian Patent Office
- Prior art keywords
- robotic device
- gripping
- objects
- robotic
- point
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
- B25J9/161—Hardware, e.g. neural networks, fuzzy logic, interfaces, processor
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06N—COMPUTING ARRANGEMENTS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
- G06N3/00—Computing arrangements based on biological models
- G06N3/02—Neural networks
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computing Systems (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Data Mining & Analysis (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Computational Linguistics (AREA)
- Biophysics (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Fuzzy Systems (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
Заявленное изобретение в общем относится к области робототехнических устройств, а в частности к способам и системам для обеспечения захвата различных объектов с помощью роботизированных устройств. Способ захвата объекта с помощью роботизированного устройства содержит этапы, на которых обучают роботизированное устройство с помощью по меньшей мере одного алгоритма машинного обучения для распознавания и запоминания точек захвата объектов, причем обучение выполняется на данных, характеризующих фотографические изображения объектов и соответствующие 3D модели объектов в различных ракурсах; формируют по меньшей мере одну точку захвата объекта, представленного на графическом изображении объекта; получают фотографическое изображение объекта с помощью камеры роботизированного устройства и определяют ракурс, отображающий сформированную точку захвата объекта; получают трехмерное облако точек объекта в выявленном ракурсе с помощью сенсора глубины роботизированного устройства; определяют по полученному облаку точек месторасположение точки захвата объекта; определяют ориентацию и положение захватного устройства роботизированного устройства в обнаруженной точке захвата, причем определение осуществляется с помощью вычисления матриц поворотов роботизированного устройства; осуществляют захват объекта с помощью роботизированного устройства на основании вычисления усредненной матрицы поворотов для заданной точки захвата. Технический результат - повышение точности распознавания области захвата объекта роботизированным устройством за счет определения ориентации захватного устройства на основании расчета матрицы поворотов для цели захвата объекта в требуемой точке захвата.
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2019108223A RU2700246C1 (ru) | 2019-03-21 | 2019-03-21 | Способ и система захвата объекта с помощью роботизированного устройства |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| EA201990572A1 true EA201990572A1 (ru) | 2020-09-30 |
| EA038279B1 EA038279B1 (ru) | 2021-08-04 |
Family
ID=67990035
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| EA201990572A EA038279B1 (ru) | 2019-03-21 | 2019-03-22 | Способ и система захвата объекта с помощью роботизированного устройства |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| EA (1) | EA038279B1 (ru) |
| RU (1) | RU2700246C1 (ru) |
| WO (1) | WO2020190166A1 (ru) |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2756437C1 (ru) * | 2020-09-03 | 2021-09-30 | Публичное Акционерное Общество "Сбербанк России" (Пао Сбербанк) | Способ и система планирования движения робота-манипулятора путем коррекции опорных траекторий |
| RU2745380C1 (ru) * | 2020-09-03 | 2021-03-24 | Публичное Акционерное Общество "Сбербанк России" (Пао Сбербанк) | Способ и система захвата объектов с помощью роботизированного устройства |
| CN112884825B (zh) * | 2021-03-19 | 2022-11-04 | 清华大学 | 基于深度学习模型的抓取方法及装置 |
| CN113012800A (zh) * | 2021-04-19 | 2021-06-22 | 联仁健康医疗大数据科技股份有限公司 | 多用途夹取方法、系统、医疗机器人及存储介质 |
| CN113753562B (zh) * | 2021-08-24 | 2023-07-25 | 深圳市长荣科机电设备有限公司 | 一种基于直线电机的搬运方法、系统、装置及存储介质 |
| CN114125416B (zh) * | 2021-10-13 | 2024-03-19 | 厦门微图软件科技有限公司 | 一种基于机器学习与深度学习的三维检测平台软件及装置 |
| EP4177013A1 (de) * | 2021-11-04 | 2023-05-10 | Vathos GmbH | Ansteuerung eines industrieroboters für eine greifaufgabe |
| CN116197886A (zh) * | 2021-11-28 | 2023-06-02 | 梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司 | 图像数据处理方法、装置、电子设备和存储介质 |
| CN114474108B (zh) * | 2022-01-13 | 2024-01-16 | 湖南中南智能装备有限公司 | 一种usb控制手柄联动控制机器人的方法 |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006007390A (ja) * | 2004-06-29 | 2006-01-12 | Sharp Corp | 撮像装置、撮像方法、撮像プログラム、撮像プログラムを記録したコンピュータ読取可能な記録媒体 |
| FI20105732A0 (fi) * | 2010-06-24 | 2010-06-24 | Zenrobotics Oy | Menetelmä fyysisten kappaleiden valitsemiseksi robottijärjestelmässä |
| FI20106387A (fi) * | 2010-12-30 | 2012-07-01 | Zenrobotics Oy | Menetelmä, tietokoneohjelma ja laite tartuntakohdan määrittämiseksi |
| US9002098B1 (en) * | 2012-01-25 | 2015-04-07 | Hrl Laboratories, Llc | Robotic visual perception system |
| US10335951B2 (en) * | 2015-07-29 | 2019-07-02 | Canon Kabushiki Kaisha | Information processing apparatus, information processing method, robot control apparatus, and robot system |
| RU2674326C2 (ru) * | 2017-02-20 | 2018-12-06 | Автономная некоммерческая образовательная организация высшего образования "Сколковский институт науки и технологий" | Способ формирования архитектуры нейросети для классификации объекта, заданного в виде облака точек, способ ее применения для обучения нейросети и поиска семантически схожих облаков точек |
-
2019
- 2019-03-21 WO PCT/RU2019/000178 patent/WO2020190166A1/ru active Application Filing
- 2019-03-21 RU RU2019108223A patent/RU2700246C1/ru active
- 2019-03-22 EA EA201990572A patent/EA038279B1/ru unknown
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| RU2700246C1 (ru) | 2019-09-20 |
| WO2020190166A1 (ru) | 2020-09-24 |
| EA038279B1 (ru) | 2021-08-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EA201990572A1 (ru) | Способ и система захвата объекта с помощью роботизированного устройства | |
| US11727593B1 (en) | Automated data capture | |
| CN109255813B (zh) | 一种面向人机协作的手持物体位姿实时检测方法 | |
| JP2019087229A5 (ru) | ||
| JP2019063984A5 (ja) | 情報処理装置及び情報処理方法 | |
| US20150071491A1 (en) | Method And Device For Optically Determining A Position And/Or Orientation Of An Object In Space | |
| JP2014063475A5 (ru) | ||
| JP6836561B2 (ja) | 画像処理装置及び画像処理方法 | |
| JP2015090298A5 (ru) | ||
| CN109099889B (zh) | 近景摄影测量系统和方法 | |
| CN104469170B (zh) | 双目摄像装置、图像处理方法及装置 | |
| RU2015119032A (ru) | Способ обработки данных о местоположении | |
| JP2014211404A (ja) | モーションキャプチャー方法 | |
| JPWO2019204118A5 (ru) | ||
| JPWO2021002025A5 (ja) | 骨格認識方法、骨格認識プログラムおよび骨格認識システム | |
| WO2022095514A1 (zh) | 图像检测方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| WO2022021156A1 (zh) | 用于机器人抓取三维物体的方法和装置 | |
| JP2020197978A (ja) | 物体検出装置、物体把持システム、物体検出方法及び物体検出プログラム | |
| JP2019124539A5 (ru) | ||
| JP6626338B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理装置の制御方法、およびプログラム | |
| JP2014238727A5 (ru) | ||
| JP6410231B2 (ja) | 位置合わせ装置、位置合わせ方法及び位置合わせ用コンピュータプログラム | |
| CN104166995A (zh) | 一种基于马步测度的Harris-SIFT双目视觉定位方法 | |
| JP2020149186A (ja) | 位置姿勢推定装置、学習装置、移動ロボット、位置姿勢推定方法、学習方法 | |
| KR102410300B1 (ko) | 스테레오 카메라를 이용한 카메라 위치 측정 장치 및 방법 |