CN114474108B - 一种usb控制手柄联动控制机器人的方法 - Google Patents
一种usb控制手柄联动控制机器人的方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN114474108B CN114474108B CN202210038550.7A CN202210038550A CN114474108B CN 114474108 B CN114474108 B CN 114474108B CN 202210038550 A CN202210038550 A CN 202210038550A CN 114474108 B CN114474108 B CN 114474108B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- robot
- plc
- program
- communication
- control handle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 12
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 53
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 claims abstract description 14
- 230000000875 corresponding effect Effects 0.000 claims abstract description 7
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 18
- 238000013507 mapping Methods 0.000 claims description 18
- 238000011161 development Methods 0.000 claims description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 claims description 6
- 230000003993 interaction Effects 0.000 claims description 6
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 3
- 230000009471 action Effects 0.000 abstract description 3
- 238000004088 simulation Methods 0.000 abstract description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 7
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 4
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 1
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000011112 process operation Methods 0.000 description 1
- 230000011664 signaling Effects 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/02—Hand grip control means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1689—Teleoperation
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Programmable Controllers (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明涉及一种USB控制手柄联动控制机器人的方法，包括如下步骤：(1)将上位机分别与USB控制手柄、PLC进行通讯连接；(2)将PLC与机器人的本体控制系统进行通讯连接；(3)机器人的本体控制系统进行示教编程；(4)操作USB控制手柄控制机器人进行相应动作，反复调试修改机器人移动参数直至稳定运行。本发明通过USB控制手柄控制机器人，不受控制范围的局限，通过上位机发出移动指令，操作者可不必处于现场恶劣的环境中，同时解决了机器人由示教器控制的单一性加强了通用性；本技术方案的上位机还能监测机器人的实时动作状态，可为模型仿真提供数据支持。
Description
技术领域
本发明属于机器人远程控制技术领域，具体涉及一种USB控制手柄联动控制机器人的方法。
背景技术
随着人工智能的飞速发展，越来越多的人力劳作由机器所替代，从而挺高生产效率，降低生产成本，为企业带来更高的创收，其中机器人的生产应用尤为广泛。
机器人可以在恶劣的生产环境中完成复杂的工艺作业，但机器人的路径示教和本体控制必须在现场操作，控制单一而且局限性大。
综上所述，亟需提供一种不受控制范围的局限的USB控制手柄联动控制机器人的方法。
发明内容
本发明的目的是提供一种不受控制范围的局限的USB控制手柄联动控制机器人的方法。
上述目的是通过如下技术方案实现：一种USB控制手柄联动控制机器人的方法，包括如下步骤：
(1)将上位机分别与USB控制手柄、PLC进行通讯连接；
(2)将PLC与机器人的本体控制系统进行通讯连接；
(3)机器人的本体控制系统进行示教编程；
(4)操作USB控制手柄控制机器人进行相应动作，反复调试修改机器人移动参数直至稳定运行；
其中，上位机、PLC和机器人的本体控制系统内分别装载有桌面应用程序、运动控制程序和ROB示教程序，桌面应用程序用于实现上位机与USB控制手柄、PLC的通讯连接并进行信号交互，运动控制程序用于实现PLC与机器人的本体控制系统的通讯连接并进行信号交互，ROB示教程序用于接收角度移动信号并控制机器人进行相应动作。
本发明结合上位机、可编程控制器(PLC)、USB控制手柄和机器人本体控制系统等来实现机器人远程控制功能。软硬件转载连接后，机器人的本体控制系统选定编写好的运行程序并运行，启动桌面应用程序，插入USB控制那个会手柄，待手柄和PLC显示通讯成功后即可控制机器人并读取六轴实时位置，USB控制手柄将操纵信号传递给上位机，上位机发出移动指令至PLC，PLC对机器人的六轴信号进行读写操作，机器人的本体控制系统进而控制机器人进行相关动作。
进一步的技术方案是，所述步骤(1)中包括桌面应用程序的开发步骤：
(1.1)采用winform窗体应用程序，拖动工具栏公共控件至新建窗体合理布局完成界面组态，
(1.2)配置上位机本地网络；
(1.3)创建USB控制手柄通讯连接
(1.3.1)引用非托管型动态链接库xinput1_3.dll文件，用于USB控制手柄与桌面应用程序的连接；
(1.3.2)编写公共类内容，定义USB控制手柄按钮功能函数及接口通讯函数；
(1.4)创建PLC通讯连接
(1.4.1)新建类库并添加引用Siemens PLC接口通讯Sharp7类；
(1.4.2)编写公共类内容，调用Sharp7类的API接口函数与PLC进行通讯读写操作。
进一步的技术方案是，所述步骤(2)中包括运动控制程序的开发步骤：
(2.1)获取机器人的Profinet通讯通用站描述文件；
(2.2)通过Portal软件新建PLC项目，引用机器人的Profinet通讯通用站描述文件构建网络通信图；
(2.3)配置PLC上位Profinet通讯IP地址；
(2.4)修改机器人的Profinet通讯通用站描述文件的名称、IP地址、点位映射位数，且修改后信息与机器人配置信息一致；
(2.5)添加PLC编程指令Profinet信号映射库与机器人信号交互；
(2.6)通过包括转换、四则运算在内指令对Profinet IO映射信号进行编译处理，实现对机器人的六轴信号的读写操作。
进一步的技术方案是，所述步骤(3)中包括ROB示教程序的开发步骤：
(3.1)机器人信息配置，保证与PLC配置的Profinet通讯通用站描述文件的名称、IP地址、映射点位数信息保持一致；
(3.2)传输信号映射；
(3.3)程序编制。
进一步的技术方案是，所述步骤(3.2)具体步骤如下：
(3.2.1)打开系统操作路径system至config至FOLD USER GLOBALS，定义机器人输入输出信号映射点位；
(3.2.2)打开系统操作路径system至SPS至USER PLC，取机器人六轴系统变量编写程序完成六轴角度符号位判断，为保证读取角度精确到十分位对六轴系统变量做乘十处理取绝对值；
(3.2.3)打开系统操作路径system至config至FOLD USER GLOBALS定义用户自定义全局变量可供运行程序读取。
进一步的技术方案是，所述步骤(3.3)具体步骤如下：
(3.3.1)打开机器人外部编程软件orangeedit创建新项目，结合所述全局变量编写PTP机器人移动指令来接收上位控制发出的角度移动信号；
(3.3.2)运行程序编写完成拷贝至机器人的本体控制系统program目标文件夹下，点击编辑选择查看全部文件，点击运行程序变量配置文件，找到全局变量给其赋初始值。
相比于现有技术，本发明通过USB控制手柄控制机器人，不受控制范围的局限，通过上位机发出移动指令，操作者可不必处于现场恶劣的环境中，同时解决了机器人由示教器控制的单一性加强了通用性；本技术方案的上位机还能监测机器人的实时动作状态，可为模型仿真提供数据支持。
附图说明
构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。
图1为本发明一种实施方式所涉及的USB控制手柄联动控制机器人的方法的设备组织结构图；
图2为本发明一种实施方式所涉及的USB控制手柄联动控制机器人的方法的网络架构图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明进行详细描述，本部分的描述仅是示范性和解释性，不应对本发明的保护范围有任何的限制作用。此外，本领域技术人员根据本文件的描述，可以对本文件中实施例中以及不同实施例中的特征进行相应组合。
本发明实施例如下，硬件选型：
PC上位机—通用
PLC—Siemens 6ES7 214-1HG40-0XB0
USB控制手柄—Microsoft Xbox360
ROB—KUKA KRC4 500kg
硬件设备通讯，PC上位机与PLC采用基于TCP协议的Socket通信，PLC与ROB采用Profinet工业通信。网络架构图如图2所示。
如图1，一种USB控制手柄联动控制机器人的方法，上位机、PLC和机器人的本体控制系统内分别装载有桌面应用程序、运动控制程序和ROB示教程序，桌面应用程序用于实现上位机与USB控制手柄、PLC的通讯连接并进行信号交互，运动控制程序用于实现PLC与机器人的本体控制系统的通讯连接并进行信号交互，ROB示教程序用于接收角度移动信号并控制机器人进行相应动作。具体包括如下步骤：
(1)将上位机分别与USB控制手柄、PLC进行通讯连接；
步骤(1)中包括桌面应用程序的开发步骤，桌面应用程序软件开发，开发语言采用C#：
(1.1)可视化界面前段开发采用winform窗体应用程序，拖动工具栏公共控件至新建窗体合理布局完成界面组态，
(1.2)配置上位机本地网络IPV4，通讯设备需处于同网段，此处设置为192.168.1.1；
(1.3)创建USB控制手柄通讯连接
(1.3.1)引用非托管型动态链接库xinput1_3.dll文件，用于USB控制手柄与桌面应用程序的连接；
(1.3.2)编写公共类内容，定义USB控制手柄按钮功能函数及接口通讯函数；
(1.4)创建PLC通讯连接
(1.4.1)新建类库并添加引用Siemens PLC接口通讯Sharp7类；
(1.4.2)编写公共类内容，调用Sharp7类的API接口函数与PLC进行通讯读写操作。
(2)将PLC与机器人的本体控制系统进行通讯连接；
步骤(2)中包括运动控制程序的开发步骤：
(2.1)获取机器人的Profinet通讯通用站描述文件(GSD文件)；
(2.2)通过Portal软件新建PLC项目，引用机器人的Profinet通讯通用站描述文件构建网络通信图；
(2.3)配置PLC上位Profinet通讯IP地址，通讯设备需处于同网段，此处设置为192.168.1.2；
(2.4)修改机器人的Profinet通讯通用站描述文件的名称、IP地址、点位映射位数，且修改后信息与机器人配置信息一致；
(2.5)添加PLC编程指令Profinet信号映射库与机器人信号交互；
(2.6)通过包括转换、四则运算在内指令对Profinet IO映射信号进行编译处理，实现对机器人的六轴信号的读写操作。
(3)机器人本体控制系统进行示教编程；
步骤(3)中包括ROB示教程序的开发步骤：
(3.1)机器人信息配置，保证与PLC配置的Profinet通讯通用站描述文件的名称、IP地址、映射点位数信息保持一致；
(3.2)传输信号映射；
(3.2.1)打开系统操作路径system至config至FOLD USER GLOBALS，定义机器人输入输出信号映射点位；
(3.2.2)打开系统操作路径system至SPS至USER PLC，取机器人六轴系统变量$AXIS_act.A(1-6)编写程序完成六轴角度符号位判断，为保证读取角度精确到十分位对六轴系统变量做乘十处理取绝对值；
(3.2.3)打开系统操作路径system至config至FOLD USER GLOBALS定义用户自定义全局变量REAL ZA(1-6)可供运行程序读取。
(3.3)程序编制
(3.3.1)打开机器人外部编程软件orangeedit创建新项目，结合上述全局变量REAL ZA(1-6)编写PTP机器人移动指令来接收上位控制发出的角度移动信号；
(3.3.2)运行程序编写完成拷贝至机器人的本体控制系统program目标文件夹下，点击编辑选择查看全部文件，点击运行程序变量配置文件(后缀名为.dat)，找到全局变量REAL ZA(1-6)给其赋初始值，一般为机器人定义的HOME点。
(4)操作USB控制手柄控制机器人进行相应动作，反复调试修改机器人移动参数直至稳定运行。
以上步骤全部完成后，就可以实现通过USB控制手柄控制六轴机器人了。
操作流程：机器人本体控制系统选定编写好的运行程序并运行；启动桌面控制程序，插入USB控制手柄，待USB控制手柄和PLC显示通讯成功后即可控制机器人并读取六轴实时位置。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (1)
1.一种USB控制手柄联动控制机器人的方法，其特征在于，包括如下步骤：
(1)将上位机分别与USB控制手柄、PLC进行通讯连接；其中，所述步骤(1)中包括桌面应用程序的开发步骤：
(1.1)采用winform窗体应用程序，拖动工具栏公共控件至新建窗体合理布局完成界面组态；
(1.2)配置上位机本地网络；
(1.3)创建USB控制手柄通讯连接：
(1.3.1)引用非托管型动态链接库xinput1_3.dll文件，用于USB控制手柄与桌面应用程序的连接；
(1.3.2)编写公共类内容，定义USB控制手柄按钮功能函数及接口通讯函数；
(1.4)创建PLC通讯连接：
(1.4.1)新建类库并添加引用Siemens PLC接口通讯Sharp7类；
(1.4.2)编写公共类内容，调用Sharp7类的API接口函数与PLC进行通讯读写操作；
(2)将PLC与机器人的本体控制系统进行通讯连接；其中，所述步骤(2)中包括运动控制程序的开发步骤：
(2.1)获取机器人的Profinet通讯通用站描述文件；
(2.2)通过Portal软件新建PLC项目，引用机器人的Profinet通讯通用站描述文件构建网络通信图；
(2.3)配置PLC上位Profinet通讯IP地址；
(2.4)修改机器人的Profinet通讯通用站描述文件的名称、IP地址、点位映射位数，且修改后信息与机器人配置信息一致；
(2.5)添加PLC编程指令Profinet信号映射库与机器人信号交互；
(2.6)通过包括转换、四则运算在内指令对Profinet IO映射信号进行编译处理，实现对机器人的六轴信号的读写操作；
(3)机器人的本体控制系统进行示教编程；所述步骤(3)中包括ROB示教程序的开发步骤：
(3.1)机器人信息配置，保证与PLC配置的Profinet通讯通用站描述文件的名称、IP地址、映射点位数信息保持一致；
(3.2)传输信号映射；
(3.2.1)打开系统操作路径system至config至FOLD USER GLOBALS，定义机器人输入输出信号映射点位；
(3.2.2)打开系统操作路径system至SPS至USER PLC，取机器人六轴系统变量编写程序完成六轴角度符号位判断，为保证读取角度精确到十分位对六轴系统变量做乘十处理取绝对值；
(3.2.3)打开系统操作路径system至config至FOLD USER GLOBALS定义用户自定义全局变量可供运行程序读取；
(3.3)程序编制；
(3.3.1)打开机器人外部编程软件orangeedit创建新项目，结合所述的全局变量编写PTP机器人移动指令来接收上位控制发出的角度移动信号；
(3.3.2)运行程序编写完成拷贝至机器人的本体控制系统program目标文件夹下，点击编辑选择查看全部文件，点击运行程序变量配置文件，找到全局变量REAL ZA(1-6)给其赋初始值；
(4)操作USB控制手柄控制机器人进行相应动作，反复调试修改机器人移动参数直至稳定运行；
其中，上位机、PLC和机器人的本体控制系统内分别装载有桌面应用程序、运动控制程序和ROB示教程序，桌面应用程序用于实现上位机与USB控制手柄、PLC的通讯连接并进行信号交互，运动控制程序用于实现PLC与机器人的本体控制系统的通讯连接并进行信号交互，ROB示教程序用于接收角度移动信号并控制机器人进行相应动作。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210038550.7A CN114474108B (zh) | 2022-01-13 | 2022-01-13 | 一种usb控制手柄联动控制机器人的方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210038550.7A CN114474108B (zh) | 2022-01-13 | 2022-01-13 | 一种usb控制手柄联动控制机器人的方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114474108A CN114474108A (zh) | 2022-05-13 |
| CN114474108B true CN114474108B (zh) | 2024-01-16 |
Family
ID=81510961
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202210038550.7A Active CN114474108B (zh) | 2022-01-13 | 2022-01-13 | 一种usb控制手柄联动控制机器人的方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN114474108B (zh) |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101739865A (zh) * | 2009-12-03 | 2010-06-16 | 三江学院 | 一种基于plc的教学用二维运动示教平台及其实现方法 |
| CN108527320A (zh) * | 2018-03-30 | 2018-09-14 | 天津大学 | 一种基于三维鼠标的协作机器人引导示教方法 |
| CN110216683A (zh) * | 2019-04-28 | 2019-09-10 | 天津扬天科技有限公司 | 一种基于游戏手柄的协作机器人示教方法 |
| CN110434429A (zh) * | 2018-05-03 | 2019-11-12 | 天津大学 | 一种基于人机交互的机器人多层多道焊焊缝的跟踪方法 |
| WO2020190166A1 (ru) * | 2019-03-21 | 2020-09-24 | Публичное Акционерное Общество "Сбербанк России" | Способ и система захвата объекта с помощью роботизированного устройства |
| CN112276943A (zh) * | 2020-10-14 | 2021-01-29 | 苏州华兴源创科技股份有限公司 | 机器人示教控制方法、示教控制系统、计算机设备和介质 |
| CN113260931A (zh) * | 2019-01-09 | 2021-08-13 | 三菱电机株式会社 | 数控装置及数控方法 |
-
2022
- 2022-01-13 CN CN202210038550.7A patent/CN114474108B/zh active Active
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101739865A (zh) * | 2009-12-03 | 2010-06-16 | 三江学院 | 一种基于plc的教学用二维运动示教平台及其实现方法 |
| CN108527320A (zh) * | 2018-03-30 | 2018-09-14 | 天津大学 | 一种基于三维鼠标的协作机器人引导示教方法 |
| CN110434429A (zh) * | 2018-05-03 | 2019-11-12 | 天津大学 | 一种基于人机交互的机器人多层多道焊焊缝的跟踪方法 |
| CN113260931A (zh) * | 2019-01-09 | 2021-08-13 | 三菱电机株式会社 | 数控装置及数控方法 |
| WO2020190166A1 (ru) * | 2019-03-21 | 2020-09-24 | Публичное Акционерное Общество "Сбербанк России" | Способ и система захвата объекта с помощью роботизированного устройства |
| CN110216683A (zh) * | 2019-04-28 | 2019-09-10 | 天津扬天科技有限公司 | 一种基于游戏手柄的协作机器人示教方法 |
| CN112276943A (zh) * | 2020-10-14 | 2021-01-29 | 苏州华兴源创科技股份有限公司 | 机器人示教控制方法、示教控制系统、计算机设备和介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN114474108A (zh) | 2022-05-13 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110543144B (zh) | 图形化编程控制机器人的方法及系统 | |
| CN107932504B (zh) | 基于PyQt的机械臂运行控制系统 | |
| CN111381815B (zh) | 离线编程后置代码转换方法和基于该方法的双机器人协同智造系统、方法 | |
| CN107901039B (zh) | 基于Python的桌面级机器人离线编程仿真系统 | |
| CN111390908B (zh) | 一种基于网页的机械臂虚拟拖动方法 | |
| CN113836702B (zh) | 机器人示教编程方法及机器人示教编程装置 | |
| CN103101054A (zh) | 手机对机器人的编程和控制系统 | |
| CN104834230A (zh) | 一种工业机器人教学培训系统及其控制方法 | |
| CN107544299B (zh) | 用于六自由度机械臂示教控制的pc端app系统 | |
| CN107838922A (zh) | 一种机器人免重复示教的方法 | |
| US7469201B2 (en) | Process and means for block-based modeling | |
| CN111880793A (zh) | 一种基于二进制文件的hmi组态配置系统和方法 | |
| KR20090078244A (ko) | 웹 환경에서의 사용자 친화형 로봇 컨텐츠 저작시스템 | |
| CN114564192A (zh) | 一种实时以太网工控软件开发环境的数据映射方法 | |
| CN115816459A (zh) | 机器人控制方法、装置、计算机设备、存储介质和产品 | |
| CN114474108B (zh) | 一种usb控制手柄联动控制机器人的方法 | |
| CN114488846A (zh) | 一种可编程控制器与虚拟工业机器人连接的开放式运动控制仿真实验方法 | |
| Pinto et al. | Bridging automation and robotics: an interprocess communication between IEC 61131–3 and ROS | |
| Golz et al. | RoBO-2L, a Matlab interface for extended offline programming of KUKA industrial robots | |
| US11839982B2 (en) | Systems and methods for real-time control of a robot using a robot animation system | |
| CN114683277A (zh) | 一种通过移动端无线控制低代码示教机器人运动的方法 | |
| CN112233208B (zh) | 机器人状态处理方法、装置、计算设备和存储介质 | |
| CN111862297A (zh) | 基于Coin3D的协作机器人可视化仿真示教方法 | |
| CN113075915A (zh) | 基于em-plant的虚拟仿真实现方法、系统及设备 | |
| US20200042336A1 (en) | Method and system for simulating a robotic program of an industrial robot |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |