RU2013155589A - Способ дистанционного определения абсолютного азимута целевой точки - Google Patents

Способ дистанционного определения абсолютного азимута целевой точки Download PDF

Info

Publication number
RU2013155589A
RU2013155589A RU2013155589/28A RU2013155589A RU2013155589A RU 2013155589 A RU2013155589 A RU 2013155589A RU 2013155589/28 A RU2013155589/28 A RU 2013155589/28A RU 2013155589 A RU2013155589 A RU 2013155589A RU 2013155589 A RU2013155589 A RU 2013155589A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
images
target point
equipment
image
unit
Prior art date
Application number
RU2013155589/28A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2571300C2 (ru
Inventor
Клеман ПОНССАР
Даньель ДЮКЛО
Симон ГАВИЙЕ
Original Assignee
Сагем Дефенс Секьюрите
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Сагем Дефенс Секьюрите filed Critical Сагем Дефенс Секьюрите
Publication of RU2013155589A publication Critical patent/RU2013155589A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2571300C2 publication Critical patent/RU2571300C2/ru

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C1/00—Measuring angles
    • G01C1/02—Theodolites
    • G01C1/04—Theodolites combined with cameras
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C1/00—Measuring angles
    • G01C1/02—Theodolites
    • G01C1/06—Arrangements for reading scales
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C17/00—Compasses; Devices for ascertaining true or magnetic north for navigation or surveying purposes
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • G06T7/73—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Image Processing (AREA)

Abstract

1. Способ дистанционного определения абсолютного азимута целевой точки (B), в котором:- получают (S1) первую серию изображений с помощью первой единицы (1) оборудования, содержащую, по меньшей мере, одно изображение первого видимого окружения из первой позиции (Р), координаты местоположения которой известны,- связывают (S2) элементы этих изображений со значениями абсолютного азимута в системе отсчета, центрированной по указанной первой позиции (Р),- создают (S3) первую базу данных изображений, связанную с координатами местоположения первой позиции (Р),- передают (S4) указанную первую базу данных изображений на вторую единицу (2) оборудования, указанная вторая единица (2) оборудования сохраняет указанную первую базу данных изображений,- получают (S5) вторую серию изображений с помощью второй единицы (2) оборудования, содержащую, по меньшей мере, одно изображение второго видимого окружения из второй позиции (P), координаты местоположения которой известны и из которой видна целевая точка (B),- определяют (S6), по меньшей мере, одну точку соответствия между первой базой данных изображений и, по меньшей мере, одним изображением второй серии изображений, указанная, по меньшей мере, одна точка соответствия соответствует общему элементу (A), присутствующему в обоих - первом и втором видимом окружении,- приписывают (S7) абсолютный азимут (θ) общему элементу (A) в системе отсчета, центрированной по второй позиции (P),- определяют (S8) относительный азимут (θ) целевой точки (B) относительно указанного общего элемента (A) в системе отсчета, центрированной по второй позиции (P),- определяют (S9) абсолютный азимут (θ) целевой точки (B) в системе отсчета, центрир

Claims (15)

1. Способ дистанционного определения абсолютного азимута целевой точки (B), в котором:
- получают (S1) первую серию изображений с помощью первой единицы (1) оборудования, содержащую, по меньшей мере, одно изображение первого видимого окружения из первой позиции (Р1), координаты местоположения которой известны,
- связывают (S2) элементы этих изображений со значениями абсолютного азимута в системе отсчета, центрированной по указанной первой позиции (Р1),
- создают (S3) первую базу данных изображений, связанную с координатами местоположения первой позиции (Р1),
- передают (S4) указанную первую базу данных изображений на вторую единицу (2) оборудования, указанная вторая единица (2) оборудования сохраняет указанную первую базу данных изображений,
- получают (S5) вторую серию изображений с помощью второй единицы (2) оборудования, содержащую, по меньшей мере, одно изображение второго видимого окружения из второй позиции (P2), координаты местоположения которой известны и из которой видна целевая точка (B),
- определяют (S6), по меньшей мере, одну точку соответствия между первой базой данных изображений и, по меньшей мере, одним изображением второй серии изображений, указанная, по меньшей мере, одна точка соответствия соответствует общему элементу (A), присутствующему в обоих - первом и втором видимом окружении,
- приписывают (S7) абсолютный азимут (θ2) общему элементу (A) в системе отсчета, центрированной по второй позиции (P2),
- определяют (S8) относительный азимут (θ3) целевой точки (B) относительно указанного общего элемента (A) в системе отсчета, центрированной по второй позиции (P2),
- определяют (S9) абсолютный азимут (θB) целевой точки (B) в системе отсчета, центрированной по второй позиции (P2), используя абсолютный азимут (θ2), приписанный общему элементу (A), в системе отсчета, центрированной по второй позиции (P2), и относительный азимут (θ3) целевой точки (B) относительно указанного элемента в системе отсчета, центрированной по второй позиции (P2).
2. Способ по п.1, отличающийся тем, что получают расстояние (dA) между общим элементом (A) и второй позицией (P2), чтобы приписать абсолютный азимут (θ2) общему элементу (A) в системе отсчета, центрированной по второй позиции (P2).
3. Способ дистанционного определения координат местоположения целевой точки (B) по п.1, в котором:
- определяют абсолютный азимут (θB) целевой точки (B) в системе отсчета, центрированной по второй позиции (P2),
- получают (S10) расстояние (dB) между второй позицией (P2) и целевой точкой (B),
- определяют (S11) координаты местоположения целевой точки (B) с помощью абсолютного азимута (θB) целевой точки (B) в системе отсчета, центрированной по второй позиции (P2), известных координат второй позиции (P2) и расстояния (dB) между второй позицией и целевой точкой (B).
4. Способ по любому из пп.2 или 3, отличающийся тем, что расстояния (dA, dB) определяют посредством телеметрии.
5. Способ по любому из пп.1-3, отличающийся тем, что точку соответствия между базой данных изображений и второй серией изображений определяют методом стерео видения с широкой базой.
6. Способ по любому из пп.1-3, отличающийся тем, что определение (S8) относительного азимута (θ3) целевой точки (B) относительно указанного общего элемента (A) в системе отсчета, центрированной по второй позиции (P2), осуществляют посредством анализа, по меньшей мере, одного изображения из второй серии изображений.
7. Способ по любому из пп.1-3, отличающийся тем, что определение (S8) относительного азимута (θ3) целевой точки (B) относительно указанного общего элемента (A) в системе отсчета, центрированной по второй позиции (P2), осуществляют посредством акселерометра и/или скоростного гироскопа.
8. Способ по любому из пп.1-3, отличающийся тем, что координаты местоположения первой (P1) и второй (P2) позиций определяют посредством спутниковой системы позиционирования.
9. Система дистанционного определения абсолютного азимута целевой точки (B), содержащая
- основную единицу (1) оборудования для осуществления этапов способа по любому из пп.1-8 в качестве первой единицы (1) оборудования; и
- мобильную единицу (2) оборудования для осуществления этапов способа по любому из пп.1-8 в качестве второй единицы (2) оборудования.
10. Система по п.9, отличающийся тем, что также содержит приемник спутниковой системы позиционирования.
11. Основная единица (1) оборудования для дистанционного определения абсолютного азимута целевой точки (B), отличающаяся тем, что она выполнена с возможностью осуществления этапов способа по одному из пп.1-8 в качестве первой единицы (1) оборудования и содержит:
- средства аккумулирования энергии,
- средства получения изображений и память для получения первой серии изображений, содержащей, по меньшей мере, одно изображение первого видимого окружения из первой позиции (P1);
- средства определения абсолютного азимута и обработки изображений для связывания элементов указанных изображений со значениями абсолютного азимута в системе отсчета, центрированной по первой позиции (P1), и создания первой базы данных изображений;
и средства для передачи указанной первой базы данных изображений второй единицы (2) оборудования.
12. Основная единица (1) оборудования по п.11, отличающаяся тем, что также содержит североискатель.
13. Мобильная единица (2) оборудования для дистанционного определения абсолютного азимута целевой точки (B), отличающаяся тем, что она выполнена с возможностью осуществления этапов способа по одному из пп.1-8 в качестве второй единицы (2) оборудования и содержит:
- средства аккумулирования энергии,
- средства приема и память для приема и хранения первой базы данных изображений;
- средства получения изображений для получения второй серии изображений, содержащей, по меньшей мере, одно изображение второго видимого окружения второй позиции (P2), из которой видна точка (B),
- средства обработки изображений и вычислительные средства для:
- определения, по меньшей мере, одной точки соответствия между первой базой данных изображений и, по меньшей мере, одним изображением второй серии изображений и приписывания абсолютного азимута (θ2), по меньшей мере, одному элементу, по меньшей мере, одного изображения второй серии изображений в системе отчета, центрированной по второй позиции (P2),
- определения относительного азимута (θ3) целевой точки (B) относительно указанного элемента в системе отсчета, центрированной по второй позиции (P2),
- определения абсолютного азимута (θB) целевой точки (B) в системе отсчета, центрированной по второй позиции (P2), путем использования абсолютного азимута (θ2), приписанного, по меньшей мере, одному элементу, по меньшей мере, одного изображения второй серии изображений и относительного азимута (θ3) цели относительно указанного элемента.
14. Мобильная единица (2) оборудования по п.13, отличающаяся тем, что содержит акселерометр и/или скоростной гироскоп.
15. Мобильная единица (2) оборудования по п.13, отличающаяся тем, что содержит графические и визуальные средства человеко-машинного интерфейса, обеспечивающие возможность оператору указанной второй единицы (2) оборудования вмешиваться в дистанционное определение абсолютного азимута целевой точки (B).
RU2013155589/28A 2011-05-20 2012-05-18 Способ дистанционного определения абсолютного азимута целевой точки RU2571300C2 (ru)

Applications Claiming Priority (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR1101567 2011-05-20
FR1101567A FR2975484B1 (fr) 2011-05-20 2011-05-20 Procede de determination a distance d'un azimut absolu d'un point cible
US201261593814P 2012-02-01 2012-02-01
US61/593,814 2012-02-01
PCT/EP2012/059229 WO2012159978A1 (en) 2011-05-20 2012-05-18 Method for remotely determining an absolute azimuth of a target point

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2013155589A true RU2013155589A (ru) 2015-06-27
RU2571300C2 RU2571300C2 (ru) 2015-12-20

Family

ID=44654172

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2013155589/28A RU2571300C2 (ru) 2011-05-20 2012-05-18 Способ дистанционного определения абсолютного азимута целевой точки

Country Status (7)

Country Link
US (1) US8965053B2 (ru)
EP (1) EP2710333B1 (ru)
BR (1) BR112013029038A2 (ru)
CA (1) CA2834666A1 (ru)
FR (1) FR2975484B1 (ru)
RU (1) RU2571300C2 (ru)
WO (1) WO2012159978A1 (ru)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20160116574A1 (en) * 2013-06-06 2016-04-28 Reutech Radar Systems (Proprietary) Limited Ground-based geo-referenced interferometric radar
EP3183712B1 (en) 2014-08-18 2020-07-22 Google LLC Determining compass orientation of imagery
RU2630524C2 (ru) * 2016-02-17 2017-09-11 ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ КАЗЕННОЕ ВОЕННОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "Военная академия Ракетных войск стратегического назначения имени Петра Великого" МИНИСТЕРСТВА ОБОРОНЫ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ Устройство определения разновысотных высокоточных геодезических базовых направлений в полевых условиях
RU2652535C2 (ru) * 2016-05-17 2018-04-26 Общество С Ограниченной Ответственностью "Дисикон" Способ и система измерения расстояния до удаленных объектов
CN107727059B (zh) * 2017-10-12 2024-03-19 西安天和防务技术股份有限公司 目标位置确定系统及目标方位确定装置
JP7282934B1 (ja) 2022-01-24 2023-05-29 エヌ・ティ・ティ・インフラネット株式会社 精度向上方法、離隔距離取得方法、位置情報算出支援装置、位置情報算出支援プログラム

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5512904A (en) * 1994-06-13 1996-04-30 Andrew Corporation Method and apparatus of establishing a vehicle azimuth
JP2841028B2 (ja) * 1994-11-25 1998-12-24 ソニー株式会社 角速度検出装置
ATE227338T1 (de) * 1998-03-18 2002-11-15 Massachusetts Inst Technology Vaskularisierte perfundierte anordnungen für mikrogewebe und mikroorgane
KR100516903B1 (ko) * 2003-07-01 2005-09-27 주식회사 헬스피아 생체신호 측정 가능한 군사용 개인 휴대 통신 단말기
WO2007000067A1 (en) * 2005-06-27 2007-01-04 Eidgenössische Technische Hochschule Zürich Method and system for acquiring azimuth information using signals provided by satellites
CN101970985B (zh) * 2008-02-29 2013-06-12 特林布尔公司 确定觇标相对于带有至少两台相机的测量仪的坐标
KR101561913B1 (ko) * 2009-04-17 2015-10-20 엘지전자 주식회사 이동 단말기의 영상 표시 방법 및 그 장치
IL204089A (en) * 2010-02-21 2014-06-30 Elbit Systems Ltd A method and system for detection and tracking based on frequency multiplicity and multiplicity

Also Published As

Publication number Publication date
EP2710333A1 (en) 2014-03-26
WO2012159978A1 (en) 2012-11-29
CA2834666A1 (en) 2012-11-29
FR2975484B1 (fr) 2013-06-07
FR2975484A1 (fr) 2012-11-23
EP2710333B1 (en) 2015-12-30
US8965053B2 (en) 2015-02-24
BR112013029038A2 (pt) 2017-06-27
RU2571300C2 (ru) 2015-12-20
US20140105458A1 (en) 2014-04-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11423586B2 (en) Augmented reality vision system for tracking and geolocating objects of interest
EP3246660B1 (en) System and method for referencing a displaying device relative to a surveying instrument
RU2013155589A (ru) Способ дистанционного определения абсолютного азимута целевой точки
US20190317239A1 (en) Geographic map updating methods and systems
US20190094021A1 (en) Surveying instrument, augmented reality (ar)-system and method for referencing an ar-device relative to a reference system
US11397274B2 (en) Tracked distance measuring devices, systems, and methods
CN109154501A (zh) 视觉导航系统中的几何匹配
US20160178369A1 (en) Portable gnss survey system
US9721158B2 (en) 3D terrain mapping system and method
RU2013154988A (ru) Воздушная система для инвентаризации леса
US20140354688A1 (en) Augmented reality information providing apparatus and method
CN104067145A (zh) 剪枝机器人系统
EP2572543A1 (en) Extended fingerprint generation
CN103119611A (zh) 基于图像的定位的方法和设备
CN109709977B (zh) 移动轨迹规划的方法、装置及移动物体
CN103968810B (zh) 用于无人机的精确测绘系统及其数据采集方法
KR101105606B1 (ko) 이동형 멀티측량센서모듈을 통한 3차원 지형데이터 생성장치 및 방법
JP2017126142A (ja) 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム
CN113820735B (zh) 位置信息的确定方法、位置测量设备、终端及存储介质
US9239965B2 (en) Method and system of tracking object
CN113238576A (zh) 用于无人机的定位方法以及相关装置
US20190011592A1 (en) Tracked distance measuring devices, systems, and methods
CN207623537U (zh) 一种目标点经纬度、海拔高度测量仪、平板电脑、手机、跟踪设备
JP4852006B2 (ja) 空間情報データベース生成装置及び空間情報データベース生成プログラム
Ifthekhar et al. Simple method for indoor localization in OCC using smart phone image sensor

Legal Events

Date Code Title Description
PD4A Correction of name of patent owner