RU2013155589A - Способ дистанционного определения абсолютного азимута целевой точки - Google Patents
Способ дистанционного определения абсолютного азимута целевой точки Download PDFInfo
- Publication number
- RU2013155589A RU2013155589A RU2013155589/28A RU2013155589A RU2013155589A RU 2013155589 A RU2013155589 A RU 2013155589A RU 2013155589/28 A RU2013155589/28 A RU 2013155589/28A RU 2013155589 A RU2013155589 A RU 2013155589A RU 2013155589 A RU2013155589 A RU 2013155589A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- images
- target point
- equipment
- image
- unit
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract 14
- 238000004146 energy storage Methods 0.000 claims 2
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C1/00—Measuring angles
- G01C1/02—Theodolites
- G01C1/04—Theodolites combined with cameras
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C1/00—Measuring angles
- G01C1/02—Theodolites
- G01C1/06—Arrangements for reading scales
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C17/00—Compasses; Devices for ascertaining true or magnetic north for navigation or surveying purposes
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
- G06T7/73—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Navigation (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Image Processing (AREA)
Abstract
1. Способ дистанционного определения абсолютного азимута целевой точки (B), в котором:- получают (S1) первую серию изображений с помощью первой единицы (1) оборудования, содержащую, по меньшей мере, одно изображение первого видимого окружения из первой позиции (Р), координаты местоположения которой известны,- связывают (S2) элементы этих изображений со значениями абсолютного азимута в системе отсчета, центрированной по указанной первой позиции (Р),- создают (S3) первую базу данных изображений, связанную с координатами местоположения первой позиции (Р),- передают (S4) указанную первую базу данных изображений на вторую единицу (2) оборудования, указанная вторая единица (2) оборудования сохраняет указанную первую базу данных изображений,- получают (S5) вторую серию изображений с помощью второй единицы (2) оборудования, содержащую, по меньшей мере, одно изображение второго видимого окружения из второй позиции (P), координаты местоположения которой известны и из которой видна целевая точка (B),- определяют (S6), по меньшей мере, одну точку соответствия между первой базой данных изображений и, по меньшей мере, одним изображением второй серии изображений, указанная, по меньшей мере, одна точка соответствия соответствует общему элементу (A), присутствующему в обоих - первом и втором видимом окружении,- приписывают (S7) абсолютный азимут (θ) общему элементу (A) в системе отсчета, центрированной по второй позиции (P),- определяют (S8) относительный азимут (θ) целевой точки (B) относительно указанного общего элемента (A) в системе отсчета, центрированной по второй позиции (P),- определяют (S9) абсолютный азимут (θ) целевой точки (B) в системе отсчета, центрир
Claims (15)
1. Способ дистанционного определения абсолютного азимута целевой точки (B), в котором:
- получают (S1) первую серию изображений с помощью первой единицы (1) оборудования, содержащую, по меньшей мере, одно изображение первого видимого окружения из первой позиции (Р1), координаты местоположения которой известны,
- связывают (S2) элементы этих изображений со значениями абсолютного азимута в системе отсчета, центрированной по указанной первой позиции (Р1),
- создают (S3) первую базу данных изображений, связанную с координатами местоположения первой позиции (Р1),
- передают (S4) указанную первую базу данных изображений на вторую единицу (2) оборудования, указанная вторая единица (2) оборудования сохраняет указанную первую базу данных изображений,
- получают (S5) вторую серию изображений с помощью второй единицы (2) оборудования, содержащую, по меньшей мере, одно изображение второго видимого окружения из второй позиции (P2), координаты местоположения которой известны и из которой видна целевая точка (B),
- определяют (S6), по меньшей мере, одну точку соответствия между первой базой данных изображений и, по меньшей мере, одним изображением второй серии изображений, указанная, по меньшей мере, одна точка соответствия соответствует общему элементу (A), присутствующему в обоих - первом и втором видимом окружении,
- приписывают (S7) абсолютный азимут (θ2) общему элементу (A) в системе отсчета, центрированной по второй позиции (P2),
- определяют (S8) относительный азимут (θ3) целевой точки (B) относительно указанного общего элемента (A) в системе отсчета, центрированной по второй позиции (P2),
- определяют (S9) абсолютный азимут (θB) целевой точки (B) в системе отсчета, центрированной по второй позиции (P2), используя абсолютный азимут (θ2), приписанный общему элементу (A), в системе отсчета, центрированной по второй позиции (P2), и относительный азимут (θ3) целевой точки (B) относительно указанного элемента в системе отсчета, центрированной по второй позиции (P2).
2. Способ по п.1, отличающийся тем, что получают расстояние (dA) между общим элементом (A) и второй позицией (P2), чтобы приписать абсолютный азимут (θ2) общему элементу (A) в системе отсчета, центрированной по второй позиции (P2).
3. Способ дистанционного определения координат местоположения целевой точки (B) по п.1, в котором:
- определяют абсолютный азимут (θB) целевой точки (B) в системе отсчета, центрированной по второй позиции (P2),
- получают (S10) расстояние (dB) между второй позицией (P2) и целевой точкой (B),
- определяют (S11) координаты местоположения целевой точки (B) с помощью абсолютного азимута (θB) целевой точки (B) в системе отсчета, центрированной по второй позиции (P2), известных координат второй позиции (P2) и расстояния (dB) между второй позицией и целевой точкой (B).
4. Способ по любому из пп.2 или 3, отличающийся тем, что расстояния (dA, dB) определяют посредством телеметрии.
5. Способ по любому из пп.1-3, отличающийся тем, что точку соответствия между базой данных изображений и второй серией изображений определяют методом стерео видения с широкой базой.
6. Способ по любому из пп.1-3, отличающийся тем, что определение (S8) относительного азимута (θ3) целевой точки (B) относительно указанного общего элемента (A) в системе отсчета, центрированной по второй позиции (P2), осуществляют посредством анализа, по меньшей мере, одного изображения из второй серии изображений.
7. Способ по любому из пп.1-3, отличающийся тем, что определение (S8) относительного азимута (θ3) целевой точки (B) относительно указанного общего элемента (A) в системе отсчета, центрированной по второй позиции (P2), осуществляют посредством акселерометра и/или скоростного гироскопа.
8. Способ по любому из пп.1-3, отличающийся тем, что координаты местоположения первой (P1) и второй (P2) позиций определяют посредством спутниковой системы позиционирования.
9. Система дистанционного определения абсолютного азимута целевой точки (B), содержащая
- основную единицу (1) оборудования для осуществления этапов способа по любому из пп.1-8 в качестве первой единицы (1) оборудования; и
- мобильную единицу (2) оборудования для осуществления этапов способа по любому из пп.1-8 в качестве второй единицы (2) оборудования.
10. Система по п.9, отличающийся тем, что также содержит приемник спутниковой системы позиционирования.
11. Основная единица (1) оборудования для дистанционного определения абсолютного азимута целевой точки (B), отличающаяся тем, что она выполнена с возможностью осуществления этапов способа по одному из пп.1-8 в качестве первой единицы (1) оборудования и содержит:
- средства аккумулирования энергии,
- средства получения изображений и память для получения первой серии изображений, содержащей, по меньшей мере, одно изображение первого видимого окружения из первой позиции (P1);
- средства определения абсолютного азимута и обработки изображений для связывания элементов указанных изображений со значениями абсолютного азимута в системе отсчета, центрированной по первой позиции (P1), и создания первой базы данных изображений;
и средства для передачи указанной первой базы данных изображений второй единицы (2) оборудования.
12. Основная единица (1) оборудования по п.11, отличающаяся тем, что также содержит североискатель.
13. Мобильная единица (2) оборудования для дистанционного определения абсолютного азимута целевой точки (B), отличающаяся тем, что она выполнена с возможностью осуществления этапов способа по одному из пп.1-8 в качестве второй единицы (2) оборудования и содержит:
- средства аккумулирования энергии,
- средства приема и память для приема и хранения первой базы данных изображений;
- средства получения изображений для получения второй серии изображений, содержащей, по меньшей мере, одно изображение второго видимого окружения второй позиции (P2), из которой видна точка (B),
- средства обработки изображений и вычислительные средства для:
- определения, по меньшей мере, одной точки соответствия между первой базой данных изображений и, по меньшей мере, одним изображением второй серии изображений и приписывания абсолютного азимута (θ2), по меньшей мере, одному элементу, по меньшей мере, одного изображения второй серии изображений в системе отчета, центрированной по второй позиции (P2),
- определения относительного азимута (θ3) целевой точки (B) относительно указанного элемента в системе отсчета, центрированной по второй позиции (P2),
- определения абсолютного азимута (θB) целевой точки (B) в системе отсчета, центрированной по второй позиции (P2), путем использования абсолютного азимута (θ2), приписанного, по меньшей мере, одному элементу, по меньшей мере, одного изображения второй серии изображений и относительного азимута (θ3) цели относительно указанного элемента.
14. Мобильная единица (2) оборудования по п.13, отличающаяся тем, что содержит акселерометр и/или скоростной гироскоп.
15. Мобильная единица (2) оборудования по п.13, отличающаяся тем, что содержит графические и визуальные средства человеко-машинного интерфейса, обеспечивающие возможность оператору указанной второй единицы (2) оборудования вмешиваться в дистанционное определение абсолютного азимута целевой точки (B).
Applications Claiming Priority (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
FR1101567A FR2975484B1 (fr) | 2011-05-20 | 2011-05-20 | Procede de determination a distance d'un azimut absolu d'un point cible |
FR1101567 | 2011-05-20 | ||
US201261593814P | 2012-02-01 | 2012-02-01 | |
US61/593,814 | 2012-02-01 | ||
PCT/EP2012/059229 WO2012159978A1 (en) | 2011-05-20 | 2012-05-18 | Method for remotely determining an absolute azimuth of a target point |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2013155589A true RU2013155589A (ru) | 2015-06-27 |
RU2571300C2 RU2571300C2 (ru) | 2015-12-20 |
Family
ID=44654172
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2013155589/28A RU2571300C2 (ru) | 2011-05-20 | 2012-05-18 | Способ дистанционного определения абсолютного азимута целевой точки |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8965053B2 (ru) |
EP (1) | EP2710333B1 (ru) |
BR (1) | BR112013029038A2 (ru) |
CA (1) | CA2834666A1 (ru) |
FR (1) | FR2975484B1 (ru) |
RU (1) | RU2571300C2 (ru) |
WO (1) | WO2012159978A1 (ru) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2014195812A1 (en) * | 2013-06-06 | 2014-12-11 | Reutech Radar Systems (Proprietary) Limited | Ground-based geo-referenced interferometric radar |
CN106537409B (zh) | 2014-08-18 | 2020-02-14 | 谷歌有限责任公司 | 确定影像的罗盘定位 |
RU2630524C2 (ru) * | 2016-02-17 | 2017-09-11 | ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ КАЗЕННОЕ ВОЕННОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "Военная академия Ракетных войск стратегического назначения имени Петра Великого" МИНИСТЕРСТВА ОБОРОНЫ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ | Устройство определения разновысотных высокоточных геодезических базовых направлений в полевых условиях |
RU2652535C2 (ru) * | 2016-05-17 | 2018-04-26 | Общество С Ограниченной Ответственностью "Дисикон" | Способ и система измерения расстояния до удаленных объектов |
CN107727059B (zh) * | 2017-10-12 | 2024-03-19 | 西安天和防务技术股份有限公司 | 目标位置确定系统及目标方位确定装置 |
JP7282934B1 (ja) | 2022-01-24 | 2023-05-29 | エヌ・ティ・ティ・インフラネット株式会社 | 精度向上方法、離隔距離取得方法、位置情報算出支援装置、位置情報算出支援プログラム |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5512904A (en) * | 1994-06-13 | 1996-04-30 | Andrew Corporation | Method and apparatus of establishing a vehicle azimuth |
JP2841028B2 (ja) * | 1994-11-25 | 1998-12-24 | ソニー株式会社 | 角速度検出装置 |
US6197575B1 (en) * | 1998-03-18 | 2001-03-06 | Massachusetts Institute Of Technology | Vascularized perfused microtissue/micro-organ arrays |
KR100516903B1 (ko) * | 2003-07-01 | 2005-09-27 | 주식회사 헬스피아 | 생체신호 측정 가능한 군사용 개인 휴대 통신 단말기 |
WO2007000067A1 (en) * | 2005-06-27 | 2007-01-04 | Eidgenössische Technische Hochschule Zürich | Method and system for acquiring azimuth information using signals provided by satellites |
EP2247922B1 (en) * | 2008-02-29 | 2015-03-25 | Trimble AB | Determining coordinates of a target in relation to a survey instrument having at least two cameras |
KR101561913B1 (ko) * | 2009-04-17 | 2015-10-20 | 엘지전자 주식회사 | 이동 단말기의 영상 표시 방법 및 그 장치 |
IL204089A (en) * | 2010-02-21 | 2014-06-30 | Elbit Systems Ltd | A method and system for detection and tracking based on frequency multiplicity and multiplicity |
-
2011
- 2011-05-20 FR FR1101567A patent/FR2975484B1/fr not_active Expired - Fee Related
-
2012
- 2012-05-18 EP EP12721309.8A patent/EP2710333B1/en active Active
- 2012-05-18 RU RU2013155589/28A patent/RU2571300C2/ru active
- 2012-05-18 US US14/118,887 patent/US8965053B2/en active Active
- 2012-05-18 BR BR112013029038A patent/BR112013029038A2/pt not_active IP Right Cessation
- 2012-05-18 WO PCT/EP2012/059229 patent/WO2012159978A1/en active Application Filing
- 2012-05-18 CA CA2834666A patent/CA2834666A1/en not_active Abandoned
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2012159978A1 (en) | 2012-11-29 |
EP2710333B1 (en) | 2015-12-30 |
FR2975484A1 (fr) | 2012-11-23 |
US20140105458A1 (en) | 2014-04-17 |
BR112013029038A2 (pt) | 2017-06-27 |
RU2571300C2 (ru) | 2015-12-20 |
FR2975484B1 (fr) | 2013-06-07 |
EP2710333A1 (en) | 2014-03-26 |
US8965053B2 (en) | 2015-02-24 |
CA2834666A1 (en) | 2012-11-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11423586B2 (en) | Augmented reality vision system for tracking and geolocating objects of interest | |
EP3246660B1 (en) | System and method for referencing a displaying device relative to a surveying instrument | |
RU2013155589A (ru) | Способ дистанционного определения абсолютного азимута целевой точки | |
US20190317239A1 (en) | Geographic map updating methods and systems | |
US20190094021A1 (en) | Surveying instrument, augmented reality (ar)-system and method for referencing an ar-device relative to a reference system | |
US11397274B2 (en) | Tracked distance measuring devices, systems, and methods | |
CN109154501A (zh) | 视觉导航系统中的几何匹配 | |
JP2020503507A (ja) | 測位方法、端末及びサーバー | |
US20160178369A1 (en) | Portable gnss survey system | |
US9721158B2 (en) | 3D terrain mapping system and method | |
RU2013154988A (ru) | Воздушная система для инвентаризации леса | |
US20140354688A1 (en) | Augmented reality information providing apparatus and method | |
CN104067145A (zh) | 剪枝机器人系统 | |
EP2572543A1 (en) | Extended fingerprint generation | |
CN103119611A (zh) | 基于图像的定位的方法和设备 | |
CN109709977B (zh) | 移动轨迹规划的方法、装置及移动物体 | |
CN103968810B (zh) | 用于无人机的精确测绘系统及其数据采集方法 | |
KR101105606B1 (ko) | 이동형 멀티측량센서모듈을 통한 3차원 지형데이터 생성장치 및 방법 | |
CN113820735B (zh) | 位置信息的确定方法、位置测量设备、终端及存储介质 | |
KR100968837B1 (ko) | 촬영된 객체에 대한 정보를 제공하는 휴대용 카메라 시스템 | |
US9239965B2 (en) | Method and system of tracking object | |
CN113238576A (zh) | 用于无人机的定位方法以及相关装置 | |
US20190011592A1 (en) | Tracked distance measuring devices, systems, and methods | |
CN207623537U (zh) | 一种目标点经纬度、海拔高度测量仪、平板电脑、手机、跟踪设备 | |
JP4852006B2 (ja) | 空間情報データベース生成装置及び空間情報データベース生成プログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PD4A | Correction of name of patent owner |