RU2013146863A

RU2013146863A - Способ калибровки бесплатформенной инерциальной навигационной системы

Info

Publication number: RU2013146863A
Application number: RU2013146863/28A
Authority: RU
Inventors: Андрей Евгеньевич Федоров; Дмитрий Андреевич Рекунов; Владимир Ильич Баженов
Original assignee: Открытое акционерное общество "Раменский приборостроительный завод" (ОАО "РПЗ")
Priority date: 2013-10-22
Filing date: 2013-10-22
Publication date: 2015-04-27

Abstract

Способ калибровки бесплатформенной инерциальной навигационной системы, состоящий в том, что бесплатформенную инерциальную навигационную систему (БИНС) с блоком триады акселерометров и моноблочного трехкомпонентного лазерного гироскопа (МТЛГ) с взаимно не ортогональным расположением их измерительных осей, а также системой возбуждения угловых колебаний блока с частотой f устанавливают на платформу наклонно-поворотного стола (НПС), имеющего степень свободы для поворота относительно вертикальной оси и степень свободы для поворота по крайней мере по одной из двух взаимно перпендикулярных горизонтальных осей, принимают за первоначальное положение БИНС положение платформы, когда угол поворота χотносительно горизонтальной оси и угол поворота ψотносительно вертикальной оси НПС равны нулю, производят повороты на фиксированные углы относительно горизонтальной или вертикальной осей НПС и комбинации углов поворота относительно этих осей, производят измерение выходных сигналов акселерометров и лазерных гироскопов МТЛГ в каждом положении БИНС, определяемом углами поворота платформы относительно горизонтальной и вертикальной осей НПС, по результатам измерений для каждого акселерометра вычисляют масштабный коэффициент, смешение нуля выходной характеристики, углы отклонения измерительной оси акселерометра от каждой из трех взаимно перпендикулярных плоскостей трехгранника приборной оси координат, вычисляют для каждого лазерного гироскопа МТЛГ масштабный коэффициент, смешение нуля выходной характеристики, углы отклонения измерительной оси гироскопа от каждой из трех взаимно перпендикулярных плоскос�

Claims

Способ калибровки бесплатформенной инерциальной навигационной системы, состоящий в том, что бесплатформенную инерциальную навигационную систему (БИНС) с блоком триады акселерометров и моноблочного трехкомпонентного лазерного гироскопа (МТЛГ) с взаимно не ортогональным расположением их измерительных осей, а также системой возбуждения угловых колебаний блока с частотой f устанавливают на платформу наклонно-поворотного стола (НПС), имеющего степень свободы для поворота относительно вертикальной оси и степень свободы для поворота по крайней мере по одной из двух взаимно перпендикулярных горизонтальных осей, принимают за первоначальное положение БИНС положение платформы, когда угол поворота χ₀ относительно горизонтальной оси и угол поворота ψ₀ относительно вертикальной оси НПС равны нулю, производят повороты на фиксированные углы относительно горизонтальной или вертикальной осей НПС и комбинации углов поворота относительно этих осей, производят измерение выходных сигналов акселерометров и лазерных гироскопов МТЛГ в каждом положении БИНС, определяемом углами поворота платформы относительно горизонтальной и вертикальной осей НПС, по результатам измерений для каждого акселерометра вычисляют масштабный коэффициент, смешение нуля выходной характеристики, углы отклонения измерительной оси акселерометра от каждой из трех взаимно перпендикулярных плоскостей трехгранника приборной оси координат, вычисляют для каждого лазерного гироскопа МТЛГ масштабный коэффициент, смешение нуля выходной характеристики, углы отклонения измерительной оси гироскопа от каждой из трех взаимно перпендикулярных плоскостей трехгранника приборной оси координат, тем, что после измерений выходных сигналов акселерометров и лазерных гироскопов МТЛГ в первоначальном положении платформы производят следующие повороты платформы: в положении ψ₀ вокруг горизонтальной оси от угла χ₀ до угла χ₁ (0<χ₁≤90°), в положении χ₀ от положения ψ₀ до угла ψ₁=90° относительно вертикальной оси, в положении ψ₁=90° от угла χ₀ до угла χ₂ (0<χ₂≤90°) относительно горизонтальной оси НПС, в положении χ₀ и ψ₁=90° от угла ψ₁=90° до угла ψ₂=180°, в положении χ₀, ψ₂=180° от угла χ₀ до угла χ₃ (0<χ₃≤90°); в положениях платформы на углах χ₀, χ₁, χ₂, χ₃ относительно горизонтальной оси измеряют выходные сигналы акселерометров в течение времени T₁, в положениях платформы на сочетаниях углов χ₀ и ψ₀, χ₁ и ψ₁, χ₂ и ψ₁, χ₃ и ψ₂ измеряют выходные сигналы лазерных гироскопов МТЛГ в течение времени T₂, измеряют выходные сигналы лазерных гироскопов МТЛГ в процессах поворота платформы от первоначального положения до угла χ₁, в положениях платформы на углах χ₀, ψ₁ от угла χ₀, до угла χ₂, в положениях платформы на углах χ₀, ψ₂ от угла χ₀, до угла χ₃, причем за время T₁ принимают определенный при автономных испытаниях акселерометров период времени, соответствующий минимальному значению дисперсии Аллана, за время T₂ принимают определенный при автономных испытаниях лазерных гироскопов МТЛГ период времени, соответствующий минимальному значению дисперсии Аллана, а измерения выходных сигналов акселерометров и лазерных гироскопов МТЛГ производят с частотой опроса, равной частоте f вынужденных угловых колебаний блока и синхронной с ней.