RU2615033C1 - Бесплатформенная инерциальная вертикаль на "грубых" чувствительных элементах - Google Patents
Бесплатформенная инерциальная вертикаль на "грубых" чувствительных элементах Download PDFInfo
- Publication number
- RU2615033C1 RU2615033C1 RU2015142591A RU2015142591A RU2615033C1 RU 2615033 C1 RU2615033 C1 RU 2615033C1 RU 2015142591 A RU2015142591 A RU 2015142591A RU 2015142591 A RU2015142591 A RU 2015142591A RU 2615033 C1 RU2615033 C1 RU 2615033C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- block
- orientation
- output
- angular
- error
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
- G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
- G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
Изобретение относится к бесплатформенным инерциальным вертикалям и может найти применение в микро-, мини- и легких беспилотных летательных аппаратах для определения угловой ориентации относительно местной вертикали при выполнении сложных маневров, в том числе и фигур высшего пилотажа. Технический результат - построение всережимной микроминиатюрной бесплатформенной инерциальной вертикали на «грубых» чувствительных элементах. Для этого используется трехканальный блок микромеханических датчиков линейных ускорений (погрешности до 0,05 м/с2) и трехканальный блок микромеханических датчиков угловых скоростей (погрешности до 0,2°/c) с высокими техническими характеристиками без использования внешней коррекции. При этом обеспечивается автоматическая выставка вертикали, списание погрешности датчиков угловых скоростей непосредственно перед полетом и периодической коррекции датчиков угловых скоростей в полете, а также использование кватернионных вычислений. 3 ил.
Description
Изобретение относится к бесплатформенным инерциальным вертикалям (БИВ) и может найти применение в микро-, мини- и легких беспилотных летательных аппаратах (БЛА) для определения угловой ориентации относительно местной вертикали при выполнении сложных маневров, в том числе и фигур высшего пилотажа.
Аналогом заявляемого устройства является «Бесплатформенная инерциальная система ориентации на «грубых» чувствительных элементах» [1], содержащая блок чувствительных элементов из трех акселерометров и трех датчиков угловых скоростей по трем ортогональным осям, систему воздушных сигналов, магнитный компас, блок измерения (или определения) параметров движения носителя, несколько (преимущественно три) вычислительных платформ, мастер-фильтр, причем каждая из вычислительных платформ содержит блок пересчета ускорений из связанной в навигационную систему координат, блок вычисления линейных и угловых скоростей навигационной системы координат, первый и второй блоки кватернионных вычислений, блок вычисления матрицы направляющих косинусов и вычисления углов ориентации, блок формирования сигналов демпфирования, а третья вычислительная платформа дополнительно содержит адаптивный фильтр Калмана.
Известное устройство избыточно по составу и требует значительного объема вычислительных ресурсов. При выполнении летательным аппаратом фигур высшего пилотажа с вращением в трех взаимно перпендикулярных плоскостях фактические погрешности известного устройства могут превышать представленные в графическом материале [1, фиг. 6, фиг. 7], что не оправдывает его существенное усложнение. Для начальной выставки необходимо использование внешней информации с блока измерения (или определения) параметров движения носителя.
Наиболее близким к заявляемому устройству по технической сущности является бесплатформенная инерциальная курсовертикаль (БИКВ), представленная в группе изобретений «Навигационный комплекс, устройство вычисления скорости и координат, бесплатформенная инерциальная курсовертикаль, способ коррекции инерциальных датчиков и устройство для его осуществления» [2], содержащая трехканальный блок датчиков линейных ускорений, трехстепенной магнитный датчик направления, трехканальный блок датчиков угловых скоростей, формирователь производных от углов ориентации, блок коррекции, блок интеграторов, блок вычисления погрешности угловой ориентации, фильтр, блок вычисления наблюдаемой вертикали, блок выработки признаков включения коррекции угловой ориентации, блок оценки присутствия погрешности угловой ориентации, блок вычисления погрешности наблюдаемых углов ориентации, блок коррекции магнитного курса, блок режима коррекции.
К недостаткам известного устройства следует отнести необходимость в использовании внешних корректирующих устройств (спутниковой радионавигационной системы и/или системы радиолокационных измерений), невозможность точной начальной выставки трехканального блока датчиков угловых скоростей, ограничение измерения угла тангажа из-за наличия особых точек, например, при угле тангажа, равном ±π/2.
Общими признаками заявляемой БИВ и прототипа [2] являются трехканальный блок датчиков линейных ускорений, трехканальный блок датчиков угловых скоростей, блок коррекции угловых скоростей, блок вычисления погрешности угловой ориентации, блок вычисления наблюдаемой вертикали, блок выработки признаков включения коррекции угловой ориентации, блок оценки присутствия погрешности по угловой скорости, блок режима коррекции.
Решаемой технической задачей предлагаемого изобретения является обеспечение начальной выставки вертикали и датчиков угловых скоростей без использования внешней информации; сохранение высокой точности определения местной вертикали при использовании микромеханических датчиков низкой точности (погрешности датчиков угловых скоростей до 0,2°/с; погрешности датчиков линейных ускорений до 0,05 м/с2) без использования внешней коррекции, сохранение работоспособности при выполнении летательным аппаратом фигур высшего пилотажа с вращением в трех взаимно перпендикулярных плоскостях.
Техническим результатом является построение всережимной микроминиатюрной бесплатформенной инерциальной вертикали на «грубых» чувствительных элементах с высокими техническими характеристиками без использования внешней информации.
Поставленная задача решается за счет того, что в БИВ дополнительно введены блок начальной выставки датчиков угловых скоростей, блок вычисления параметров Родрига-Гамильтона кватерниона начальной ориентации, блок вычисления параметров Родрига-Гамильтона кватерниона текущей ориентации, блок вычисления углов крена и тангажа, причем выход трехканального блока датчиков линейных ускорений подключен к входу блока вычисления наблюдаемой вертикали, выход которого подключен к первому входу блока вычисления параметров Родрига-Гамильтона кватерниона начальной ориентации, второму входу блока выработки признаков включения коррекции угловой ориентации и третьему входу блока вычисления погрешности угловой ориентации, выход блока вычисления параметров Родрига-Гамильтона кватерниона начальной ориентации подключен к первому входу блока вычисления параметров Родрига-Гамильтона кватерниона текущей ориентации, выход которого подключен к входу блока вычисления углов крена и тангажа и является выходом БИВ для массива параметров Родрига-Гамильтона кватерниона текущей ориентации, выход блока вычисления углов крена и тангажа подключен к четвертому входу блока вычисления погрешности угловой ориентации, ко второму входу блока оценки присутствия погрешности по угловой скорости и является выходом БИВ для массива углов крена и тангажа, выход блока вычисления погрешности угловой ориентации подключен к первому входу блока оценки присутствия погрешности по угловой скорости, выход которого подключен ко второму входу блока коррекции угловых скоростей, выход блока выработки признаков включения коррекции угловой ориентации подключен к первому входу блока вычисления погрешности угловой ориентации, выход блока режима коррекции подключен ко вторым входам блока начальной выставки датчиков угловых скоростей, блока вычисления параметров Родрига-Гамильтона кватерниона начальной ориентации и блока вычисления погрешности угловой ориентации, выход трехканального блока датчиков угловых скоростей подключен к первому входу блока начальной выставки датчиков угловых скоростей, выход которого подключен к первым входам блока выработки признаков включения коррекции угловой ориентации и блока коррекции угловых скоростей, выход блока коррекции угловых скоростей подключен ко второму входу блока вычисления параметров Родрига-Гамильтона кватерниона текущей ориентации.
Предлагаемое изобретение поясняется следующими графическими материалами, где представлены:
на фиг. 1 - блок-схема бесплатформенной инерциальной вертикали на «грубых» чувствительных элементах, на которой показаны: 1 - трехканальный блок датчиков линейных ускорений; 2 - блок вычисления наблюдаемой вертикали; 3 - блок вычисления параметров Родрига-Гамильтона кватерниона начальной ориентации; 4 - блок вычисления параметров Родрига-Гамильтона кватерниона текущей ориентации; 5 - блок вычисления углов крена и тангажа; 6 - блок вычисления погрешности угловой ориентации; 7 - блок выработки признаков включения коррекции угловой ориентации; 8 - блок режима коррекции; 9 - трехканальный блок датчиков угловых скоростей; 10 - блок начальной выставки датчиков угловых скоростей; 11 - блок коррекции угловых скоростей; 12 - блок оценки присутствия погрешности по угловой скорости; au - вектор измеренного линейного ускорения; Un - вектор наблюдаемой вертикали; Λ0 - массив параметров Родрига-Гамильтона кватерниона начальной ориентации; Λ - массив параметров Родрига-Гамильтона кватерниона текущей ориентации; U - массив углов крена и тангажа; ΔU - вектор погрешности угловой ориентации; Jk - массив признаков включения коррекции угловой ориентации; Jr - массив признаков режима коррекции; ωu - вектор измеренной угловой скорости; ω0 - вектор угловой скорости после начальной выставки; ωk - вектор угловой скорости после коррекции; Δω - вектор оценки присутствия погрешности по угловой скорости;
на фиг. 2 - характеристики изменения углов крена (γ), тангажа (ϑ) и рысканья (ψ) при движении летательного аппарата с вращением относительно вертикальной, продольной и поперечной осей;
на фиг. 3. - погрешности бесплатформенной инерциальной вертикали по углам крена (dγ) и тангажа (dϑ) при движении летательного аппарата с вращением относительно вертикальной, продольной и поперечной осей.
БИВ вычисляет массив параметров Родрига-Гамильтона 
, представленный массивом Λ, и массив углов крена и тангажа БЛА 
, представленный массивом U. Вычисления выполняются соответствующей обработкой вектора линейных ускорений 
и вектора угловых скоростей 
по трем ортогональным осям, измеренных трехканальным блоком датчиков линейных ускорений и трехканальным блоком датчиков угловых скоростей. На выходе блока 1 формируется вектор измеренного линейного ускорения 
, на выходе блока 9 формируется вектор измеренной угловой скорости 
. Измерения выполняются на всех режимах, которые задаются в блоке 8 массивом 
, где Jr1 принимает единичное значение в состоянии покоя БЛА, a Jr2 принимает единичное значение в состоянии полета БЛА, в ином состоянии Jr1 и Jr2 принимают нулевые значения.
Блок 2 вычисляет вектор наблюдаемой вертикали [3, с. 161-162]
Блок 3 вычисляет нормированный массив параметров Родрига-Гамильтона кватерниона начальной ориентации [3, с.144, с.148-149]
где функция 
обеспечивает изменение параметров Родрига-Гамильтона кватерниона начальной ориентации в соответствии с изменением вектора наблюдаемой вертикали при Jr1=1 и их фиксация с момента обнуления Jr1; s - оператор преобразования Лапласа.
Блок 10 выполняет начальную выставку датчиков угловых скоростей, вычисляет вектор угловой скорости после начальной выставки 
в соответствии с вычислительной процедурой
где функция 
обеспечивает введение компенсирующей составляющей в измерения угловых скоростей, обнуляющей погрешности трехканального блока датчиков угловых скоростей при Jr1=1и фиксацию компенсирующей составляющей с момента обнуления Jr1; s - оператор преобразования Лапласа.
Блок 7 вырабатывает признаки включения коррекции угловой ориентации при равномерном прямолинейном полете БЛА. Отклонение от равномерного полета приводит к отклонению наблюдаемой вертикали от истинной, о чем свидетельствует отклонение производных наблюдаемых углов ориентации от нуля. Отклонение от прямолинейного полета приводит к возникновению угловых скоростей, отличных от нуля. Массив признаков включения коррекции угловой ориентации 
представим признаком равномерного полета Jku и признаком прямолинейного полета Jkω, которые принимают значения единицы или нуля в соответствии с условиями:
если |γns|∧|ϑns|<dUmax, то Jku=1, иначе Jku=0;
если |ωx0|∧|ωy0|∧|ωz0|<ωmax, то Jkω=1, иначе Jkω=0,
где предельные значения dUmax и ωmax выбираются в соответствии с допустимой погрешностью определения вертикали; рекомендуется dUmax и ωmax выбирать в пределах 0,001…0,01 рад/с при указанных выше погрешностях датчиков угловых скоростей, s - оператор преобразования Лапласа.
Блок 6 вычисляет вектор погрешности угловой ориентации
где ±ΔUОГР - ограничение погрешности угловой ориентации, определяется допустимой погрешностью вычисления вертикали.
По величине погрешности угловой ориентации вертикали 
блок 12 оценивает присутствие погрешности по угловой скорости, вычисляя вектор оценки присутствия погрешности по угловой скорости ∆ω в проекциях на оси связанной системы координат 
где ±ΔωОГР - ограничение погрешности по угловой скорости, выбирается в соответствии с погрешностью датчиков угловых скоростей; s - оператор преобразования Лапласа.
Компоненты вектора Δω не определяют точные значения погрешности трехканального блока датчиков угловых скоростей, но их отличие от нуля показывает, что погрешности присутствуют.
Блок 11 выполняет коррекцию угловых скоростей, вычисляет вектор угловой скорости после коррекции 
Блок 4 вычисляет нормированный массив параметров Родрига-Гамильтона кватерниона текущей ориентации [3, с. 144, с. 155]
Блок 5 вычисляет массив углов крена и тангажа БЛА 
[3, с.156].
Исследование бесплатформенной инерциальной вертикали на «грубых» чувствительных элементах показало, что при полете БЛА с вращением относительно вертикальной и продольной осей на углы более 180 градусов (см. фиг. 2) погрешности по углам крена (dγ) и тангажа (dϑ) (см. фиг. 3) не превышают 0,5 градуса, а при вращении относительно поперечной оси достигают 2 градусов.
Таким образом, заявляемая бесплатформенная инерциальная вертикаль на «грубых» чувствительных элементах позволяет построить всережимную микроминиатюрную БИВ с высокими техническими характеристиками без использования внешней информации.
Источники информации
1. Патент RU 2382988, Бесплатформенная инерциальная система ориентации на «грубых» чувствительных элементах, опубл. 27.02.2010 г. Бюл. №6 (Аналог).
2. Патент RU 2373498, Навигационный комплекс, устройство вычисления скорости и координат, бесплатформенная инерциальная курсовертикаль, способ коррекции инерциальных датчиков и устройство для его осуществления, опубл. 20.11.2009 г. Бюл. №32 (Прототип).
3. Основы построения бесплатформенных инерциальных навигационных систем /В.В. Матвеев, В.Я. Распопов/ под общ. ред. д.т.н. В.Я. Распопова. - СПб.: ТНЦ РФ ОАО «Концерн ЦНИИ «Электроприбор», 2009. - 280 с.
Claims (1)
- Бесплатформенная инерциальная вертикаль на «грубых» чувствительных элементах, содержащая трехканальный блок датчиков линейных ускорений, трехканальный блок датчиков угловых скоростей, блок коррекции угловых скоростей, блок вычисления погрешности угловой ориентации, блок оценки присутствия погрешности по угловой скорости, блок вычисления наблюдаемой вертикали, блок выработки признаков включения коррекции угловой ориентации, блок режима коррекции, отличающаяся тем, что в нее дополнительно введены блок начальной выставки датчиков угловых скоростей, блок вычисления параметров Родрига-Гамильтона кватерниона начальной ориентации, блок вычисления параметров Родрига-Гамильтона кватерниона текущей ориентации, блок вычисления углов крена и тангажа, причем выход трехканального блока датчиков линейных ускорений подключен к входу блока вычисления наблюдаемой вертикали, выход которого подключен к первому входу блока вычисления параметров Родрига-Гамильтона кватерниона начальной ориентации, второму входу блока выработки признаков включения коррекции угловой ориентации и третьему входу блока вычисления погрешности угловой ориентации, выход блока вычисления параметров Родрига-Гамильтона кватерниона начальной ориентации подключен к первому входу блока вычисления параметров Родрига-Гамильтона кватерниона текущей ориентации, выход которого подключен к входу блока вычисления углов крена и тангажа и является выходом бесплатформенной инерциальной вертикали для массива параметров Родрига-Гамильтона кватерниона текущей ориентации, выход блока вычисления углов крена и тангажа подключен к четвертому входу блока вычисления погрешности угловой ориентации, ко второму входу блока оценки присутствия погрешности по угловой скорости и является выходом бесплатформенной инерциальной вертикали для массива углов крена и тангажа, выход блока вычисления погрешности угловой ориентации подключен к первому входу блока оценки присутствия погрешности по угловой скорости, выход которого подключен ко второму входу блока коррекции угловых скоростей, выход блока выработки признаков включения коррекции угловой ориентации подключен к первому входу блока вычисления погрешности угловой ориентации, выход блока режима коррекции подключен ко вторым входам блока начальной выставки датчиков угловых скоростей, блока вычисления параметров Родрига-Гамильтона кватерниона начальной ориентации и блока вычисления погрешности угловой ориентации, выход трехканального блока датчиков угловых скоростей подключен к первому входу блока начальной выставки датчиков угловых скоростей, выход которого подключен к первым входам блока выработки признаков включения коррекции угловой ориентации и блока коррекции угловых скоростей, выход блока коррекции угловых скоростей подключен ко второму входу блока вычисления параметров Родрига-Гамильтона кватерниона текущей ориентации.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2015142591A RU2615033C1 (ru) | 2015-10-06 | 2015-10-06 | Бесплатформенная инерциальная вертикаль на "грубых" чувствительных элементах |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2015142591A RU2615033C1 (ru) | 2015-10-06 | 2015-10-06 | Бесплатформенная инерциальная вертикаль на "грубых" чувствительных элементах |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2615033C1 true RU2615033C1 (ru) | 2017-04-03 |
Family
ID=58505672
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2015142591A RU2615033C1 (ru) | 2015-10-06 | 2015-10-06 | Бесплатформенная инерциальная вертикаль на "грубых" чувствительных элементах |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2615033C1 (ru) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2717552C1 (ru) * | 2019-05-27 | 2020-03-24 | Публичное акционерное общество "Московский институт электромеханики и автоматики" (ПАО "МИЭА") | Способ цифровой фильтрации шумовой составляющей в инерциальных датчиках |
| RU2722599C1 (ru) * | 2019-09-19 | 2020-06-02 | ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ КАЗЕННОЕ ВОЕННОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "Военная академия Ракетных войск стратегического назначения имени Петра Великого" МИНИСТЕРСТВА ОБОРОНЫ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ | Способ коррекции бесплатформенной инерциальной навигационной системы беспилотного летательного аппарата малой дальности с использованием интеллектуальной системы геопространственной информации |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU1679195A1 (ru) * | 1989-10-31 | 1991-09-23 | С.П.Ботуз с (53) 681.325,61 (088.8) | Устройство дл прогнозировани состо ни систем управлени |
| US5237952A (en) * | 1989-10-03 | 1993-08-24 | Thomas Rowe | Variable attitude submersible hydrofoil |
| RU2023983C1 (ru) * | 1992-05-14 | 1994-11-30 | Раменское приборостроительное конструкторское бюро | Комплексная система навигации |
| RU2256881C2 (ru) * | 2003-03-21 | 2005-07-20 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Научно-исследовательский институт ПРИКЛАДНОЙ МЕХАНИКИ имени академика В.И. Кузнецова" | Способ определения параметров ориентации и навигации и бесплатформенная инерциальная навигационная система для быстровращающихся объектов |
| RU2373498C2 (ru) * | 2007-10-08 | 2009-11-20 | Открытое Акционерное Общество "Конструкторское Бюро "Луч" | Навигационный комплекс, устройство вычисления скорости и координат, бесплатформенная инерциальная курсовертикаль, способ коррекции инерциальных датчиков и устройство для его осуществления |
-
2015
- 2015-10-06 RU RU2015142591A patent/RU2615033C1/ru active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5237952A (en) * | 1989-10-03 | 1993-08-24 | Thomas Rowe | Variable attitude submersible hydrofoil |
| SU1679195A1 (ru) * | 1989-10-31 | 1991-09-23 | С.П.Ботуз с (53) 681.325,61 (088.8) | Устройство дл прогнозировани состо ни систем управлени |
| RU2023983C1 (ru) * | 1992-05-14 | 1994-11-30 | Раменское приборостроительное конструкторское бюро | Комплексная система навигации |
| RU2256881C2 (ru) * | 2003-03-21 | 2005-07-20 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Научно-исследовательский институт ПРИКЛАДНОЙ МЕХАНИКИ имени академика В.И. Кузнецова" | Способ определения параметров ориентации и навигации и бесплатформенная инерциальная навигационная система для быстровращающихся объектов |
| RU2373498C2 (ru) * | 2007-10-08 | 2009-11-20 | Открытое Акционерное Общество "Конструкторское Бюро "Луч" | Навигационный комплекс, устройство вычисления скорости и координат, бесплатформенная инерциальная курсовертикаль, способ коррекции инерциальных датчиков и устройство для его осуществления |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| БАБИЧ О.А. Обработка информации в навигационных комплексах. - М.: Машиностроение, 1991, стр.6 - 8. * |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2717552C1 (ru) * | 2019-05-27 | 2020-03-24 | Публичное акционерное общество "Московский институт электромеханики и автоматики" (ПАО "МИЭА") | Способ цифровой фильтрации шумовой составляющей в инерциальных датчиках |
| RU2722599C1 (ru) * | 2019-09-19 | 2020-06-02 | ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ КАЗЕННОЕ ВОЕННОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "Военная академия Ракетных войск стратегического назначения имени Петра Великого" МИНИСТЕРСТВА ОБОРОНЫ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ | Способ коррекции бесплатформенной инерциальной навигационной системы беспилотного летательного аппарата малой дальности с использованием интеллектуальной системы геопространственной информации |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| Unsal et al. | Estimation of deterministic and stochastic IMU error parameters | |
| Crocoll et al. | Model‐aided navigation for a quadrotor helicopter: A novel navigation system and first experimental results | |
| JPH06288771A (ja) | 飛行機の慣性航行計器の校正方法 | |
| CN109489661B (zh) | 一种卫星初始入轨时陀螺组合常值漂移估计方法 | |
| Peng et al. | A new dynamic calibration method for IMU deterministic errors of the INS on the hypersonic cruise vehicles | |
| Sokolovic et al. | Integration of INS, GPS, magnetometer and barometer for improving accuracy navigation of the vehicle | |
| US10071824B2 (en) | Method and apparatus for spacecraft gyroscope scale factor calibration | |
| CN111189442A (zh) | 基于cepf的无人机多源导航信息状态预测方法 | |
| Pan et al. | Accurate calibration for drift of fiber optic gyroscope in multi-position north-seeking phase | |
| Pazychev et al. | Low-Cost Navigation System for UAV | |
| RU2615033C1 (ru) | Бесплатформенная инерциальная вертикаль на "грубых" чувствительных элементах | |
| RU2564379C1 (ru) | Бесплатформенная инерциальная курсовертикаль | |
| Changey et al. | Experimental validation | |
| Rhudy et al. | Sensitivity analysis of EKF and UKF in GPS/INS sensor fusion | |
| Avrutov et al. | Calibration of an inertial measurement unit | |
| Fontanella et al. | Improving inertial attitude measurement performance by exploiting MEMS gyros and neural thermal calibration | |
| RU2615032C1 (ru) | Бесплатформенная инерциальная курсовертикаль на чувствительных элементах высокой точности | |
| JP2006038650A (ja) | 姿勢計測方法、姿勢制御装置、方位計及びコンピュータプログラム | |
| RU2502049C1 (ru) | Малогабаритная бесплатформенная инерциальная навигационная система средней точности, корректируемая от системы воздушных сигналов | |
| Rhudy et al. | Relaxation of initial error and noise bounds for stability of GPS/INS attitude estimation | |
| Tang et al. | An attitude estimate method for fixed-wing UAV s using MEMS/GPS data fusion | |
| Paces et al. | Advanced display and position angles measurement systems | |
| CN114964224A (zh) | 一种微惯导系统误差自主抑制方法 | |
| Myschik et al. | Low-cost sensor based integrated airdata and navigation system for general aviation aircraft | |
| Klimkovich et al. | Determination of time delays in measurement channels during SINS calibration in inertial mode |