RU2013136362A - Бесплатформенная интегрированная навигационная система средней точности для мобильного наземного объекта - Google Patents
Бесплатформенная интегрированная навигационная система средней точности для мобильного наземного объекта Download PDFInfo
- Publication number
- RU2013136362A RU2013136362A RU2013136362/28A RU2013136362A RU2013136362A RU 2013136362 A RU2013136362 A RU 2013136362A RU 2013136362/28 A RU2013136362/28 A RU 2013136362/28A RU 2013136362 A RU2013136362 A RU 2013136362A RU 2013136362 A RU2013136362 A RU 2013136362A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- block
- input
- output
- signal
- signals
- Prior art date
Links
Landscapes
- Navigation (AREA)
Abstract
Бесплатформенная интегрированная навигационная система средней точности для мобильного наземного объекта, содержащая блок чувствительных элементов (ЧЭ), состоящий из трех акселерометров и трех датчиков угловой скорости по трем ортогональным осям, блок пересчета ускорений из связанной в навигационную систему координат, блок вычисления линейных и угловых скоростей и географических координат, блок формирования сигналов демпфирования, первый и второй блоки кватернионных вычислений, блок вычисления матрицы направляющих косинусов и углов ориентации системы, приемник сигналов спутниковой навигационной системы (СНС), блок определения качества сигнала СНС, коммутатор векторных сигналов, первый и второй сумматоры-вычитатели векторных сигналов, блок коррекции угла курса, а также дрейфа курсового гироскопа, блок стоп-детектора, блок одометрической системы; при этом выходы сигналов линейных ускорений акселерометров блока ЧЭ поступают на первый вход блока пересчета ускорений из связанной в навигационную систему координат, а ко второму входу блока пересчета подключен первый выход сигналов матрицы направляющих косинусов блока вычислений матрицы направляющих косинусов и углов ориентации системы; выходы угловых скоростей датчиков скоростей блока ЧЭ поступают на первый вход первого блока кватернионных вычислений, выход которого подключен к первому входу второго блока кватернионных вычислений, выход которого подключен к входу блока вычисления матрицы направляющих косинусов и углов ориентации и ко второму входу обратной связи первого блока кватернионных вычислений; выход сигналов ускорений из блока пересч�
Claims (1)
- Бесплатформенная интегрированная навигационная система средней точности для мобильного наземного объекта, содержащая блок чувствительных элементов (ЧЭ), состоящий из трех акселерометров и трех датчиков угловой скорости по трем ортогональным осям, блок пересчета ускорений из связанной в навигационную систему координат, блок вычисления линейных и угловых скоростей и географических координат, блок формирования сигналов демпфирования, первый и второй блоки кватернионных вычислений, блок вычисления матрицы направляющих косинусов и углов ориентации системы, приемник сигналов спутниковой навигационной системы (СНС), блок определения качества сигнала СНС, коммутатор векторных сигналов, первый и второй сумматоры-вычитатели векторных сигналов, блок коррекции угла курса, а также дрейфа курсового гироскопа, блок стоп-детектора, блок одометрической системы; при этом выходы сигналов линейных ускорений акселерометров блока ЧЭ поступают на первый вход блока пересчета ускорений из связанной в навигационную систему координат, а ко второму входу блока пересчета подключен первый выход сигналов матрицы направляющих косинусов блока вычислений матрицы направляющих косинусов и углов ориентации системы; выходы угловых скоростей датчиков скоростей блока ЧЭ поступают на первый вход первого блока кватернионных вычислений, выход которого подключен к первому входу второго блока кватернионных вычислений, выход которого подключен к входу блока вычисления матрицы направляющих косинусов и углов ориентации и ко второму входу обратной связи первого блока кватернионных вычислений; выход сигналов ускорений из блока пересчета ускорений из связанной в навигационную систему координат подключен к первому входу блока вычисления линейных и угловых скоростей и географических координат; из приемника сигналов СНС поступают три сигнала, первый из которых - векторный сигнал линейной скорости объекта по данным СНС поступает на плюсовый вход первого сумматора-вычитателя, второй сигнал качества связи с СНС поступает на вход блока определения качества сигнала СНС, выход которого соединен с управляющим входом коммутатора, а третий сигнал путевого угла объекта по данным СНС поступает на первый вход блока коррекции угла курса, а также дрейфа курсового гироскопа; при этом второй вход указанного блока коррекции связан с выходом сигнала угла курса системы из блока вычисления матрицы направляющих косинусов и углов ориентации, а третий вход указанного блока коррекции соединен с выходом блока стоп-детектора, первый вход которого соединен с выходом сигнала ускорения из блока пересчета ускорений из связанной в навигационную систему координат, а на второй вход блока стоп-детектора поступают сигналы угловых скоростей из блока ЧЭ; векторный сигнал линейной скорости системы с третьего выхода блока вычисления линейных и угловых скоростей и географических координат поступает на входы вычитания первого и второго сумматоров-вычитателей, выходы которых соединены с соответствующими входами вышеуказанного коммутатора; на плюсовый вход второго сумматора-вычитателя поступает сигнал скорости из блока одометрической системы, на вход которого поступает выходной сигнал курса всей системы из блока вычисления матрицы направляющих косинусов и углов ориентации; выход коммутатора соединен со входом блока формирования сигналов демпфирования и вторым входом блока вычисления линейных и угловых скоростей и географических координат, третий и четвертый входы которого соединены с соответствующими первым и вторым выходами блока коррекции угла курса, а также дрейфа курсового гироскопа; векторный сигнал абсолютной угловой скорости навигационного трехгранника с первого выхода блока вычисления линейных и угловых скоростей и географических координат поступает на второй вход второго блока кватернионных вычислений, на третий и четвертый входы которого поступают первый и второй корректирующие сигналы угловых скоростей соответственно со второго выхода (управляющий сигнал вертикальной угловой скорости) из блока вычисления линейных и угловых скоростей и географических координат и с выхода блока формирования сигналов демпфирования; третий и четвертый выходы блока вычисления линейных и угловых скоростей и географических координат являются соответственно выходами всей системы по линейной скорости и географическим координатам объекта; второй, третий и четвертый выходы сигналов углов ориентации блока вычисления матрицы направляющих косинусов и углов ориентации являются соответствующими выходами системы по углам курса, тангажа и крена объекта.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2013136362/28A RU2539131C1 (ru) | 2013-08-02 | 2013-08-02 | Бесплатформенная интегрированная навигационная система средней точности для мобильного наземного объекта |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2013136362/28A RU2539131C1 (ru) | 2013-08-02 | 2013-08-02 | Бесплатформенная интегрированная навигационная система средней точности для мобильного наземного объекта |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2539131C1 RU2539131C1 (ru) | 2015-01-10 |
| RU2013136362A true RU2013136362A (ru) | 2015-02-10 |
Family
ID=53281731
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2013136362/28A RU2539131C1 (ru) | 2013-08-02 | 2013-08-02 | Бесплатформенная интегрированная навигационная система средней точности для мобильного наземного объекта |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2539131C1 (ru) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104977004A (zh) * | 2015-07-13 | 2015-10-14 | 湖北航天技术研究院总体设计所 | 一种激光惯组与里程计组合导航方法及系统 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10788586B2 (en) | 2017-12-07 | 2020-09-29 | Topcon Positioning Systems, Inc. | Multichannel inertial measurement unit and integrated navigation systems on its basis |
| CN110780326A (zh) * | 2019-09-26 | 2020-02-11 | 上海瀚所信息技术有限公司 | 一种车载组合导航系统和定位方法 |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3883812A (en) * | 1971-12-20 | 1975-05-13 | Nasa | Diode-quad bridge circuit means |
| JP3189560B2 (ja) * | 1994-03-25 | 2001-07-16 | 株式会社デンソー | 車間距離検知装置および車間距離警報装置 |
| US5715163A (en) * | 1995-08-22 | 1998-02-03 | The Boeing Company | Cursor controlled navigation system for aircraft |
| US6408245B1 (en) * | 2000-08-03 | 2002-06-18 | American Gnc Corporation | Filtering mechanization method of integrating global positioning system receiver with inertial measurement unit |
| RU2265190C1 (ru) * | 2004-03-23 | 2005-11-27 | Открытое акционерное общество "Раменское приборостроительное конструкторское бюро" | Комплексная навигационная система |
| RU2380656C1 (ru) * | 2008-12-24 | 2010-01-27 | Олег Степанович Салычев | Комплексированная бесплатформенная инерциально-спутниковая система навигации на "грубых" чувствительных элементах |
-
2013
- 2013-08-02 RU RU2013136362/28A patent/RU2539131C1/ru not_active IP Right Cessation
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104977004A (zh) * | 2015-07-13 | 2015-10-14 | 湖北航天技术研究院总体设计所 | 一种激光惯组与里程计组合导航方法及系统 |
| CN104977004B (zh) * | 2015-07-13 | 2017-08-18 | 湖北航天技术研究院总体设计所 | 一种激光惯组与里程计组合导航方法及系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| RU2539131C1 (ru) | 2015-01-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR101326889B1 (ko) | 이동 기준국을 이용한 차량간 상대 위치 제어 방법 및 그 시스템 | |
| US9383202B2 (en) | Barometric pressure sensor based orientation measurement | |
| WO2018071782A3 (en) | Systems and methods to determine a location of a mobile device | |
| RU2013136361A (ru) | Интегрированная бесплатформенная система навигации средней точности для беспилотного летательного аппарата | |
| US9863784B2 (en) | Orientation estimation utilizing a plurality of adaptive filters | |
| JP5602070B2 (ja) | 位置標定装置、位置標定装置の位置標定方法および位置標定プログラム | |
| CN106840154B (zh) | 地下空间惯性测量与无线传感器组合定位系统与方法 | |
| GB2539587A (en) | Acceleration corrected attitude estimation systems and methods | |
| CN201955092U (zh) | 一种基于地磁辅助的平台式惯性导航装置 | |
| KR20160028379A (ko) | 강화된 휴대용 네비게이션을 위한 다수의 필터들을 이용하기 위한 방법 | |
| KR20150122097A (ko) | 항법 알고리즘을 이용한 네비게이션 연동방법 | |
| Ren et al. | Particle filter data fusion enhancements for MEMS-IMU/GPS | |
| RU2013136362A (ru) | Бесплатформенная интегрированная навигационная система средней точности для мобильного наземного объекта | |
| KR20190116500A (ko) | 차재기, 연산 장치 및 프로그램 | |
| RU2016121552A (ru) | Адаптивная бесплатформенная инерциальная курсовертикаль | |
| Dichev et al. | System for measuring the attitude of moving objects, using a Kalman filter and MEMS sensors | |
| WO2016166953A1 (ja) | 方位特定システム | |
| CN205067758U (zh) | 一种基于gps或ins组合的导航系统 | |
| JP2010276562A (ja) | 位置検出装置 | |
| RU2581743C1 (ru) | Бесплатформенная аппаратура счисления координат | |
| KR20140006166A (ko) | 차량의 위치 보정 장치 및 그 방법 | |
| RU118738U1 (ru) | Интегрированная бесплатформенная инерциально-оптическая система для космического летательного аппарата | |
| RU2015116049A (ru) | Многофункциональная навигационная система для подвижных наземных объектов | |
| CN202361993U (zh) | 移动设备用独立导航仪 | |
| RU2016123442A (ru) | Автоматизированная система навигации с контролем целостности навигационных данных спутниковых радионавигационных систем по информации бесплатформенной инерциальной навигационной системы |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20190803 |