RU2265190C1 - Комплексная навигационная система - Google Patents

Комплексная навигационная система Download PDF

Info

Publication number
RU2265190C1
RU2265190C1 RU2004108184/28A RU2004108184A RU2265190C1 RU 2265190 C1 RU2265190 C1 RU 2265190C1 RU 2004108184/28 A RU2004108184/28 A RU 2004108184/28A RU 2004108184 A RU2004108184 A RU 2004108184A RU 2265190 C1 RU2265190 C1 RU 2265190C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
unit
input
block
output
outputs
Prior art date
Application number
RU2004108184/28A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2004108184A (ru
Inventor
А.В. Бабиченко (RU)
А.В. Бабиченко
В.М. Бражник (RU)
В.М. Бражник
Г.И. Герасимов (RU)
Г.И. Герасимов
Г.И. Джанджгава (RU)
Г.И. Джанджгава
В.В. Кавинский (RU)
В.В. Кавинский
А.С. Никулин (RU)
А.С. Никулин
М.И. Орехов (RU)
М.И. Орехов
И.В. Радченко (RU)
И.В. Радченко
А.П. Рогалев (RU)
А.П. Рогалев
С.Я. Сухоруков (RU)
С.Я. Сухоруков
К.В. Шелепень (RU)
К.В. Шелепень
В.К. Шкред (RU)
В.К. Шкред
Original Assignee
Открытое акционерное общество "Раменское приборостроительное конструкторское бюро"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Открытое акционерное общество "Раменское приборостроительное конструкторское бюро" filed Critical Открытое акционерное общество "Раменское приборостроительное конструкторское бюро"
Priority to RU2004108184/28A priority Critical patent/RU2265190C1/ru
Publication of RU2004108184A publication Critical patent/RU2004108184A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2265190C1 publication Critical patent/RU2265190C1/ru

Links

Landscapes

  • Navigation (AREA)

Abstract

Изобретение относится к технике приборостроения, а именно к навигационным приборам для контроля и управления летательными аппаратами. Технический результат - расширение функциональных возможностей. Для достижения данного результата в систему дополнительно введен блок анализа, первый, второй и третий входы/выходы которого подключены ко второму входу/выходу блока прогноза, второму входу/выходу блока селекции фильтров, входу/выходу блока селекции корректирующих средств соответственно. Однонаправленный вход блока анализа подключен к выходу блока формирования параметров состояния и ко второму входу блока компенсации ошибок. Блок селекции корректирующих средств подключен к соответствующим выходам блока корректирующих средств. Однонаправленный выход блока селекции корректирующих средств подключен ко второму входу блока формирования невязки, а вход/выход блока селекции корректирующих средств подключен к третьему входу/выходу блока анализа. 1 ил.

Description

Изобретение относится к комплексам навигации, управления и наведения летательных аппаратов (ЛА).
В наиболее близком аналоге, приведенном в книге [1] (Бабич О.А. Обработка информации в навигационных комплексах. - М.: Машиностроение, 1991 г.) на стр.6-16, 391-507, представлена комплексная навигационная система (КНС) ЛА, включающая в себя навигационные датчики и системы, работающие на различных физических принципах, а также вычислительно-логические блоки комплексной системы, обеспечивающие информационный обмен между датчиками и системами и расчет необходимых параметров состояния ЛА: блок компенсации ошибок КНС; блок формирования параметров состояния ЛА; блок формирования невязки, обеспечивающий сравнение однотипной информации, поступающей от различных измерителей; блоки прогноза и оценивания ошибок КНС. При работе КНС из-за наличия различных погрешностей датчиков и систем параметры движения ЛА определяются с ошибками, поэтому в комплексной системе реализуется (см. [1], стр.391) метод комплексирования информации, предусматривающий проведение статистической фильтрации информации двух или нескольких систем и получении корректирующих поправок для одной из них (корректируемой). На основе скорректированной информации осуществляется расчет основных параметров состояния и движения ЛА (азимуты и дальности до ориентиров, отклонения от заданной траектории, координаты, скорости, ускорения, углы ориентации ЛА - см., например, литературу [1], стр.171-301).
Недостатками наиболее близкого аналога являются, во-первых, то, что в некоторых условиях полета (при наличии перегрузок, значительных угловых скоростей ЛА) качество работы алгоритмов статистической фильтрации ухудшается и соответственно ухудшается качество компенсации ошибок, во-вторых, то, что при качество оценивания различных ошибок существенно различается при работе с разными средствами коррекции, вследствие чего при смене корректирующей информации возможны ухудшения качества комплексной обработки и комплексная система становится малоэффективной.
Задачей изобретения является повышение точности КНС и, как следствие этого, повышение эффективности работы ЛА, снабженных КНС.
Достигается указанный результат тем, что содержащая базовую навигационную систему, блок корректирующих средств, блок компенсации ошибок, блок формирования параметров состояния, блок формирования невязки, блок прогноза ошибок, блок оценивания ошибок, причем выход базовой навигационной системы подключен к первому входу блока компенсации ошибок, выход блока компенсации ошибок подключен к входу блока формирования параметров состояния и к первому входу блока формирования невязки, комплексная навигационная система дополнительно снабжена блоком анализа, первый, второй и третий входы/выходы которого подключены ко второму входу/выходу блока прогноза, второму входу/выходу блока селекции фильтров, входу/выходу блока селекции корректирующих средств соответственно, простой вход блока анализа подключен к выходу блока формирования параметров состояния, простой выход блока анализа подключен ко второму входу блока компенсации ошибок; блоком селекции корректирующих средств, простые входы которого подключены по одному к соответствующим выходам блока корректирующих средств, простой выход блока селекции корректирующих средств подключен ко второму входу блока формирования невязки, вход/выход блока селекции корректирующих средств подключен к третьему входу/выходу блока анализа; блоком селекции фильтров, первый и второй входы/выходы которого подключены к первому и второму входам/выходам блока прогноза и блока анализа соответственно, остальные входы/выходы подключены по одному к соответствующим входам/выходам фильтров, входящих в состав блока оценивания, простой вход блока селекции фильтров подключен к выходу блока формирования невязки.
На чертеже представлена блок-схема комплексной навигационной системы, содержащей следующие блоки:
1 - базовая навигационная система БНС;
2 - блок корректирующих средств БКС;
3 - блок компенсации ошибок КО;
4 - блок формирования параметров состояния ФПС;
5 - блок формирования невязки ФН;
6 - блок селекции корректирующих средств СКС;
7 - блок прогноза БП;
8 - блок оценивания БО;
9 - блок селекции фильтров СФ;
10 - блок анализа БА.
Информационный обмен между входами-выходами блоков осуществляется по линиям связи, показанным на чертеже тонкой сплошной линией. Линии связи представляют собой известные (описанные, например, в книге [2], стр.21-24, 394-406) линии связи и информационного обмена, например, по последовательному коду, по параллельному коду, мультиплексные и др.
Блоки БНС 1 и БКС 2 представляют собой известные датчики и системы бортового оборудования ЛА, описанные в литературе, например [I], стр.8-16, 171-243, 316-317, 325-327, 374-385. В состав блока БНС 1 входят, например, инерциальная навигационная система (ИНС), решающая задачу автономного счисления скорости, координат и угловой ориентации объекта на основе измеряемых с помощью акселерометров и гироскопов, входящих в ИНС, ускорений и угловых скоростей (или углов ориентации) объекта; курсовертикаль, решающая задачу счисления скорости и угловой ориентации объекта на основе измерительной информации гироскопов и акселерометров; система воздушных сигналов СВС, измеряющая статические, динамические, полные давления воздуха, с помощью которых решаются задачи определения высоты и скорости объекта относительно атмосферы. В состав блока БКС 2 входят, например, радиосистема ближней навигации (РСБН), измеряющая азимут радиомаяка и дальность до него, с помощью которых при известных координатах радиомаяка решается задача определения координат объекта; радиосистема дальней навигации (РСДН), измеряющая дальности до нескольких наземных радиостанций, с помощью которых при известных координатах станций решается задача определения координат объекта; доплеровский измеритель скорости и сноса (ДИСС), измеряющий доплеровские сдвиги частот излучаемых радиосигналов, с помощью которых решается задача определения вектора скорости объекта; спутниковая навигационная система (СНС), измеряющая временную задержку, фазовый сдвиг и доплеровский сдвиг частоты радиосигналов от космических спутников, с помощью которых при известных параметрах движения спутников решается задача определения времени, координат и скорости объекта; средства визирования ориентиров (целей), измеряющие дальности до ориентиров и/или углы их визирования, с помощью которых при известных координатах ориентиров решается задача определения координат объекта; измерители параметров различных геофизических поверхностных и пространственных полей: поля рельефа, магнитного поля, гравитационного поля, поля радиолокационного контраста, с помощью которых при известных закономерностях распределений этих полей в околоземном пространстве решается задача определения координат объекта. В общем случае в состав блока БКС 2 входит n различных корректирующих средств, различающихся составом и качеством выходной информации.
Вычислительно-логические блоки КО 3, ФПС 4, ФН 5, СКС 6, БП 7, БО 8, СФ 9, БА 10 выполнены, например, в виде однопроцессорных вычислителей ([2], стр.31).
Блок КО 3 обеспечивает коррекцию параметров, выдаваемых БНС 1, на величину оценок ошибок базовой системы, полученной с помощью блоков прогноза и оценивания.
Блок ФПС 4 обеспечивает расчет параметров состояния ЛА, включающего в себя координаты, скорость, ускорение и углы ориентации ЛА относительно заданной базовой системы отсчета на основе решения соответствующих уравнений, связывающих эти параметры с измеряемыми величинами, поступающими с выхода блока БНС 1 в блок КО 3. где производится их коррекция (см., например, книгу [1], стр.7-8, 117-158, 171-283).
Блок ФН 5 обеспечивает формирование невязки между однотипными параметрами движения ЛА: с одной стороны, измеренными с помощью БНС 1 и скорректированными с помощью КО 3, а, с другой стороны, - измеренными с помощью БКС 2.
Дополнительно введенный блок СКС 6 обеспечивает выбор из n корректирующих средств, входящих в состав блока БКС 2, одного, наилучшим образом соответствующего текущим условиям работы КНС, и подключение его выходной информации ко второму входу блока ФН 5 для формирования соответствующей невязки.
Дополнительно введенный блок СФ 9 на основе анализа текущего состояния КНС, производимого блоком БА 10, осуществляет выбор среди m фильтров блока БО 8 одного, наилучшим образом соответствующего сложившимся условиям функционирования КНС на борту ЛА, и подает на его вход невязку, сформированную в блоке ФН 5, а также соединяет вход/выход блока прогноза БП 7 с входом/выходом выбранного фильтра.
Блок оценивания БО 8, содержащий в своем составе m фильтров Ф-j (j=1,2...m), обеспечивает формирование оценок ошибок базовой навигационной системы.
Дополнительно введенный блок БА 10 анализирует поступающую из блоков ФПС 4, БП 7, СФ 9, СКС 6 информацию о текущем состоянии ЛА, о прогнозируемых и оцениваемых значениях ошибок, о работе корректирующих средств и формирует управляющие сигналы для блоков СКС 6, БП 7, СФ 9 для соответствующей реконфигурации структуры алгоритмов обработки информации, а также формирует из прогнозируемых и оцениваемых значениях ошибок корректирующие поправки, которые поступают в блок КО 3.
КНС работает следующим образом.
Измеряемая с помощью БНС 1 информация JБНС о параметрах движения ЛА поступает на вход блока КО 3, в котором производится ее коррекция на величину оценок ошибок
Figure 00000002
поступающих в блок КО 3 с простого выхода блока БА 10.
Скорректированная информация
Figure 00000003
с выхода КО 3 поступает на первый вход блока ФН 5. На второй вход блока ФН 5 с простого выхода блока СКС 6 поступает величина Ji(i=1,2,...n), измеренная i-м корректирующим средством из состава блока БКС 2. В блоке ФН 5 формируется невязка между информацией базовой навигационной системы и выбранного (i-го) корректирующего средства путем вычитания соответствующих величин, в результате чего на выходе блока ФН 5 формируется вектор
Figure 00000004
где Z() - функция, с помощью которой описывается алгоритм формирования невязки (см., например, книгу [1], стр.421-422, 429-430, 434-436, 451-460, 476-478; книгу [3], стр.161-255).
В блоке ФПС 4 производится обработка информации базовой навигационной системы в соответствии с общим уравнением (см., например [1], стр.171-178, 189-195, 216-224,225-229, 236-240, 316-327, 374-385):
Figure 00000005
где N - многомерный вектор определяемых параметров, включающий координаты, скорость, ускорение, углы ориентации ЛА;
К - априорная информация, используемая в алгоритмах и включающая в себя информацию о координатах и скоростях спутников, радиомаяков, небесных светил, наземных ориентиров, геометрические характеристики навигационного пространства, параметры геофизических полей (атмосферы, гравитационного, магнитного, рельефа, радионавигационных и т.п.);
Figure 00000006
- алгоритм (оператор) обработки информации.
В блоке ФПС 4 определяются многомерный вектор N и основные параметры состояния и движения ЛА (азимуты и дальности до ориентиров, отклонения от заданной траектории, координаты, скорости, ускорения, углы ориентации ЛА), необходимые для решения конкретных частных задач комплексной системы.
В дополнительно введенном блоке СКС 6 по командам, формируемым в блоке БА 10, осуществляется выбор одного из n корректоров и подключение его выхода ко второму входу блока ФН 5, т.е. алгоритм, реализуемый блоком СКС 6, представляет собой управляемый переключатель.
В дополнительно введенном блоке СФ 9 по командам, формируемым в блоке БА 10, осуществляется выбор одного из m фильтров и подключение его входа/выхода к входам/выходам блоков БП 7 и БА 10, а также подача на вход/выход выбранного фильтра невязки Z, поступающей в блок СФ 9 из блока ФН 5. Алгоритм, реализуемый блоком СФ 9, представляет собой управляемый переключатель.
Введение в состав КНС блоков СКС 6 и СФ 9 обеспечивает селекцию корректирующих средств и фильтров, что позволяет осуществлять оперативную подстройку моделей погрешностей, используемой при коррекции базовой навигационной системы, а также наиболее эффективно использовать информативные возможности корректирующих средств в разных условиях работы КНС.
В каждом j-м фильтре Ф-j блока БО 8 осуществляется обработка поступающей на его вход невязки Z по алгоритму нестационарной вычислительно-устойчивой фильтрации (см. [1], стр.40-45; [3], стр.96-108) и для каждого k-того момента времени формируется оценка вектора ошибок в виде
Figure 00000007
где
Figure 00000008
- прогнозируемое j-м фильтром значение вектора ошибок в k-тый момент времени;
Figure 00000009
- полученная j-м фильтром оценка значения вектора ошибок в k-тый момент времени;
Figure 00000010
- функциональная зависимость, устанавливающая связь между полученной оценкой вектора ошибок, с одной стороны, и прогнозируемой ее величиной и невязкой, с другой стороны, реализуемая в j-м фильтре.
Вид алгоритмов, реализующих указанные функциональные зависимости в блоке БО 8, может быть, например, следующий:
Figure 00000011
Figure 00000012
Figure 00000013
Figure 00000014
Здесь Е - единичная матрица;
Figure 00000015
- прогнозируемое значение оцениваемого вектора ошибок в k-тый момент времени;
Figure 00000016
- оценка j-м фильтром значения вектора ошибок в k-тый момент времени;
Figure 00000017
- прогнозируемое значение ковариационной матрицы вектора ошибок в k-тый момент времени;
Figure 00000018
- оценка j-м фильтром ковариационной матрицы вектора ошибок в k-тый момент времени;
Rj - ковариационная матрица измерительных шумов, используемая в j-м фильтре;
Hj-матрица модели измерений ошибок.
Фильтры Ф-j (j=1,2,...n) различаются друг от друга размерностью оцениваемого вектора ошибок, способами формирования матрицы Rj, видом матрицы Нj. При этом оценки, получаемые в разных фильтрах, будут различаться между собой, причем одна из них будет наилучшим образом соответствовать реальной ситуации.
Прогнозируемые значения ошибок
Figure 00000015
и
Figure 00000019
поступают в блок БО 8 из блока БП 7 через СФ 9. Величины
Figure 00000020
,
Figure 00000021
из БО 8 поступают в блоки БП 7 и БА 10 для осуществления прогноза ошибок базовой навигационной системы (в БП 7), анализа текущей ситуации
Figure 00000022
(в БА 10) и формирования поправок (в БА 10), которые затем подаются на второй вход блока КО 3.
В блоке БП 7 осуществляется прогноз ошибок, например, с помощью формул вида:
Figure 00000024
Figure 00000025
где Q - ковариационная матрица входных шумов;
F, Г - матрицы модели ошибок.
Спрогнозированные значения ошибок поступают в блоки СФ 9 для передачи в блок БО 8 для уточнения с помощью фильтров, а также в блок БА 10.
Введение в состав КНС блока БО 8, содержащего несколько (m штук) описанных фильтров Ф-j (j=1,2,...m), различающихся размерностью оцениваемого вектора, видом ковариационной матрицы измерительных шумов, составом оцениваемых ошибок, позволяет выбирать для каждой полетной ситуации тот фильтр, который наилучшим образом соответствует текущему состоянию корректирующих средств и динамики движения объекта, вследствие чего повышается качество коррекции базовой системы.
В дополнительно введенный блок БА 10 из блоков БП 7 и СФ 9 поступает информация о прогнозируемых ошибках (величины
Figure 00000015
и
Figure 00000017
) и полученных в БО 8 их оценках (величины
Figure 00000026
Figure 00000027
где j принимает одно из значений 1...m), из блока ФПС 4 поступает информация о параметрах движения ЛА (величины N и
Figure 00000003
), из блока СКС 6 поступает информация о состоянии корректирующих средств, например, в виде сигналов их исправностей. В блоке БА 10 путем анализа величин координат, скоростей, ускорений, угловой ориентации ЛА, информация о которых содержится в величинах N и
Figure 00000003
, определяется, какой маневр совершает ЛА: например, координированный разворот, кабрирование, крейсерский полет по маршруту и т.д. Для каждого режима полета (маневра) из состава исправных корректирующих средств выбирается то, информация которого в этом режиме будет наиболее качественной: например, при маловысотном полете - датчик рельефа местности, при заходе на ориентир - обзорно-прицельные средства, при крейсерском полете - радиотехнические средства и т.д. После определения режима полета и выбора корректирующего средства соответствующие команды поступают в блоки СКС 6 и СФ 9, которые обеспечивают подключение соответствующих средств коррекции и фильтров. Кроме того, в блоке БА 10 решается задача формирования поправок для блока КО 3. На основе проведенного анализа режима полета и состояния корректоров выявляется надежность полученных в БО 8 оценок. Так, например, если ЛА совершает маневры со значительными перегрузками и угловыми скоростями, то сформированные оценки имеют большие собственные динамические погрешности, и в этом случае для формирования поправок используются прогнозируемые величины
Figure 00000028
Также в случае отключения всех корректирующих средств для формирования поправок используются прогнозируемые величины. В остальных случаях для формирования поправок используются оценки, поступающие из блока БО 8 через СФ 9 в блок БА 10:
Figure 00000029
Здесь функция
Figure 00000030
имеет, например, вид переприсваивания значений некоторых элементов вектора
Figure 00000031
или
Figure 00000015
элементам вектора
Figure 00000032
([3], стр.124-129, 161-255).
Таким образом, введение в состав КНС описанных блоков обеспечивает гибкую оперативную реконфигурацию алгоритмов обработки информации комплексной системы, выбор наиболее подходящих к текущему режиму полета корректирующих средств и фильтров информации, синтез наиболее подходящих корректирующих поправок, вследствие чего устраняются недостатки наиболее близкого аналога и расширяются функциональные возможности комплексной системы.
На примерах технической реализации показано достижение технического результата в части расширения функциональных возможностей комплексной навигационной системы и, как следствие, повышение эффективности применения оснащаемых ею летательных аппаратов.
ЛИТЕРАТУРА
1. Бабич О.А. Обработка информации в навигационных комплексах. - М.: Машиностроение, 1991 г.
2. Преснухин Л.Н., Нестеров П.В. Цифровые вычислительные машины. - М.: Высшая школа, 1981 г.
3. Ривкин С.С., Ивановский Р.И., Костров А.В. Статистическая оптимизация навигационных систем. - Л.: Судостроение, 1976 г.

Claims (1)

  1. Комплексная навигационная система, содержащая базовую навигационную систему, блок корректирующих средств, блок компенсации ошибок, блок формирования параметров состояния, блок формирования невязки, блок прогноза, блок оценивания, причем выход базовой навигационной системы подключен к первому входу блока компенсации ошибок, выход блока компенсации ошибок подключен к входу блока формирования параметров состояния и к первому входу блока формирования невязки, отличающийся тем, что комплексная навигационная система дополнительно снабжена блоком анализа, первый, второй и третий входы/выходы которого подключены ко второму входу/выходу блока прогноза, второму входу/выходу блока селекции фильтров, входу/выходу блока селекции корректирующих средств соответственно, простой вход блока анализа подключен к выходу блока формирования параметров состояния, простой выход блока анализа подключен ко второму входу блока компенсации ошибок; блоком селекции корректирующих средств, простые входы которого подключены по одному к соответствующим выходам блока корректирующих средств, простой выход блока селекции корректирующих средств подключен ко второму входу блока формирования невязки, вход/выход блока селекции корректирующих средств подключен к третьему входу/выходу блока анализа; блоком селекции фильтров, первый и второй входы/выходы которого подключены к первому и второму входам /выходам блока прогноза и блока анализа соответственно, остальные входы/выходы подключены по одному к соответствующим входам/выходам фильтров, входящих в состав блока оценивания, простой вход блока селекции фильтров подключен к выходу блока формирования невязки.
RU2004108184/28A 2004-03-23 2004-03-23 Комплексная навигационная система RU2265190C1 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2004108184/28A RU2265190C1 (ru) 2004-03-23 2004-03-23 Комплексная навигационная система

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2004108184/28A RU2265190C1 (ru) 2004-03-23 2004-03-23 Комплексная навигационная система

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2004108184A RU2004108184A (ru) 2005-10-10
RU2265190C1 true RU2265190C1 (ru) 2005-11-27

Family

ID=35850636

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2004108184/28A RU2265190C1 (ru) 2004-03-23 2004-03-23 Комплексная навигационная система

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2265190C1 (ru)

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2502049C1 (ru) * 2012-06-29 2013-12-20 Олег Степанович Салычев Малогабаритная бесплатформенная инерциальная навигационная система средней точности, корректируемая от системы воздушных сигналов
RU2539131C1 (ru) * 2013-08-02 2015-01-10 Олег Степанович Салычев Бесплатформенная интегрированная навигационная система средней точности для мобильного наземного объекта
RU2539140C1 (ru) * 2013-08-02 2015-01-10 Олег Степанович Салычев Интегрированная бесплатформенная система навигации средней точности для беспилотного летательного аппарата
RU2590934C1 (ru) * 2015-05-18 2016-07-10 Открытое акционерное общество "Раменское приборостроительное конструкторское бюро" (ОАО "РПКБ") Унифицированный навигационный комплекс ла
RU2629658C2 (ru) * 2015-10-14 2017-08-30 Общество с ограниченной ответственностью "Научно-производственный комплекс "Электрооптика" (ООО "НПК "Электрооптика") Автономная корректируемая инерциальная навигационная система
RU2634082C1 (ru) * 2016-06-02 2017-10-23 Публичное акционерное общество "Московский институт электромеханики и автоматики" (ПАО "МИЭА") Способ комплексирования бесплатформенных инерциальных навигационных систем
RU2634083C1 (ru) * 2016-06-02 2017-10-23 Публичное акционерное общество "Московский институт электромеханики и автоматики" (ПАО "МИЭА") Навигационно-пилотажный комплекс
RU2691119C2 (ru) * 2014-10-09 2019-06-11 Ханивелл Интернешнл Инк. Системы и способы создания двух независимых неодинаковых величин пространственного положения, двух независимых неодинаковых инерциальных величин или и того, и другого с помощью одного усовершенствованного навигационного устройства
RU2708901C1 (ru) * 2019-05-07 2019-12-12 Артем Анатольевич Якушев Способ комплексирования бесплатформенных инерциальных навигационных систем

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
Бабич О.А. Обработка информации в навигационных комплексах. - М.: Машиностроение, 1991, с.6-16, 391-507. *
Селезнев В.П. Навигационные устройства. - М.: Машиностроение, 1974, с.268-288. Ботуз С.П. Позиционные системы программного управления. - М.: ИПРЖ "Радиотехника", 1998, с.28. *

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2502049C1 (ru) * 2012-06-29 2013-12-20 Олег Степанович Салычев Малогабаритная бесплатформенная инерциальная навигационная система средней точности, корректируемая от системы воздушных сигналов
RU2539131C1 (ru) * 2013-08-02 2015-01-10 Олег Степанович Салычев Бесплатформенная интегрированная навигационная система средней точности для мобильного наземного объекта
RU2539140C1 (ru) * 2013-08-02 2015-01-10 Олег Степанович Салычев Интегрированная бесплатформенная система навигации средней точности для беспилотного летательного аппарата
RU2691119C2 (ru) * 2014-10-09 2019-06-11 Ханивелл Интернешнл Инк. Системы и способы создания двух независимых неодинаковых величин пространственного положения, двух независимых неодинаковых инерциальных величин или и того, и другого с помощью одного усовершенствованного навигационного устройства
RU2590934C1 (ru) * 2015-05-18 2016-07-10 Открытое акционерное общество "Раменское приборостроительное конструкторское бюро" (ОАО "РПКБ") Унифицированный навигационный комплекс ла
RU2629658C2 (ru) * 2015-10-14 2017-08-30 Общество с ограниченной ответственностью "Научно-производственный комплекс "Электрооптика" (ООО "НПК "Электрооптика") Автономная корректируемая инерциальная навигационная система
RU2634082C1 (ru) * 2016-06-02 2017-10-23 Публичное акционерное общество "Московский институт электромеханики и автоматики" (ПАО "МИЭА") Способ комплексирования бесплатформенных инерциальных навигационных систем
RU2634083C1 (ru) * 2016-06-02 2017-10-23 Публичное акционерное общество "Московский институт электромеханики и автоматики" (ПАО "МИЭА") Навигационно-пилотажный комплекс
RU2708901C1 (ru) * 2019-05-07 2019-12-12 Артем Анатольевич Якушев Способ комплексирования бесплатформенных инерциальных навигационных систем

Also Published As

Publication number Publication date
RU2004108184A (ru) 2005-10-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104729506B (zh) 一种视觉信息辅助的无人机自主导航定位方法
CN109000642A (zh) 一种改进的强跟踪容积卡尔曼滤波组合导航方法
Meduna et al. Closed-loop terrain relative navigation for AUVs with non-inertial grade navigation sensors
CN102252677A (zh) 一种基于时间序列分析的变比例自适应联邦滤波方法
CN106568442B (zh) 一种具有鲁棒特性的协同导航滤波方法
RU2483280C1 (ru) Навигационный комплекс
RU2392198C1 (ru) Прицельно-навигационный комплекс оборудования многофункционального самолета
RU2265190C1 (ru) Комплексная навигационная система
JP5022747B2 (ja) 移動体の姿勢及び方位検出装置
KR20160143438A (ko) 추측 항법 시스템에서의 밀결합 측위 방법 및 그 장치
JPH095104A (ja) 移動物体の三次元姿勢角測定法および三次元姿勢角計測装置
Shabani et al. Improved underwater integrated navigation system using unscented filtering approach
RU2487318C1 (ru) Бесплатформенная инерциальная курсовертикаль на чувствительных элементах средней точности
US11029159B2 (en) Navigation system
CN111708008A (zh) 一种基于imu和tof的水下机器人单信标导航方法
JP4884109B2 (ja) 移動軌跡算出方法、移動軌跡算出装置及び地図データ生成方法
RU2260177C1 (ru) Комплексная навигационная система
RU2232377C1 (ru) Распределенный информационно-управляющий комплекс подвижных объектов
RU2754396C1 (ru) Адаптивный способ коррекции углов ориентации БИНС
Damerius et al. A generic inertial navigation system
RU2263281C1 (ru) Комплексная навигационная система
Ćwiklak et al. Designation the velocity of Cessna 172 aircraft based on GPS data in flight test
Islam et al. Loosely coupled GPS/INS integrated navigation system based on Kalman filter and complementary filter for aircraft
RU182513U1 (ru) Устройство комплексирования навигационной информации спутниковых навигационных систем (варианты)
RU2232376C1 (ru) Информационно-управляющий комплекс многофункциональных летательных аппаратов

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20180324