RU2013109127A - Способ и устройство для обнаружения движущихся объектов в последовательности видеоизображений - Google Patents
Способ и устройство для обнаружения движущихся объектов в последовательности видеоизображений Download PDFInfo
- Publication number
- RU2013109127A RU2013109127A RU2013109127/08A RU2013109127A RU2013109127A RU 2013109127 A RU2013109127 A RU 2013109127A RU 2013109127/08 A RU2013109127/08 A RU 2013109127/08A RU 2013109127 A RU2013109127 A RU 2013109127A RU 2013109127 A RU2013109127 A RU 2013109127A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- images
- image
- points
- pair
- characteristic
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract 14
- 230000009466 transformation Effects 0.000 claims abstract 7
- 238000013507 mapping Methods 0.000 claims abstract 4
- 239000013598 vector Substances 0.000 claims 8
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims 2
- GNFTZDOKVXKIBK-UHFFFAOYSA-N 3-(2-methoxyethoxy)benzohydrazide Chemical compound COCCOC1=CC=CC(C(=O)NN)=C1 GNFTZDOKVXKIBK-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 abstract 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/20—Analysis of motion
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/20—Analysis of motion
- G06T7/254—Analysis of motion involving subtraction of images
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Image Processing (AREA)
Abstract
1. Способ обнаружения движущихся объектов в последовательности видеоизображений, включающий в себя шаги:а) установление характерных отличительных точек в изображении пары следующих друг за другом изображений последовательности видеоизображений,б) установление математического преобразования для отображения одного из обоих изображений пары изображений на другое из обоих изображений пары изображений с использованием установленных на шаге а) характерных отличительных точек,в) установление разностного изображения в виде разности между преобразованными друг относительно друга посредством установленного на шаге б) преобразования изображениями пары изображений,г) установление характерных точек изменения изображения в установленном на шаге в) разностном изображении,д) установление точек объекта из установленных на шаге г) характерных точек изменения изображения,отличающийся тем, что шаг г) включает в себя следующие шаги:г1) задание порогового значения изменения изображения и установление точек изменения изображения как тех мест установленного на шаге в) разностного изображения, абсолютная величина яркости изображения которых превышает пороговое значение изменения изображения,г2) анализ качества установленных на шаге г1) точек изменения изображения на основании по меньшей мере одного заданного критерия качества,г3) в случае выполнения критерия качества, задание установленных на шаге г1) точек изменения изображения в качестве установленных на шаге г) характерных точек изменения изображения, в противном случае повторение шагов г1) и г2) с измененным пороговым значением изменения изображения.2. Способ по
Claims (11)
1. Способ обнаружения движущихся объектов в последовательности видеоизображений, включающий в себя шаги:
а) установление характерных отличительных точек в изображении пары следующих друг за другом изображений последовательности видеоизображений,
б) установление математического преобразования для отображения одного из обоих изображений пары изображений на другое из обоих изображений пары изображений с использованием установленных на шаге а) характерных отличительных точек,
в) установление разностного изображения в виде разности между преобразованными друг относительно друга посредством установленного на шаге б) преобразования изображениями пары изображений,
г) установление характерных точек изменения изображения в установленном на шаге в) разностном изображении,
д) установление точек объекта из установленных на шаге г) характерных точек изменения изображения,
отличающийся тем, что шаг г) включает в себя следующие шаги:
г1) задание порогового значения изменения изображения и установление точек изменения изображения как тех мест установленного на шаге в) разностного изображения, абсолютная величина яркости изображения которых превышает пороговое значение изменения изображения,
г2) анализ качества установленных на шаге г1) точек изменения изображения на основании по меньшей мере одного заданного критерия качества,
г3) в случае выполнения критерия качества, задание установленных на шаге г1) точек изменения изображения в качестве установленных на шаге г) характерных точек изменения изображения, в противном случае повторение шагов г1) и г2) с измененным пороговым значением изменения изображения.
2. Способ по п.1, причем шаг а) включает в себя следующие шаги:
a1) обнаружение отличительных точек в одном из обоих изображений пары изображений, соответственно вблизи узлов сетки заранее заданной, наложенной на это изображение сетки,
а2) установление характерных отличительных точек как выборки из обнаруженных на шаге a1) отличительных точек с использованием по меньшей мере одного заданного критерия выбора.
3. Способ по п.1, причем шаг б) включает в себя следующие шаги:
б1) установление векторов смещения для каждой установленной на шаге а) характерной отличительной точки за счет установления соответствующих характерных отличительных точек в другом из обоих изображений пары изображений,
б2) установление подлежащих в дальнейшем использованию векторов смещения как выборки из установленных на шаге б1) векторов смещения на основании по меньшей мере одного заданного критерия отбора,
б3) вычисление математического преобразования на основании выбранных на шаге б2) векторов смещения.
4. Способ по п.1, причем шаг в) включает в себя следующие шаги:
в1) использование математического преобразования для преобразования друг относительно друга обоих изображений пары изображений,
в2) установление разностного изображения за счет попиксельного вычитания значений яркости обоих изображений.
5. Способ по п.1, причем первоначально задаваемое на шаге г1) пороговое значение изменения изображения вычисляют в зависимости от имеющихся в разностном изображении значений яркости изображения.
6. Способ по п.1, причем на шаге г2) в качестве критерия качества используют то, что число точек изменения изображения в форме изолированных пикселей в разностном изображении не превышает заданного максимального числа.
7. Способ по п.1, причем используемый на шаге г2) критерий качества является изменяемым посредством ввода данных пользователем.
8. Способ по одному из предшествующих пунктов, причем на шаге д) точки объекта устанавливают соответственно как области изображения из близко расположенных друг к другу установленных на шаге г) точек изменения изображения.
9. Устройство для осуществления способа по одному из предшествующих пунктов, включающее в себя визуализирующее датчиковое устройство для создания последовательности видеоизображений и вычислительное устройство с программным управлением для осуществления шагов а)-д).
10. Способ обнаружения движущихся объектов в последовательности видеоизображений, включающий в себя шаги:
а) установление характерных отличительных точек в изображении пары следующих друг за другом изображений последовательности видеоизображений,
б) установление математического преобразования для отображения одного из обоих изображений пары изображений на другое из обоих изображений пары изображений с использованием установленных на шаге а) характерных отличительных точек,
в) установление разностного изображения в виде разности между преобразованными друг относительно друга посредством установленного на шаге б) преобразования изображениями пары изображений,
г) установление характерных точек изменения изображения в установленном на шаге в) разностном изображении,
д) установление точек объекта из установленных на шаге г) отличительных точек изменения изображения,
отличающийся тем, что шаг а) включает в себя следующие шаги:
a1) обнаружение отличительных точек в одном из обоих изображений пары изображений, соответственно вблизи узлов сетки заранее заданной, наложенной на это изображение сетки,
а2) установление характерных отличительных точек как выборки из обнаруженных на шаге a1) отличительных точек с использованием по меньшей мере одного заданного критерия выбора.
11. Способ обнаружения движущихся объектов в последовательности видеоизображений, включающий в себя шаги:
а) установление характерных отличительных точек в изображении пары следующих друг за другом изображений последовательности видеоизображений,
б) установление математического преобразования для отображения одного из обоих изображений пары изображений на другое из обоих изображений пары изображений с использованием установленных на шаге а) характерных отличительных точек,
в) установление разностного изображения в виде разности между преобразованными друг относительно друга посредством установленного на шаге б) преобразования изображениями пары изображений,
г) установление характерных точек изменения изображения в установленном на шаге в) разностном изображении,
д) установление точек объекта из установленных на шаге г) отличительных точек изменения изображения, отличающийся тем, что шаг б) включает в себя следующие шаги:
б1) установление векторов смещения для каждой установленной на шаге а) характерной отличительной точки за счет установления соответствующих характерных отличительных точек в другом из обоих изображений пары изображений,
б2) установление подлежащих в дальнейшем использованию векторов смещения как выборки из установленных на шаге б1) векторов смещения на основании по меньшей мере одного заданного критерия отбора,
б3) вычисление математического преобразования на основании выбранных на шаге б2) векторов смещения.
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102011117408 | 2011-11-02 | ||
DE102011117408.0 | 2011-11-02 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2013109127A true RU2013109127A (ru) | 2014-09-10 |
RU2615063C2 RU2615063C2 (ru) | 2017-04-03 |
Family
ID=47227395
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2013109127A RU2615063C2 (ru) | 2011-11-02 | 2013-03-01 | Способ и устройство для обнаружения движущихся объектов в последовательности видеоизображений |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9014426B2 (ru) |
EP (1) | EP2590141B1 (ru) |
JP (1) | JP6199022B2 (ru) |
CA (1) | CA2793180A1 (ru) |
ES (1) | ES2717186T3 (ru) |
RU (1) | RU2615063C2 (ru) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8693731B2 (en) | 2012-01-17 | 2014-04-08 | Leap Motion, Inc. | Enhanced contrast for object detection and characterization by optical imaging |
US11493998B2 (en) | 2012-01-17 | 2022-11-08 | Ultrahaptics IP Two Limited | Systems and methods for machine control |
US9948914B1 (en) * | 2015-05-06 | 2018-04-17 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Air Force | Orthoscopic fusion platform |
DE102015010919A1 (de) | 2015-08-20 | 2017-02-23 | Diehl Bgt Defence Gmbh & Co. Kg | Verfahren zum Bestimmen einer Ausrichtung eines Objekts |
EP3347789B1 (en) * | 2015-09-11 | 2021-08-04 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Systems and methods for detecting and tracking movable objects |
DE102017123228A1 (de) * | 2017-10-06 | 2019-04-11 | Connaught Electronics Ltd. | Verfahren zum Klassifizieren eines Objektpunkts als statisch oder dynamisch, Fahrerassistenzsystem und Kraftfahrzeug |
Family Cites Families (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5109435A (en) * | 1988-08-08 | 1992-04-28 | Hughes Aircraft Company | Segmentation method for use against moving objects |
DE59004644D1 (de) * | 1990-02-09 | 1994-03-24 | Siemens Ag | Verfahren zur bestimmung der momentanen lage und form von bewegten objekten und zu deren anzeige als binärbild. |
FR2734911B1 (fr) * | 1995-06-01 | 1997-08-01 | Aerospatiale | Procede et dispositif pour detecter le mouvement d'une cible et leurs applications |
DE19601005A1 (de) * | 1996-01-15 | 1997-07-17 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren zur Erkennung bewegter Objekte in zeitlich aufeinanderfolgenden Bildern |
US5982909A (en) * | 1996-04-23 | 1999-11-09 | Eastman Kodak Company | Method for region tracking in an image sequence using a two-dimensional mesh |
JPH1091795A (ja) * | 1996-09-12 | 1998-04-10 | Toshiba Corp | 移動物体検出装置及び移動物体検出方法 |
US6298143B1 (en) * | 1997-04-03 | 2001-10-02 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Moving target detecting system and moving target detecting method |
JP3481430B2 (ja) * | 1997-09-11 | 2003-12-22 | 富士通株式会社 | 移動体追跡装置 |
JP3880759B2 (ja) * | 1999-12-20 | 2007-02-14 | 富士通株式会社 | 移動物体検出方法 |
JP3625442B2 (ja) * | 2000-10-31 | 2005-03-02 | 株式会社日立国際電気 | 物体検出方法及び物体検出装置並びに物体検出プログラム |
JP4223233B2 (ja) * | 2002-05-29 | 2009-02-12 | パナソニック株式会社 | 移動物体検出装置および移動物体検出方法 |
JP3961344B2 (ja) * | 2002-05-31 | 2007-08-22 | 株式会社東芝 | 画像処理システム、画像処理方法、画像処理プログラム |
US7149356B2 (en) * | 2002-07-10 | 2006-12-12 | Northrop Grumman Corporation | System and method for template matching of candidates within a two-dimensional image |
RU2315357C2 (ru) * | 2003-11-27 | 2008-01-20 | Корпорация "САМСУНГ ЭЛЕКТРОНИКС Ко., Лтд." | Способ детектирования объекта |
EP1766581A4 (en) * | 2004-06-14 | 2010-11-03 | Agency Science Tech & Res | DETECTION METHOD BY A DESIRED OBJECT OBSERVATION SYSTEM IN A VERY DYNAMIC ENVIRONMENT |
US7650016B2 (en) * | 2004-07-30 | 2010-01-19 | Lockheed Martin Corporation | System and method for tracking motion of an object image |
US8050453B2 (en) * | 2006-06-15 | 2011-11-01 | Omron Corporation | Robust object tracking system |
DE102009017135A1 (de) * | 2009-04-15 | 2010-11-11 | Syperion Gmbh & Co. Kg | Verfahren, Vorrichtung und Computerprogramm zur Videodatenanalyse |
RU2009130289A (ru) * | 2009-08-07 | 2011-02-20 | Общество с ограниченной ответственностью "ССТ-Технология хаоса" (RU) | Способ и система детектирования объектов на визуальных изображениях |
US8116527B2 (en) * | 2009-10-07 | 2012-02-14 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Army | Using video-based imagery for automated detection, tracking, and counting of moving objects, in particular those objects having image characteristics similar to background |
-
2012
- 2012-10-23 CA CA2793180A patent/CA2793180A1/en not_active Abandoned
- 2012-10-26 EP EP12007342.4A patent/EP2590141B1/de active Active
- 2012-10-26 ES ES12007342T patent/ES2717186T3/es active Active
- 2012-11-01 JP JP2012241642A patent/JP6199022B2/ja active Active
- 2012-11-01 US US13/666,241 patent/US9014426B2/en active Active
-
2013
- 2013-03-01 RU RU2013109127A patent/RU2615063C2/ru active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
RU2615063C2 (ru) | 2017-04-03 |
JP6199022B2 (ja) | 2017-09-20 |
US20130108109A1 (en) | 2013-05-02 |
ES2717186T3 (es) | 2019-06-19 |
US9014426B2 (en) | 2015-04-21 |
CA2793180A1 (en) | 2013-05-02 |
EP2590141B1 (de) | 2019-01-02 |
JP2013101612A (ja) | 2013-05-23 |
EP2590141A1 (de) | 2013-05-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2013109127A (ru) | Способ и устройство для обнаружения движущихся объектов в последовательности видеоизображений | |
TWI345916B (en) | Motion estimation method | |
US20170256067A1 (en) | Image processing device, image processing method, and solid-state imaging device | |
JP2017520050A5 (ru) | ||
RU2016150826A (ru) | Оценка глубины с использованием многоракурсного стереоизображения и откалиброванного проектора | |
WO2016017450A1 (ja) | 画像処理装置、画像処理方法、プログラム、およびイメージセンサ | |
US9747690B2 (en) | Image processing device, image processing method, and program | |
JP2013055640A5 (ru) | ||
RU2014116610A (ru) | Генерирование изображений глубины с использованием псевдокадров, каждый из которых содержит множество фазовых изображений | |
JP2012023691A5 (ru) | ||
JP2013235054A5 (ja) | 焦点検出装置、焦点検出方法及び撮像装置 | |
JP2018195084A5 (ru) | ||
JP2015106290A5 (ru) | ||
TWI456991B (zh) | 壞點偵測方法與電腦程式產品 | |
JP2013218177A5 (ru) | ||
JP2016157188A (ja) | 姿勢推定モデル生成装置及び姿勢推定装置 | |
JP2014215506A5 (ru) | ||
EP2111037A3 (en) | Image processing apparatus, image-capturing apparatus, image processing method, and program | |
TW201113833A (en) | Detecting method and system for moving object | |
JP2017038169A5 (ru) | ||
JP2016015536A5 (ru) | ||
JP2017229067A5 (ru) | ||
JP2012014627A5 (ru) | ||
JP6359985B2 (ja) | デプス推定モデル生成装置及びデプス推定装置 | |
JP2015138448A5 (ru) |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PD4A | Correction of name of patent owner |