JP2013101612A - ビデオ画像シーケンスにおいて移動物体を検出するための方法および装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】a)画像シーケンスの一対の連続画像の一方の画像での特徴点を決定し、b)決定した特徴点を用いて、一対の画像の一方を、他方に投影する数学的変換を決定し、c)決定した変換により、互いへ変換される一対の画像の複数の画像の間の差として差分画像を決定し、d)決定した差分画像において特有の画像変化点を決定し、e)決定した特有の画像変化点から物点を決定するステップとを含む方法である。ステップd)は、d1)画像変化の閾値を確立し、閾値を超える画像変化点を、差分画像内のそれらの点として決定し、d2)所定の品質基準に基づいて、画像変化点の質を分析し、d3)品質基準が満たされている場合、d1)で決定した画像変化点をステップd)で決定する画像変化点として確立し、さもなければ、d1)で確立される閾値でd1)及びd2)を繰り返すステップを含む。
【選択図】図1
Description
a)ビデオ画像シーケンスの一対の連続画像の一方の画像において特有の特徴点を決定するステップと、
b)ステップa)で決定された特有の特徴点を用いて、一対の画像のうちの2つの画像の一方を、一対の画像のうちの2つの画像の他方に投影するための数学的変換を決定するステップと、
c)ステップb)で決定された変換によって、互いへ変換される一対の画像の複数の画像の間の差として差分画像を決定するステップと、
d)ステップc)で決定された差分画像において特有の画像変化点を決定するステップと、
e)ステップd)で決定された特有の画像変化点から物点を決定するステップと
を含む方法に関する。
d1)画像変化の閾値を確立し、画像の絶対輝度値が画像変化の閾値を超える画像変化点を、ステップc)で決定された差分画像内のそれらの点として決定するステップと、
d2)少なくとも1つの所定の品質基準に基づいて、ステップd1)で決定された画像変化点の質を分析するステップと、
d3)品質基準が満たされている場合、ステップd1)で決定される画像変化点をステップd)で決定された特有の画像変化点として確立し、さもなければ、変更されたやり方で確立される画像変化の閾値でステップd1)およびd2)を繰り返すステップと
を含む。
a1)一対の画像の2つの画像の一方における特徴点を、前もって確立され、この画像の上に置かれた格子の格子点の近くで、それぞれ検出するステップと、
a2)少なくとも1つの所定の選択基準を用いて、特有の特徴点をステップa1)で検出された特徴点の選択として決定するステップと
を含むことが提供される。
b1)一対の画像の2つの画像の他方における対応する特有の特徴点を決定することによりステップa)で決定された特有の特徴点ごとに変位ベクトルを決定するステップと、
b2)少なくとも1つの所定の選択基準に基づいて、ステップb1)で決定された変位ベクトルの選択としてさらに使用される変位ベクトルを決定するステップと、
b3)ステップb2)で選択した変位ベクトルに基づいて、数学的変換を計算するステップと
を含むことが提供される。
c1)一対の画像の2つの画像へ互いに変換するために数学的変換を適用するステップと、
c2)2つの画像についての画像の輝度値の画素ごとの減算によって差分画像を決定するステップと
を含むことが提供される。
Claims (9)
- ビデオ画像シーケンスにおいて移動物体を検出する方法であって、
a)前記ビデオ画像シーケンスの一対の連続画像の一方の画像において特有の特徴点を決定するステップと、
b)ステップa)で決定された前記特有の特徴点を用いて、前記一対の画像のうちの2つの画像の一方を、前記一対の画像のうちの前記2つの画像の他方に投影するための数学的変換を決定するステップと、
c)ステップb)で決定された変換によって、互いへ変換される前記一対の画像の前記複数の画像の間の差として差分画像を決定するステップと、
d)ステップc)で決定された前記差分画像において特有の画像変化点を決定するステップと、
e)ステップd)で決定された前記特有の画像変化点から物点を決定するステップと
を含む方法において、
ステップd)が、
d1)画像変化の閾値を確立し、画像の絶対輝度値が前記画像変化の閾値を超える画像変化点を、ステップc)で決定された前記差分画像内のそれらの点として決定するステップと、
d2)少なくとも1つの所定の品質基準に基づいて、ステップd1)で決定された前記画像変化点の質を分析するステップと、
d3)前記品質基準が満たされている場合、ステップd1)で決定される前記画像変化点をステップd)で決定された前記特有の画像変化点として確立し、さもなければ、変更されたやり方で確立される画像変化の閾値でステップd1)およびd2)を繰り返すステップと
を含むことを特徴とする方法。 - ステップa)が、
a1)前記一対の画像の前記2つの画像の一方における特徴点を、前もって確立され、この画像の上に置かれた格子の格子点の近くで、それぞれ検出するステップと、
a2)少なくとも1つの所定の選択基準を用いて、前記特有の特徴点をステップa1)で検出された前記特徴点の選択として決定するステップと
を含む、請求項1または請求項1の前提部に記載の方法。 - ステップb)が、
b1)前記一対の画像の前記2つの画像の他方における対応する特有の特徴点を決定することによりステップa)で決定された前記特有の特徴点ごとに変位ベクトルを決定するステップと、
b2)少なくとも1つの所定の選択基準に基づいて、ステップb1)で決定された前記変位ベクトルの選択としてさらに使用される変位ベクトルを決定するステップと、
b3)ステップb2)で選択した前記変位ベクトルに基づいて、前記数学的変換を計算するステップと
を含む、請求項1または2、あるいは請求項1の前提部に記載の方法。 - ステップc)が、
c1)前記一対の画像の前記2つの画像へ互いに変換するために前記数学的変換を適用するステップと、
c2)前記2つの画像についての画像の輝度値の画素ごとの減算によって前記差分画像を決定するステップと
を含む、請求項1から3のいずれか一項に記載の方法。 - ステップd1)で最初に確立された前記画像変化の閾値が、前記差分画像に生じる前記画像の輝度値に応じて計算される、請求項1から4のいずれか一項に記載の方法。
- ステップd2)において、前記差分画像における分離した画素の形態の画像変化点の個数が、所定の最大数を超えないことが品質基準として使用される、請求項1から5のいずれか一項に記載の方法。
- ステップd2)で使用される前記品質基準が、ユーザの入力によって変更可能である、請求項1から6のいずれか一項に記載の方法。
- ステップe)において、前記物点が、ステップd)で決定された共に密接にある画像変化点の画像領域としてそれぞれ決定される、請求項1から7のいずれか一項に記載の方法。
- 請求項1から8のいずれか一項に記載の方法を実施する装置であって、前記ビデオ画像シーケンスを発生させるイメージングセンサ装置と、ステップa)〜e)を実行するプログラム制御されたコンピュータ装置とを備える装置。
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