JP5177030B2 - 目標追尾装置 - Google Patents
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Description
を、状態χの重みπのN個の組から成るパーティクル群
により近似することで、目標物体を追尾する方法である。ここで、時刻tにおける画像フレーム中のi番目のパーティクルの状態量
は、その尤度である重みを示している。
ここで、αは正規化のための定数である。
100…目標追尾装置
110…画像入力部
120…表示部
130…パーティクルフィルタ処理部
131…画像格納部
132…目標色格納部
133…色尤度演算部
134…領域評価部
140…カメラ制御信号出力部
150…追尾対象物指定受付部
160…色ヒストグラム演算部
170…目標色設定部
200…カメラ
210…制御装置
Claims (4)
- 時系列的に取り込まれる画像データ中の目標物体を追尾する目標追尾装置であって、
前記画像データ中における前記目標物体となる追尾対象の指定を受け付ける追尾対象指定受付手段と、
指定された前記追尾対象に係る前記画像データ中の複数の色を目標色として設定する目標色設定手段と、
所定の規則にしたがって前記画像データにおける所定画像単位内を移動する複数のパーティクルを用いて、パーティクル周辺の色と前記目標色との比較によって求められる色尤度の測定を複数の目標色毎に行ない、その測定結果に基づいて目標色毎の分布領域を推定し、推定された前記目標色毎の分布領域の重なり具合に基づいて、測定された前記色尤度を補正し、その補正された色尤度に基づいて前記画像データ中の前記追尾対象の存在する領域を推定するパーティクルフィルタ処理手段と、
を備えたことを特徴とする目標追尾装置。 - 時系列的に取り込まれる画像データ中の目標物体を追尾する目標追尾装置であって、
前記画像データ中における前記目標物体となる追尾対象の指定を受け付ける追尾対象指定受付手段と、
指定された前記追尾対象に係る前記画像データ中の複数の色を目標色として設定する目標色設定手段と、
所定の規則にしたがって前記画像データにおける所定画像単位内を移動する複数のパーティクルを用いて、パーティクル周辺の色と前記目標色のいずれかの色との比較によって求められる色尤度の測定を行ない、その測定結果に基づいて目標色毎の分布領域を推定し、推定された前記目標色毎の分布領域の重なり具合に基づいて、測定された前記色尤度を補正し、その補正された色尤度に基づいて前記画像データ中の前記追尾対象の存在する領域を推定するパーティクルフィルタ処理手段と、
を備えたことを特徴とする目標追尾装置。 - 請求項1または2に記載の目標追尾装置であって、
前記目標色設定手段は、追尾対象に係る前記画像データに含まれる色のうち、出現頻度の高い所定数以下の複数の色を目標色として設定することを特徴とする目標追尾装置。 - 請求項1または2に記載の目標追尾装置であって、
前記パーティクルフィルタ手段は、前記推定された目標色毎の分布領域が多く重なっている領域ほど、対応する色尤度を高く補正することを特徴とする目標追尾装置。
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