JP5177068B2 - 目標追尾装置、目標追尾方法 - Google Patents
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Description
を、状態χの重みπのN個の組から成るパーティクル群
により近似することで、目標物体を追尾する方法である。ここで、時刻tにおける画像フレーム中のi番目のパーティクルの状態量
は、その尤度である重みを示している。
ここで、αは正規化のための定数である。
100…目標追尾装置
110…画像入力部
120…表示部
130…パーティクルフィルタ処理部
131…画像格納部
132…目標色格納部
133…初期設定目標色格納部
140…カメラ制御信号出力部
150…追尾対象物指定受付部
160…目標色設定部
170…目標色更新部
200…カメラ
210…制御装置
Claims (8)
- 時系列的に取り込まれる画像データ中の目標物体を追尾する目標追尾装置であって、
前記画像データ中における前記目標物体となる追尾対象の指定を受け付ける追尾対象指定受付手段と、
指定された前記追尾対象に係る前記画像データ中の色を目標色として設定する目標色設定手段と、
所定の規則にしたがって前記画像データにおける所定画像単位内を移動する複数のパーティクルを用いて、パーティクル周辺の色と前記目標色との比較によって求められる色尤度の測定を行ない、その測定結果が所定の基準を満たす場合に、前記測定結果に基づいて前記追尾対象の存在する領域を推定するパーティクルフィルタ処理手段と、
前記測定結果が所定の基準を満たさない場合に、前記パーティクル周辺の色のうち、前記目標色に近似する色を用いて算出した候補目標色で前記目標色を更新する目標色更新手段と、
を備えたことを特徴とする目標追尾装置。 - 請求項1に記載の目標追尾装置であって、
前記目標色設定手段は、前記指定された前記追尾対象に係る前記画像データ中の色をさらに初期設定目標色として設定し、
前記目標色更新手段は、前記測定結果が所定の基準を満たさない場合であって、前記候補目標色と、前記初期設定目標色との差が所定の基準内の場合にのみ、前記目標色の更新を行なうことを特徴とする目標追尾装置。 - 請求項2に記載の目標追尾装置であって、
前記目標色更新手段は、前記測定結果が所定の基準を満たさない場合であって、前記候補目標色と、前記初期設定目標色との色相の差が所定の基準内の場合にのみ、前記目標色の更新を行なうことを特徴とする目標追尾装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の目標追尾装置であって、
前記目標色更新手段は、前記候補目標色を、前記パーティクル周辺の色のうち、前記目標色に近似する色の平均値、あるいは、前記目標色に近似する色の中で最も出現頻度の高い色として算出することを特徴とする目標追尾装置。 - 時系列的に取り込まれる画像データ中の目標物体を追尾する目標追尾方法であって、
前記画像データ中における前記目標物体となる追尾対象の指定を受け付ける追尾対象指定受付ステップと、
指定された前記追尾対象に係る前記画像データ中の色を目標色として設定する目標色設定ステップと、
所定の規則にしたがって前記画像データにおける所定画像単位内を移動する複数のパーティクルを用いて、パーティクル周辺の色と前記目標色との比較によって求められる色尤度の測定を行なう色尤度測定ステップと、
前記色尤度の測定結果が所定の基準を満たす場合に、前記測定結果に基づいて前記追尾対象の存在する領域を推定する追尾対象領域推定ステップと、
前記色尤度の測定結果が所定の基準を満たさない場合に、前記パーティクル周辺の色のうち、前記目標色に近似する色を用いて算出した候補目標色で前記目標色を更新する目標色更新ステップと、
を含むことを特徴とする目標追尾方法。 - 請求項5に記載の目標追尾方法であって、
前記目標色設定ステップは、前記指定された前記追尾対象に係る前記画像データ中の色をさらに初期設定目標色として設定し、
前記目標色更新ステップは、前記測定結果が所定の基準を満たさない場合であって、前記候補目標色と、前記初期設定目標色との差が所定の基準内の場合にのみ、前記目標色の更新を行なうことを特徴とする目標追尾方法。 - 請求項6に記載の目標追尾方法であって、
前記目標色更新ステップは、前記測定結果が所定の基準を満たさない場合であって、前記候補目標色と、前記初期設定目標色との色相の差が所定の基準内の場合にのみ、前記目標色の更新を行なうことを特徴とする目標追尾方法。 - 請求項5〜7のいずれか1項に記載の目標追尾方法であって、
前記目標色更新ステップは、前記候補目標色を、前記パーティクル周辺の色のうち、前記目標色に近似する色の平均値、あるいは、前記目標色に近似する色の中で最も出現頻度の高い色として算出することを特徴とする目標追尾方法。
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