JP6359985B2 - デプス推定モデル生成装置及びデプス推定装置 - Google Patents
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Description
Sean Fanello他:Learning to be a Depth Camera for Close-Range Human Capture AND Interaction, ACM Transactions on Graphics,Vol. 33, No. 4, Article 86, Publication Date: July 2014 金田憲明他、ステレオビジョン画像処理技術の実用化研究(新潟県工業技術総合研究所工業技術研究報告書)、2006年 Kishore Konda, Roland Memisevic:Unsupervised learning of depth AND motion,2013
γ1、γ2:RGB輝度
β:カメラID
で表されるf(ω,γ,pi,β)と、分割閾値τとを比較して、ノード分割後の前記注目ピクセルにおけるデプス値の分散が最も小さくなるように、前記注目ピクセルにおけるノード分割を行ってよい。
10 デプス推定モデル生成装置
11 RGB画像取得部
12 デプス画像生成部
13 デプス推定モデル生成部
14 デプス推定部
15 記憶部
16 学習データ記憶部
17 デプス推定モデル記憶部
Claims (7)
- 平行等位に設置された複数の撮像デバイスによって撮像されたRGB画像組を取得するRGB画像取得部と、
前記複数の撮像デバイスの略中央に位置する仮想的なデプス撮像装置によって仮想的に撮像される、前記RGB画像組に対応するデプス画像を生成するデプス画像生成部と、
前記RGB画像取得部にて取得されたRGB画像組における、同一の注目ピクセルの周辺の輝度分布と、前記デプス画像生成部にて生成されたデプス画像内の当該注目ピクセルにおけるデプス値との関係を学習することで、デプス推定モデルを生成するデプス推定モデル生成部と、
を備えたデプス推定モデル生成装置。 - 前記デプス推定モデル生成部は、ランダムフォレストに基づいて、前記注目ピクセルから、前記RGB画像組を構成する画像ごとに異なる量でオフセットさせた周辺ピクセルにおける輝度値の差に応じて、前記注目ピクセルにおけるデプス値集合のノード分割を繰り返し行うことで、前記仮想カメラから見たデプス値を回帰する1以上の回帰木からなる推定モデルを生成する、請求項1に記載のデプス推定モデル生成装置。
- 前記学習部は、カメラβによって撮像された画像のあるピクセルにおけるRGB輝度をIβ(pi,γ)として、
γ1、γ2:RGB輝度
β:カメラID
で表されるf(ω,γ,pi,β)と、分割閾値τとを比較して、ノード分割後の前記注目ピクセルにおけるデプス値の分散が最も小さくなるように、前記注目ピクセルにおけるノード分割を行う請求項2に記載のデプス推定モデル生成装置。 - 平行等位に設置された複数の撮像デバイスによって撮像されたRGB画像組を取得するRGB画像取得部と、
前記複数の撮像デバイスの略中央に位置する仮想的なデプス撮像装置によって仮想的に撮像される、前記RGB画像組に対応するデプス画像を生成するデプス画像生成部と、
前記RGB画像取得部にて取得されたRGB画像組における、同一の注目ピクセルの周辺の輝度分布と、前記デプス画像生成部にて生成されたデプス画像内の当該注目ピクセルにおけるデプス値との関係を学習することで、デプス推定モデルを生成するデプス推定モデル生成部と、
前記デプス推定モデル生成部にて生成された推定モデルを用いてデプス値の推定を行うデプス推定部と
を備えたデプス推定装置。 - 前記デプス推定モデル生成部は、ランダムフォレストに基づいて、前記注目ピクセルから、前記RGB画像組を構成する画像ごとに異なる量でオフセットさせた周辺ピクセルにおける輝度値の差に応じて、当該注目ピクセルにおけるデプス値のノード分割を繰り返し行うことで、前記仮想カメラから見たデプス値を回帰する1以上の回帰木からなる推定モデルを生成し、
前記デプス推定部は、各前記回帰木から得られるデプス値の確率の合計値に基づいて、推定デプス値を算出する請求項4に記載のデプス推定装置。 - 平行等位に設置された複数の撮像デバイスによって撮像されたRGB画像組を取得するステップと、
前記複数の撮像デバイスの略中央に位置する仮想的なデプス撮像装置によって仮想的に撮像される、前記RGB画像組に対応するデプス画像を生成するステップと、
前記RGB画像取得部にて取得されたRGB画像組における、同一の注目ピクセルの周辺の輝度分布と、前記デプス画像生成部にて生成されたデプス画像内の当該注目ピクセルにおけるデプス値との関係を学習することで、デプス推定モデルを生成するステップと、
を備えたデプス推定モデル生成方法。 - デプス推定モデルを生成するためのプログラムであって、コンピュータに、
平行等位に設置された複数の撮像デバイスによって撮像されたRGB画像組を取得するステップと、
前記複数の撮像デバイスの略中央に位置する仮想的なデプス撮像装置によって仮想的に撮像される、前記RGB画像組に対応するデプス画像を生成するステップと、
前記RGB画像取得部にて取得されたRGB画像組における、同一の注目ピクセルの周辺の輝度分布と、前記デプス画像生成部にて生成されたデプス画像内の当該注目ピクセルにおけるデプス値との関係を学習することで、デプス推定モデルを生成するステップと、
を実行させるプログラム。
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