RU2014116610A - Генерирование изображений глубины с использованием псевдокадров, каждый из которых содержит множество фазовых изображений - Google Patents
Генерирование изображений глубины с использованием псевдокадров, каждый из которых содержит множество фазовых изображений Download PDFInfo
- Publication number
- RU2014116610A RU2014116610A RU2014116610/08A RU2014116610A RU2014116610A RU 2014116610 A RU2014116610 A RU 2014116610A RU 2014116610/08 A RU2014116610/08 A RU 2014116610/08A RU 2014116610 A RU2014116610 A RU 2014116610A RU 2014116610 A RU2014116610 A RU 2014116610A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- pseudo
- phase
- phase images
- frames
- images
- Prior art date
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
- G01S17/50—Systems of measurement based on relative movement of target
- G01S17/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
- G01S17/06—Systems determining position data of a target
- G01S17/08—Systems determining position data of a target for measuring distance only
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/89—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
- G01S17/894—3D imaging with simultaneous measurement of time-of-flight at a 2D array of receiver pixels, e.g. time-of-flight cameras or flash lidar
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
- H04N13/20—Image signal generators
- H04N13/204—Image signal generators using stereoscopic image cameras
Abstract
1. Способ, содержащий:получение фазовых изображений;группирование фазовых изображений в псевдокадры, причем каждый из, по меньшей мере, поднабора псевдокадров содержит множество фазовых изображений и имеет в качестве своего первого фазового изображения одно из фазовых изображений, которое не является первым фазовым изображением соответствующего кадра глубины;оценивают поле скоростей путем сравнения соответствующих фазовых изображений в соответствующих последовательных псевдокадрах;модифицируют фазовые изображения из одного или более псевдокадров, по меньшей мере, частично на основании оцененного поля скоростей; игенерируют одно или более изображений глубины, по меньшей мере, частично на основании модифицированных фазовых изображений;при этом упомянутое получение, группирование, оценку, модифицирование и генерирование реализуют, по меньшей мере, в одном устройстве обработки, содержащем процессор, соединенный с запоминающим устройством.2. Способ по п. 1, в котором группирование фазовых изображений в псевдокадры содержит выполнение различного группирования фазовых изображений в псевдокадры для каждого полученного фазового изображения так, что последовательные различные группирования смещены друг относительно друга на однофазовое изображение.3. Способ по п. 1, в котором группирование фазовых изображений в псевдокадры содержит выполнение различного группирования фазовых изображений в псевдокадры для каждого другого полученного фазового изображения так, что последовательные различные группирования смещены друг относительно друга на два фазовых изображения.4. Способ по п. 1, в котором группирова
Claims (20)
1. Способ, содержащий:
получение фазовых изображений;
группирование фазовых изображений в псевдокадры, причем каждый из, по меньшей мере, поднабора псевдокадров содержит множество фазовых изображений и имеет в качестве своего первого фазового изображения одно из фазовых изображений, которое не является первым фазовым изображением соответствующего кадра глубины;
оценивают поле скоростей путем сравнения соответствующих фазовых изображений в соответствующих последовательных псевдокадрах;
модифицируют фазовые изображения из одного или более псевдокадров, по меньшей мере, частично на основании оцененного поля скоростей; и
генерируют одно или более изображений глубины, по меньшей мере, частично на основании модифицированных фазовых изображений;
при этом упомянутое получение, группирование, оценку, модифицирование и генерирование реализуют, по меньшей мере, в одном устройстве обработки, содержащем процессор, соединенный с запоминающим устройством.
2. Способ по п. 1, в котором группирование фазовых изображений в псевдокадры содержит выполнение различного группирования фазовых изображений в псевдокадры для каждого полученного фазового изображения так, что последовательные различные группирования смещены друг относительно друга на одно
фазовое изображение.
3. Способ по п. 1, в котором группирование фазовых изображений в псевдокадры содержит выполнение различного группирования фазовых изображений в псевдокадры для каждого другого полученного фазового изображения так, что последовательные различные группирования смещены друг относительно друга на два фазовых изображения.
4. Способ по п. 1, в котором группирование фазовых изображений в псевдокадры содержит формирование заданного псевдокадра с использованием множества фазовых изображений, соответствующих первому кадру глубины, и одиночного фазового изображения, соответствующего второму кадру глубины.
5. Способ по п. 1, в котором группирование фазовых изображений в псевдокадры содержит формирование заданного псевдокадра с использованием, по меньшей мере, одного фазового изображения, соответствующего первому кадру глубины, и множества фазовых изображений, соответствующих второму кадру глубины.
7. Способ по п. 1, в котором группирование фазовых изображений в псевдокадры содержит формирование псевдокадров со скоростью, приблизительно равной скорости захвата отдельных фазовых изображений, таким образом, что формируется новый набор псевдокадров для каждого нового фазового изображения, которое
захвачено.
8. Способ по п. 1, в котором оценка поля скоростей содержит, для каждого из множества пикселей заданного одного из фазовых изображений из первого из псевдокадров, определение величины перемещения точки отображенной сцены между пикселем заданного фазового изображения из первого псевдокадра и пикселем соответствующего фазового изображения из второго из псевдокадров.
10. Способ по п. 8, в котором модифицирование фазовых изображений из одного или более псевдокадров, по меньшей мере, частично на основании оцененного поля скоростей содержит регулирование значений пикселей соответствующих других фазовых изображений из первого псевдокадра на основании определенной величины перемещения.
11. Способ по п. 10, в котором регулирование значений пикселей соответствующих других фазовых изображений из первого псевдокадра содержит выполнение преобразования других фазовых изображений так, что точка отображенной сцены имеет, по существу, одинаковые координаты пикселя в каждом из фазовых изображений из первого псевдокадра.
12. Способ по п. 1, в котором псевдокадры содержат соответствующие последовательности, по меньшей мере, из четырех последовательных фазовых изображений, каждое из которых имеет
различное время захвата.
13. Способ по п. 1, в котором генерирование одного или более изображений глубины содержит генерирование изображений глубины с частотой кадров на выходе, большей, чем частота кадров на входе, соответствующая получению фазового изображения.
14. Изделие, содержащее машиночитаемый носитель информации, содержащий код компьютерной программы, причем код компьютерной программы при его выполнении в устройстве обработки вызывает выполнение устройством обработки способа по п. 1.
15. Устройство, содержащее:
по меньшей мере, одно устройство обработки, содержащее процессор, соединенный с запоминающим устройством;
причем упомянутое, по меньшей мере, одно устройство обработки сконфигурировано:
для получения фазовых изображений;
для группирования фазовых изображений в псевдокадры, причем каждый из, по меньшей мере, поднабора псевдокадров содержит множество фазовых изображений и имеет в качестве своего первого фазового изображения одно из фазовых изображений, которое не является первым фазовым изображением из соответствующего кадра глубины;
для оценки поля скоростей путем сравнения соответствующих фазовых изображений в соответствующих псевдокадрах;
для модифицирования фазовых изображений из одного или более псевдокадров, по меньшей мере, частично на основании оцененного поля скоростей; и
для генерирования одного или более изображений глубины, по
меньшей мере, частично на основании модифицированных фазовых изображений.
16. Устройство по п. 15, в котором упомянутое, по меньшей мере, одно устройство обработки реализовано в формирователе изображений глубины.
17. Интегральная схема, содержащая устройство по п. 15.
18. Интегральная схема по п. 17, причем интегральная схема выполнена с возможностью соединения с датчиком изображений в формирователе изображений глубины.
19. Формирователь изображений глубины, содержащий:
датчик изображений; и
процессор изображений, соединенный с датчиком изображений;
при этом процессор изображений сконфигурирован:
для получения фазовых изображений;
для группирования фазовых изображений в псевдокадры, причем каждый из, по меньшей мере, поднабора псевдокадров содержит множество фазовых изображений и имеет в качестве своего первого фазового изображения одно из фазовых изображений, которое не является первым фазовым изображением из соответствующего кадра глубины;
для оценки поля скоростей путем сравнения соответствующих фазовых изображений в соответствующих псевдокадрах;
для модифицирования фазовых изображений из одного или более псевдокадров, по меньшей мере, частично на основании оцененного поля скоростей; и
для генерирования одного или более изображений глубины, по меньшей мере, частично на основании модифицированных фазовых изображений.
20. Система обработки изображений, содержащая формирователь изображений глубины по п. 19.
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2014116610/08A RU2014116610A (ru) | 2014-04-24 | 2014-04-24 | Генерирование изображений глубины с использованием псевдокадров, каждый из которых содержит множество фазовых изображений |
US14/676,282 US20150310622A1 (en) | 2014-04-24 | 2015-04-01 | Depth Image Generation Utilizing Pseudoframes Each Comprising Multiple Phase Images |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2014116610/08A RU2014116610A (ru) | 2014-04-24 | 2014-04-24 | Генерирование изображений глубины с использованием псевдокадров, каждый из которых содержит множество фазовых изображений |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2014116610A true RU2014116610A (ru) | 2015-10-27 |
Family
ID=54335255
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2014116610/08A RU2014116610A (ru) | 2014-04-24 | 2014-04-24 | Генерирование изображений глубины с использованием псевдокадров, каждый из которых содержит множество фазовых изображений |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20150310622A1 (ru) |
RU (1) | RU2014116610A (ru) |
Families Citing this family (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10430938B2 (en) * | 2017-07-20 | 2019-10-01 | Applied Materials Israel Ltd. | Method of detecting defects in an object |
CN107392874B (zh) * | 2017-07-31 | 2021-04-09 | Oppo广东移动通信有限公司 | 美颜处理方法、装置及移动设备 |
CN109327576B (zh) * | 2018-11-16 | 2021-02-02 | Oppo广东移动通信有限公司 | 电子装置及其控制方法和控制装置 |
CN109327575B (zh) * | 2018-11-16 | 2020-01-17 | Oppo广东移动通信有限公司 | 电子装置、电子装置的控制方法及控制装置 |
CN109327578B (zh) * | 2018-11-16 | 2020-01-17 | Oppo广东移动通信有限公司 | 电子装置及其控制方法和控制装置 |
CN109327574B (zh) * | 2018-11-16 | 2020-01-17 | Oppo广东移动通信有限公司 | 电子装置、电子装置的控制方法及控制装置 |
CN109413238B (zh) * | 2018-11-16 | 2020-01-17 | Oppo广东移动通信有限公司 | 电子装置及其控制方法和控制装置 |
CN109218482B (zh) * | 2018-11-16 | 2020-03-27 | Oppo广东移动通信有限公司 | 电子装置及其控制方法和控制装置 |
CN109327577B (zh) * | 2018-11-16 | 2020-02-11 | Oppo广东移动通信有限公司 | 电子装置及其控制方法和控制装置 |
CN109348012B (zh) * | 2018-11-16 | 2020-04-03 | Oppo广东移动通信有限公司 | 电子装置及其控制方法和控制装置 |
CN109413237B (zh) * | 2018-11-16 | 2020-01-17 | Oppo广东移动通信有限公司 | 电子装置、电子装置的控制方法及控制装置 |
EP3663799B1 (en) * | 2018-12-07 | 2024-02-07 | Infineon Technologies AG | Apparatuses and methods for determining depth motion relative to a time-of-flight camera in a scene sensed by the time-of-flight camera |
CN111726515A (zh) * | 2019-03-22 | 2020-09-29 | 爱唯秀股份有限公司 | 一种深度相机系统 |
CN114119696A (zh) * | 2021-11-30 | 2022-03-01 | 上海商汤临港智能科技有限公司 | 深度图像的获取方法及装置、系统、计算机可读存储介质 |
WO2024086405A1 (en) * | 2022-10-20 | 2024-04-25 | Gm Cruise Holdings Llc | Time-of-flight motion misalignment artifact correction |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102040152B1 (ko) * | 2013-04-08 | 2019-12-05 | 삼성전자주식회사 | 3차원 영상 획득 장치 및 3차원 영상 획득 장치에서의 깊이 영상 생성 방법 |
-
2014
- 2014-04-24 RU RU2014116610/08A patent/RU2014116610A/ru not_active Application Discontinuation
-
2015
- 2015-04-01 US US14/676,282 patent/US20150310622A1/en not_active Abandoned
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20150310622A1 (en) | 2015-10-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2014116610A (ru) | Генерирование изображений глубины с использованием псевдокадров, каждый из которых содержит множество фазовых изображений | |
JP2018107759A5 (ru) | ||
JP2015035198A5 (ru) | ||
JP2017529620A5 (ru) | ||
WO2014032020A3 (en) | Feature based high resolution motion estimation from low resolution images captured using an array source | |
JP2013229853A5 (ru) | ||
JP2014225843A5 (ru) | ||
JP2017520050A5 (ru) | ||
WO2015126205A3 (en) | Tomography apparatus and method for reconstructing tomography image thereof | |
RU2012147781A (ru) | Устройство, способ и программа обработки изображений | |
WO2014125502A3 (en) | Segmenting objects in multimedia data | |
EP2767952A3 (en) | Method and electronic device for processing object | |
EP3223239A3 (en) | Learned feature motion detection | |
JP2016086306A5 (ru) | ||
JP2017525210A5 (ru) | ||
JP2019134269A5 (ru) | ||
GB2557510A (en) | Light field rendering of an image using variable computational complexity | |
JP2016018309A5 (ru) | ||
EP2479974A3 (en) | Image processing apparatus and pixel interpolation method | |
JP2015219603A5 (ru) | ||
JP2018026064A5 (ru) | ||
EP4250232A3 (en) | Three-dimensional point group data generation method, position estimation method, three-dimensional point group data generation device, and position estimation device | |
JP2018195084A5 (ru) | ||
JP2013146541A5 (ru) | ||
JP2013218177A5 (ru) |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
FA93 | Acknowledgement of application withdrawn (no request for examination) |
Effective date: 20170425 |