RU2012134436A - Навигация интервенционного устройства - Google Patents

Навигация интервенционного устройства Download PDF

Info

Publication number
RU2012134436A
RU2012134436A RU2012134436/08A RU2012134436A RU2012134436A RU 2012134436 A RU2012134436 A RU 2012134436A RU 2012134436/08 A RU2012134436/08 A RU 2012134436/08A RU 2012134436 A RU2012134436 A RU 2012134436A RU 2012134436 A RU2012134436 A RU 2012134436A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
dimensional
tubular structure
ray image
interventional device
data
Prior art date
Application number
RU2012134436/08A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2569011C2 (ru
Inventor
Рауль ФЛОРАН
Герт Антониус Франсискус СХОНЕНБЕРГ
РЕНС Брам Антониус Филомена ВАН
Original Assignee
Конинклейке Филипс Электроникс Н.В.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Конинклейке Филипс Электроникс Н.В. filed Critical Конинклейке Филипс Электроникс Н.В.
Publication of RU2012134436A publication Critical patent/RU2012134436A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2569011C2 publication Critical patent/RU2569011C2/ru

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T11/00—2D [Two Dimensional] image generation
    • G06T11/003—Reconstruction from projections, e.g. tomography
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T11/00—2D [Two Dimensional] image generation
    • G06T11/003—Reconstruction from projections, e.g. tomography
    • G06T11/008—Specific post-processing after tomographic reconstruction, e.g. voxelisation, metal artifact correction
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/52—Devices using data or image processing specially adapted for radiation diagnosis
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/30—Determination of transform parameters for the alignment of images, i.e. image registration
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10072—Tomographic images
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10116—X-ray image
    • G06T2207/10121—Fluoroscopy
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30004—Biomedical image processing
    • G06T2207/30101—Blood vessel; Artery; Vein; Vascular
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2211/00—Image generation
    • G06T2211/40—Computed tomography
    • G06T2211/404—Angiography
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2211/00—Image generation
    • G06T2211/40—Computed tomography
    • G06T2211/428—Real-time
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S128/00—Surgery
    • Y10S128/92—Computer assisted medical diagnostics
    • Y10S128/922—Computer assisted medical diagnostics including image analysis

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • High Energy & Nuclear Physics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)

Abstract

1. Система (10) навигации интервенционного устройства (12) внутри трубчатой структуры объекта (13), содержащая:устройство (16) получения рентгеновского изображения;блок (24) обработки; иинтерфейс (28);причем устройство (16) получения рентгеновского изображения приспособлено захватывать данные 2-мерного флюороскопического рентгеновского изображения в одной геометрии проекции области интереса трубчатой структуры;причем блок (24) обработки приспособлен определять интервенционное устройство (12) на 2-мерном рентгеновском изображении; обнаруживать 2-мерное положение интервенционного устройства (12) на 2-мерном рентгеновском изображении; совмещать по меньшей мере одно 2-мерное рентгеновское изображение с ранее захваченным 3-мерным набором данных области интереса трубчатой структуры; преобразовывать определенное 2-мерное положение интервенционного устройства в положение в 3-мерном наборе данных; выделять локальные 3-мерные параметры трубчатой структуры в положении интервенционного устройства; и генерировать навигационную информацию для определенного 3-мерного положения интервенционного устройства (12) и выделенных локальных 3-мерных параметров;причем интерфейс (28) приспособлен обеспечивать навигационной информацией пользователя.2. Система по п.1, в которой блок (24) обработки приспособлен переводить навигационную информацию в графическую справочную информацию; приспосабливать захваченные данные изображения области интереса для навигационной информации; и обеспечен дисплей (32) для отображения приспособленных данных изображения пользователю.3. Система по п.1 или 2, в которой блок (24) обработки приспособлен определять ори

Claims (13)

1. Система (10) навигации интервенционного устройства (12) внутри трубчатой структуры объекта (13), содержащая:
устройство (16) получения рентгеновского изображения;
блок (24) обработки; и
интерфейс (28);
причем устройство (16) получения рентгеновского изображения приспособлено захватывать данные 2-мерного флюороскопического рентгеновского изображения в одной геометрии проекции области интереса трубчатой структуры;
причем блок (24) обработки приспособлен определять интервенционное устройство (12) на 2-мерном рентгеновском изображении; обнаруживать 2-мерное положение интервенционного устройства (12) на 2-мерном рентгеновском изображении; совмещать по меньшей мере одно 2-мерное рентгеновское изображение с ранее захваченным 3-мерным набором данных области интереса трубчатой структуры; преобразовывать определенное 2-мерное положение интервенционного устройства в положение в 3-мерном наборе данных; выделять локальные 3-мерные параметры трубчатой структуры в положении интервенционного устройства; и генерировать навигационную информацию для определенного 3-мерного положения интервенционного устройства (12) и выделенных локальных 3-мерных параметров;
причем интерфейс (28) приспособлен обеспечивать навигационной информацией пользователя.
2. Система по п.1, в которой блок (24) обработки приспособлен переводить навигационную информацию в графическую справочную информацию; приспосабливать захваченные данные изображения области интереса для навигационной информации; и обеспечен дисплей (32) для отображения приспособленных данных изображения пользователю.
3. Система по п.1 или 2, в которой блок (24) обработки приспособлен определять ориентацию окружающей трубчатой структуры; и определять ориентацию интервенционного устройства (12) относительно окружающей трубчатой структуры; и при этом дисплей (32) приспособлен отображать индикатор ориентации.
4. Система по любому из пп.1 и 2, в которой блок (24) обработки приспособлен идентифицировать оптимальное направление наблюдения для сегмента трубчатой структуры, окружающей интервенционное устройство (12); определять показатель отклонения текущего направления наблюдения устройства (16) получения рентгеновского изображения относительно оптимального направления наблюдения; и определять показатель перемещения для оптимального наблюдения; и при этом устройство (16) получения рентгеновского изображения приспособлено перемещаться относительно объекта для оптимального наблюдения.
5. Способ навигации интервенционного устройства (12) внутри трубчатой структуры объекта, при этом способ содержит следующие этапы:
a) захватывают (112) данные (113) 2-мерного флюороскопического рентгеновского изображения в одной геометрии проекции области интереса трубчатой структуры;
b) обнаруживают (114) интервенционное устройство (12) на 2-мерном рентгеновском изображении;
c) определяют (116) 2-мерное положение интервенционного устройства на 2-мерном рентгеновском изображении;
d) совмещают (118) по меньшей мере одно 2-мерное рентгеновское изображение с ранее захваченным (120) 3-мерным набором (121) данных области интереса трубчатой структуры;
e) преобразовывают (122) определенное 2-мерное положение интервенционного устройства в положение в 3-мерном наборе (121) данных;
f) выделяют (124) локальные 3-мерные параметры (125) трубчатой структуры в положении интервенционного устройства (12);
g) генерируют (126) навигационную информацию (127) для определенного 3-мерного положения интервенционного устройства (12) и выделенных локальных 3-мерных параметров (125); и
h) обеспечивают (128) навигационную информацию (127) пользователю.
6. Способ по п.5, в котором этап е) содержит этап (130) вычисление вероятностей для разных сегментов трубчатой структуры, и этап (132) максимизации суммарной вероятности, на основании разных вероятностей, для определения на этапе (134) сегмента трубчатой структуры, в котором может находиться интервенционное устройство (12); при этом для суммарной вероятности собирают на этапе (136) информацию в пространстве из 3-мерного набора данных.
7. Способ по п.5 или 6, в котором перед этапом h) навигационную информацию переводят, на этапе (138), в графическую справочную информацию (140), и при этом этап h) содержит этап (142) приспособления захваченных данных изображения области интереса для навигационной информации, и этап (144) отображения приспособленных данных изображения пользователю.
8. Способ по одному из пп.5 и 6, в котором данные 2-мерного рентгеновского изображения трансформируют в расширенные данные (143а) 2-мерного изображения посредством взаимного наложения графической справочной информации (140) и данных (113) 2-мерного рентгеновского изображения; и при этом расширенные данные (143а) 2-мерного изображения отображают на этапе (144) пользователю.
9. Способ по одному из пп.5 и 6, в котором данные 3-мерного изображения генерируют из ранее захваченного 3-мерного набора (121) данных, и при этом данные 3-мерного изображения трансформируют в расширенные данные (143b) 3-мерного изображения посредством интегрирования графической справочной информации (140); причем расширенные данные (143b) 3-мерного изображения отображают на этапе (144) пользователю.
10. Способ по одному из пп.5 и 6, в котором этап f) содержит этап определения (148) ориентации окружающей трубчатой структуры; при этом этап g) содержит этап определения (150) ориентации устройства относительно окружающей трубчатой структуры; и причем этап h) содержит этап (152) отображения индикатора (154) ориентации.
11. Способ по одному из пп.5 и 6, в котором этап g) содержит этап (156) идентификации оптимального направления (158) наблюдения для сегмента трубчатой структуры, окружающей интервенционное устройство; этап (160) определения показателя (162) отклонения текущего направления наблюдения устройства формирования рентгеновских изображений относительно оптимального направления наблюдения; и этап (164) определения показателя (166) перемещения для оптимального наблюдения; и при этом этап h) содержит этап (168) перемещения устройства (16) получения рентгеновского изображения относительно объекта для оптимального наблюдения.
12. Компьютерный программный элемент для управления системой по одному из пп.1-4, при этом упомянутый элемент при исполнении блоком обработки приспособлен выполнять этапы способа по одному из пп.5-11.
13. Компьютерно считываемый носитель информации, содержащий программный элемент по п.12.
RU2012134436/08A 2010-01-12 2011-01-04 Навигация интервенционного устройства RU2569011C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP10305029.0 2010-01-12
EP10305029 2010-01-12
PCT/IB2011/050010 WO2011086475A1 (en) 2010-01-12 2011-01-04 Navigating an interventional device

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2012134436A true RU2012134436A (ru) 2014-02-20
RU2569011C2 RU2569011C2 (ru) 2015-11-20

Family

ID=43736199

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2012134436/08A RU2569011C2 (ru) 2010-01-12 2011-01-04 Навигация интервенционного устройства

Country Status (6)

Country Link
US (1) US8942457B2 (ru)
EP (1) EP2524351A1 (ru)
JP (1) JP5685605B2 (ru)
CN (1) CN102713976B (ru)
RU (1) RU2569011C2 (ru)
WO (1) WO2011086475A1 (ru)

Families Citing this family (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2013102880A1 (en) 2012-01-06 2013-07-11 Koninklijke Philips Electronics N.V. Real-time display of vasculature views for optimal device navigation
US11224395B2 (en) 2012-10-05 2022-01-18 Koninklijke Philips N.V. Medical imaging system and method for providing an enhanced X-ray image
EP2956065B1 (en) * 2013-02-13 2020-06-17 Siemens Healthcare GmbH Apparatus for image fusion based planning of c-arm angulation for structural heart disease
FR3002323A1 (fr) * 2013-02-20 2014-08-22 Commissariat Energie Atomique Procede d'imagerie en trois dimensions a resolution amelioree
CN105744892B (zh) * 2013-11-20 2019-10-25 皇家飞利浦有限公司 用于x射线成像中的导航的医学图像查看设备、医学成像系统、和用于提供改善的x射线图像导航信息的方法
EP3091928B1 (en) * 2013-11-25 2019-04-03 Koninklijke Philips N.V. Medical viewing system with a viewing angle optimization function
US10299684B2 (en) * 2013-12-20 2019-05-28 Koninklijke Philips N.V. User interface for photonic tools and electromagnetic tracking guided bronchoscope
WO2015101948A2 (en) 2014-01-06 2015-07-09 Body Vision Medical Ltd. Surgical devices and methods of use thereof
KR20150084443A (ko) * 2014-01-14 2015-07-22 삼성전자주식회사 엑스선 영상 장치 및 그 제어 방법
WO2015140014A1 (en) * 2014-03-21 2015-09-24 Koninklijke Philips N.V. Medical viewing system with a viewing plane determination
US20180263706A1 (en) * 2014-10-20 2018-09-20 Body Vision Medical Ltd. Surgical devices and methods of use thereof
EP3244799B1 (en) * 2015-01-16 2018-05-23 Koninklijke Philips N.V. Vertebral feature identification
JP6780936B2 (ja) * 2016-01-13 2020-11-04 ザイオソフト株式会社 医用画像処理装置、医用画像処理方法、及び医用画像処理プログラム
EP3457935B1 (en) * 2016-05-16 2023-07-05 TRACKX Technology, LLC System for image localization of effecters during a medical procedure
CN109155068B (zh) * 2016-05-19 2023-04-04 皇家飞利浦有限公司 组合式x射线/相机介入中的运动补偿
EP3518770A1 (en) * 2016-09-30 2019-08-07 Koninklijke Philips N.V. Tracking a feature of an interventional device
EP3406195A1 (en) * 2017-05-24 2018-11-28 Koninklijke Philips N.V. Device and a corresponding method for providing spatial information of an interventional device in a live 2d x-ray image
EP3659514A1 (en) * 2018-11-29 2020-06-03 Koninklijke Philips N.V. Image-based device identification and localization
DE102019207803A1 (de) * 2019-05-28 2020-12-03 Friedrich-Alexander-Universität Erlangen-Nürnberg Registrierungseinrichtung, Verfahren zum Registrieren, entsprechendes Computerprogramm und computerlesbares Speichermedium
JP2021133036A (ja) * 2020-02-28 2021-09-13 キヤノンメディカルシステムズ株式会社 医用画像処理装置、ｘ線診断装置及び医用画像処理プログラム
CN113538572A (zh) * 2020-04-17 2021-10-22 杭州三坛医疗科技有限公司 一种目标对象的坐标确定方法、装置和设备

Family Cites Families (34)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3667813B2 (ja) * 1995-04-18 2005-07-06 株式会社東芝 Ｘ線診断装置
JP3589505B2 (ja) * 1995-06-09 2004-11-17 株式会社日立メディコ ３次元画像処理表示装置
DE19620371A1 (de) 1996-05-21 1997-12-04 Philips Patentverwaltung Röntgenaufnahme-Verfahren
US5891030A (en) * 1997-01-24 1999-04-06 Mayo Foundation For Medical Education And Research System for two dimensional and three dimensional imaging of tubular structures in the human body
US6711433B1 (en) * 1999-09-30 2004-03-23 Siemens Corporate Research, Inc. Method for providing a virtual contrast agent for augmented angioscopy
US6490475B1 (en) 2000-04-28 2002-12-03 Ge Medical Systems Global Technology Company, Llc Fluoroscopic tracking and visualization system
JP2002119502A (ja) * 2000-10-17 2002-04-23 Toshiba Corp 医用装置
WO2006103644A1 (en) * 2005-03-31 2006-10-05 Paieon Inc. Method and apparatus for positioning a device in a tubular organ
DE10210646A1 (de) * 2002-03-11 2003-10-09 Siemens Ag Verfahren zur Bilddarstellung eines in einen Untersuchungsbereich eines Patienten eingebrachten medizinischen Instruments
JP2004209055A (ja) * 2003-01-07 2004-07-29 Toshiba Corp Ｘ線画像診断装置
US7570791B2 (en) * 2003-04-25 2009-08-04 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for performing 2D to 3D registration
DE10322738A1 (de) * 2003-05-20 2004-12-16 Siemens Ag Verfahren zur markerlosen automatischen Fusion von 2D-Fluoro-C-Bogen-Bildern mit präoperativen 3D-Bildern unter Verwendung eines intraoperativ gewonnenen 3D-Datensatzes
DE10325003A1 (de) * 2003-06-03 2004-12-30 Siemens Ag Visualisierung von 2D/ 3D-fusionierten Bilddaten für die Katheterangiografie
US7450743B2 (en) * 2004-01-21 2008-11-11 Siemens Medical Solutions Usa, Inc. Method and system of affine registration of inter-operative two dimensional images and pre-operative three dimensional images
GB0411580D0 (en) 2004-05-24 2004-06-23 Cambridge Display Tech Ltd Light-emitting device
DE102005007893B4 (de) * 2005-02-21 2007-05-10 Siemens Ag Verfahren zur Positionsbestimmung eines Instrumentes mit einem Röntgensystem
US7889905B2 (en) * 2005-05-23 2011-02-15 The Penn State Research Foundation Fast 3D-2D image registration method with application to continuously guided endoscopy
DE102005030646B4 (de) * 2005-06-30 2008-02-07 Siemens Ag Verfahren zur Kontur-Visualisierung von zumindest einer interessierenden Region in 2D-Durchleuchtungsbildern
JP4709600B2 (ja) * 2005-07-15 2011-06-22 株式会社東芝 Ｘ線診断装置、撮影角度最適化支援装置及びプログラム
DE102005039657A1 (de) * 2005-08-22 2007-03-22 Siemens Ag Verfahren zur Darstellung einer Vorrichtung in einem 3-D-Bild eines Volumendatensatzes
US20070100223A1 (en) * 2005-10-14 2007-05-03 Rui Liao Method and system for cardiac imaging and catheter guidance for radio frequency (RF) ablation
GB0524974D0 (en) * 2005-12-07 2006-01-18 King S College London Interventional device location method and apparatus
JP2009532162A (ja) * 2006-04-03 2009-09-10 コーニンクレッカ フィリップス エレクトロニクス エヌ ヴィ 患者に挿入されている対象物を取り巻く組織の判定
EP2037811A2 (en) * 2006-06-28 2009-03-25 Koninklijke Philips Electronics N.V. Spatially varying 2d image processing based on 3d image data
DE102006046315B4 (de) * 2006-09-29 2010-09-02 Siemens Audiologische Technik Gmbh Verfahren zur Bedienkontrolle zum Überprüfen einer Einstellung einer tragbaren Hörvorrichtung und entsprechende Hörvorrichtung
US7885441B2 (en) * 2006-10-11 2011-02-08 General Electric Company Systems and methods for implant virtual review
EP2081495A4 (en) * 2006-10-22 2010-01-06 Paieon Inc METHOD AND APPARATUS FOR POSITIONING A THERAPEUTIC DEVICE IN A TUBULAR ORGAN DILATED BY AN AUXILIARY BALLOON
CN102172330B (zh) * 2007-07-10 2013-03-27 株式会社东芝 X射线摄影装置以及图像处理显示装置
JP5405045B2 (ja) * 2008-05-07 2014-02-05 株式会社東芝 Ｘ線撮影装置および画像処理装置
US20090082660A1 (en) * 2007-09-20 2009-03-26 Norbert Rahn Clinical workflow for treatment of atrial fibrulation by ablation using 3d visualization of pulmonary vein antrum in 2d fluoroscopic images
JP5025423B2 (ja) 2007-10-30 2012-09-12 株式会社東芝 カテーテル挿入案内システムおよび該システムを組み込んだ医用画像診断装置
JP5906015B2 (ja) * 2007-12-18 2016-04-20 コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェＫｏｎｉｎｋｌｉｊｋｅ Ｐｈｉｌｉｐｓ Ｎ．Ｖ． 特徴に基づいた２次元／３次元画像のレジストレーション
RU2359622C1 (ru) * 2007-12-19 2009-06-27 Валерий Богданович Ярош Способ эндоваскулярной трансмиокардиальной реваскуляризации
US8675996B2 (en) * 2009-07-29 2014-03-18 Siemens Aktiengesellschaft Catheter RF ablation using segmentation-based 2D-3D registration

Also Published As

Publication number Publication date
US8942457B2 (en) 2015-01-27
RU2569011C2 (ru) 2015-11-20
EP2524351A1 (en) 2012-11-21
US20130101196A1 (en) 2013-04-25
JP5685605B2 (ja) 2015-03-18
JP2013517012A (ja) 2013-05-16
CN102713976A (zh) 2012-10-03
CN102713976B (zh) 2017-05-24
WO2011086475A1 (en) 2011-07-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2012134436A (ru) Навигация интервенционного устройства
US10810734B2 (en) Computer aided rebar measurement and inspection system
JP6635037B2 (ja) 情報処理装置、および情報処理方法、並びにプログラム
CN108369742B (zh) 使用传感器融合的经优化对象扫描
US9123096B2 (en) Information processing apparatus and control method thereof
WO2016017254A1 (ja) 情報処理装置、および情報処理方法、並びにプログラム
US9909854B2 (en) Image processing apparatus and image processing method
KR101841668B1 (ko) 입체 모델 생성 장치 및 방법
EP2705793B1 (en) Method of displaying virtual ruler on separate image or medical image of object
CN104380040B (zh) 用于位置采集系统的配准方法和配准装置
KR20140091177A (ko) 병변 진단 장치 및 방법
JP6516558B2 (ja) 位置情報処理方法
RU2013144201A (ru) Визуализация для навигационного указания
RU2014105775A (ru) Устройство обработки информации, способ обработки информации и программа
US10796207B2 (en) Automatic detection of noteworthy locations
RU2012108740A (ru) Формирование данных объекта
CN108700946A (zh) 用于并行测距和建图的故障检测和恢复的系统和方法
JP6589636B2 (ja) ３次元形状計測装置、３次元形状計測方法及び３次元形状計測プログラム
IE20120272A1 (en) Closed loop 3D video scanner for generation of textured 3D point cloud
RU2015101519A (ru) Многокамерное отслеживание устройства
EP3445249A1 (en) Ultrasound imaging probe positioning
US20210055102A1 (en) Surveying system with image-based measuring
JP2015104465A5 (ru)
JP6171781B2 (ja) 視線分析システム
WO2017003424A1 (en) Metric 3d stitching of rgb-d data

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20190105