RU2012127092A - Способ определения параметров модели погрешностей измерений акселерометров инерциальной навигационной системы по измерениям спутниковой навигации - Google Patents

Abstract

Способ определения параметров модели погрешностей измерений акселерометров ИНС по измерениям спутниковой навигации, включающий измерения кажущихся ускорений движущегося в инерциальном пространстве объекта, производимые акселерометрами ИНС объекта в приборной инерциальной системе координат (ПИСК), а также сеансы навигационных определений по сигналам систем "Глонасс" и GPS, по которым в моменты времени τ, ν=1, 2, 3… проведения сеансов определяют корректирующие поправки к вектору скорости и к вектору координат навигационной траектории в БИСК, отличающийся тем, что в ходе движения, начиная с некоторого момента tв моменты τ, ν=1, 2, …, l проведения сеансов навигационных определений, где первый момент τсовпадает с t, из полученной на очередном сеансе корректирующей поправки к вектору скорости вычитают сигналы, пропорциональные произведению гравитационного градиента на полученную корректирующую поправку, умноженную на квадрат временного интервала между моментами τи τсоседних сеансов, из получаемых разностей по мере прохождения сеансов в моменты τнакапливают суммы, начиная с того же начального момента tпо показаниям акселерометров ИНС накапливают кажущиеся скорости по осям ПИСК до достижения модулем вектора кажущейся скорости заданного значения, в этот момент tфиксируют в вычислительном устройстве (ВУ) объекта компоненты кажущейся скорости, накопленные на интервале [t, t], корректирующая поправка Δv(t) к вектору скорости, относящаяся к моменту t, становится последней в накапливаемой на данном интервале сумме разностей, у сумм разностей, выработанных по корректирующим поправкам l состоявшихся на интервале [t, t] сеан

Claims (1)

1. Способ определения параметров модели погрешностей измерений акселерометров ИНС по измерениям спутниковой навигации, включающий измерения кажущихся ускорений движущегося в инерциальном пространстве объекта, производимые акселерометрами ИНС объекта в приборной инерциальной системе координат (ПИСК), а также сеансы навигационных определений по сигналам систем "Глонасс" и GPS, по которым в моменты времени τ_ν, ν=1, 2, 3… проведения сеансов определяют корректирующие поправки к вектору скорости и к вектору координат навигационной траектории в БИСК, отличающийся тем, что в ходе движения, начиная с некоторого момента t_i в моменты τ_ν, ν=1, 2, …, l проведения сеансов навигационных определений, где первый момент τ₁ совпадает с t_i, из полученной на очередном сеансе корректирующей поправки к вектору скорости вычитают сигналы, пропорциональные произведению гравитационного градиента на полученную корректирующую поправку, умноженную на квадрат временного интервала между моментами τ_ν и τ_ν+1 соседних сеансов, из получаемых разностей по мере прохождения сеансов в моменты τ_ν накапливают суммы, начиная с того же начального момента t_i по показаниям акселерометров ИНС накапливают кажущиеся скорости по осям ПИСК до достижения модулем вектора кажущейся скорости заданного значения, в этот момент t_i+1 фиксируют в вычислительном устройстве (ВУ) объекта компоненты кажущейся скорости, накопленные на интервале [t_i, t_i+1], корректирующая поправка Δv⁺(t_i+1) к вектору скорости, относящаяся к моменту t_i+1, становится последней в накапливаемой на данном интервале сумме разностей, у сумм разностей, выработанных по корректирующим поправкам l состоявшихся на интервале [t_i, t_i+1] сеансов, меняют знаки на противоположные и определяют тем самым накопленные на интервале [t_i, t_i+1] ошибки компонент кажущейся скорости, вызванные погрешностями измерений инерциальной навигационной системы, запоминают их, эти ошибки компонент кажущейся скорости суммируют с запомненными на том же интервале компонентами кажущейся скорости по осям ПИСК и определяют уточненный вектор кажущейся скорости этого интервала в проекциях на оси БИСК, определяют орт этого вектора и проектируют на него вектор ошибок компонент кажущейся скорости, вызванных погрешностями измерений инерциальной навигационной системы, по этим данным определяют и запоминают в ВУ оценку ошибки модуля измеренной в ПИСК кажущейся скорости, обусловленную погрешностями измерений инерциальной навигационной системы, а также относительные проекции трех векторов кажущейся скорости, сформированные по показаниям каждого отдельного акселерометра ИНС на орт уточненного вектора кажущейся скорости, повторяют такие операции еще не менее чем на двух интервалах активного движения, характеризующихся взаимно неколлинеарными направлениями накапливаемых на них и на первом интервале векторов кажущейся скорости, все операции вплоть до определения ошибок компонент кажущейся скорости, вызванных погрешностями измерений инерциальной навигационной системы, повторяют хотя бы на одном интервале $$[t_1^{П},t_2^{П}]$$

   

   движения, характеризующимся малыми значениями перегрузок по осям БИСК и достаточной продолжительностью участка, полученные на интервале $$[t_1^{П},t_2^{П}]$$

   

   ошибки компонент кажущейся скорости делят на величину интеграла от функции влияния погрешности измерений соответствующего акселерометра, независящей от перегрузки, на погрешность накапливаемой на интервале $$[t_1^{П},t_2^{П}]$$

   

   по оси чувствительности данного акселерометра кажущейся скорости, тем самым определяют и запоминают параметры погрешностей измерений каждого акселерометра, независящие от перегрузки, из запомненных оценок ошибок модуля измеренной в ПИСК кажущейся скорости, полученных не менее чем на трех интервалах активного движения, характеризующихся значительными перегрузками, вычитают результаты умножений значений параметров погрешностей, независящих от перегрузки, на величины интегралов от функции влияния данного параметра каждого акселерометра на ошибку модуля кажущейся скорости, набранной на этом интервале активного движения, и определяют тем самым значения правых частей системы трех линейных уравнений для параметров погрешностей измерений акселерометров, зависящих от перегрузки, решают линейную систему, определяют из нее и запоминают значения параметров погрешностей измерений акселерометров, зависящих от перегрузки, по найденным значениям независящих и зависящих от перегрузки параметрам погрешностей каждого акселерометра уточняют получаемые от акселерометров текущие значения кажущихся ускорений и используют их при численном интегрировании в реальном масштабе времени основного уравнения инерциальной навигации траектории объекта.