RU2012127092A - Способ определения параметров модели погрешностей измерений акселерометров инерциальной навигационной системы по измерениям спутниковой навигации - Google Patents
Способ определения параметров модели погрешностей измерений акселерометров инерциальной навигационной системы по измерениям спутниковой навигации Download PDFInfo
- Publication number
- RU2012127092A RU2012127092A RU2012127092/28A RU2012127092A RU2012127092A RU 2012127092 A RU2012127092 A RU 2012127092A RU 2012127092/28 A RU2012127092/28 A RU 2012127092/28A RU 2012127092 A RU2012127092 A RU 2012127092A RU 2012127092 A RU2012127092 A RU 2012127092A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- apparent
- interval
- vector
- sessions
- accelerometers
- Prior art date
Links
Landscapes
- Navigation (AREA)
Abstract
Способ определения параметров модели погрешностей измерений акселерометров ИНС по измерениям спутниковой навигации, включающий измерения кажущихся ускорений движущегося в инерциальном пространстве объекта, производимые акселерометрами ИНС объекта в приборной инерциальной системе координат (ПИСК), а также сеансы навигационных определений по сигналам систем "Глонасс" и GPS, по которым в моменты времени τ, ν=1, 2, 3… проведения сеансов определяют корректирующие поправки к вектору скорости и к вектору координат навигационной траектории в БИСК, отличающийся тем, что в ходе движения, начиная с некоторого момента tв моменты τ, ν=1, 2, …, l проведения сеансов навигационных определений, где первый момент τсовпадает с t, из полученной на очередном сеансе корректирующей поправки к вектору скорости вычитают сигналы, пропорциональные произведению гравитационного градиента на полученную корректирующую поправку, умноженную на квадрат временного интервала между моментами τи τсоседних сеансов, из получаемых разностей по мере прохождения сеансов в моменты τнакапливают суммы, начиная с того же начального момента tпо показаниям акселерометров ИНС накапливают кажущиеся скорости по осям ПИСК до достижения модулем вектора кажущейся скорости заданного значения, в этот момент tфиксируют в вычислительном устройстве (ВУ) объекта компоненты кажущейся скорости, накопленные на интервале [t, t], корректирующая поправка Δv(t) к вектору скорости, относящаяся к моменту t, становится последней в накапливаемой на данном интервале сумме разностей, у сумм разностей, выработанных по корректирующим поправкам l состоявшихся на интервале [t, t] сеан
Claims (1)
- Способ определения параметров модели погрешностей измерений акселерометров ИНС по измерениям спутниковой навигации, включающий измерения кажущихся ускорений движущегося в инерциальном пространстве объекта, производимые акселерометрами ИНС объекта в приборной инерциальной системе координат (ПИСК), а также сеансы навигационных определений по сигналам систем "Глонасс" и GPS, по которым в моменты времени τν, ν=1, 2, 3… проведения сеансов определяют корректирующие поправки к вектору скорости и к вектору координат навигационной траектории в БИСК, отличающийся тем, что в ходе движения, начиная с некоторого момента ti в моменты τν, ν=1, 2, …, l проведения сеансов навигационных определений, где первый момент τ1 совпадает с ti, из полученной на очередном сеансе корректирующей поправки к вектору скорости вычитают сигналы, пропорциональные произведению гравитационного градиента на полученную корректирующую поправку, умноженную на квадрат временного интервала между моментами τν и τν+1 соседних сеансов, из получаемых разностей по мере прохождения сеансов в моменты τν накапливают суммы, начиная с того же начального момента ti по показаниям акселерометров ИНС накапливают кажущиеся скорости по осям ПИСК до достижения модулем вектора кажущейся скорости заданного значения, в этот момент ti+1 фиксируют в вычислительном устройстве (ВУ) объекта компоненты кажущейся скорости, накопленные на интервале [ti, ti+1], корректирующая поправка Δv+(ti+1) к вектору скорости, относящаяся к моменту ti+1, становится последней в накапливаемой на данном интервале сумме разностей, у сумм разностей, выработанных по корректирующим поправкам l состоявшихся на интервале [ti, ti+1] сеансов, меняют знаки на противоположные и определяют тем самым накопленные на интервале [ti, ti+1] ошибки компонент кажущейся скорости, вызванные погрешностями измерений инерциальной навигационной системы, запоминают их, эти ошибки компонент кажущейся скорости суммируют с запомненными на том же интервале компонентами кажущейся скорости по осям ПИСК и определяют уточненный вектор кажущейся скорости этого интервала в проекциях на оси БИСК, определяют орт этого вектора и проектируют на него вектор ошибок компонент кажущейся скорости, вызванных погрешностями измерений инерциальной навигационной системы, по этим данным определяют и запоминают в ВУ оценку ошибки модуля измеренной в ПИСК кажущейся скорости, обусловленную погрешностями измерений инерциальной навигационной системы, а также относительные проекции трех векторов кажущейся скорости, сформированные по показаниям каждого отдельного акселерометра ИНС на орт уточненного вектора кажущейся скорости, повторяют такие операции еще не менее чем на двух интервалах активного движения, характеризующихся взаимно неколлинеарными направлениями накапливаемых на них и на первом интервале векторов кажущейся скорости, все операции вплоть до определения ошибок компонент кажущейся скорости, вызванных погрешностями измерений инерциальной навигационной системы, повторяют хотя бы на одном интервале
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2012127092/28A RU2504734C1 (ru) | 2012-06-28 | 2012-06-28 | Способ определения параметров модели погрешностей измерений акселерометров инерциальной навигационной системы по измерениям спутниковой навигации |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2012127092/28A RU2504734C1 (ru) | 2012-06-28 | 2012-06-28 | Способ определения параметров модели погрешностей измерений акселерометров инерциальной навигационной системы по измерениям спутниковой навигации |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2012127092A true RU2012127092A (ru) | 2014-01-10 |
RU2504734C1 RU2504734C1 (ru) | 2014-01-20 |
Family
ID=49884093
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2012127092/28A RU2504734C1 (ru) | 2012-06-28 | 2012-06-28 | Способ определения параметров модели погрешностей измерений акселерометров инерциальной навигационной системы по измерениям спутниковой навигации |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2504734C1 (ru) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109798902A (zh) * | 2019-03-11 | 2019-05-24 | 北京星际荣耀空间科技有限公司 | 一种适用于运载火箭入轨修正的迭代制导方法 |
CN110703355A (zh) * | 2019-09-19 | 2020-01-17 | 东华理工大学 | 一种星载加速度计的校准方法及装置 |
CN113865585A (zh) * | 2021-09-07 | 2021-12-31 | 北京航天控制仪器研究所 | 一种陀螺仪组合高阶误差系数分离与补偿方法和系统 |
CN115355906A (zh) * | 2022-10-19 | 2022-11-18 | 中国人民解放军国防科技大学 | 一种基于惯导和卫星方向矢量的组合导航方法 |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2564523C1 (ru) * | 2014-07-17 | 2015-10-10 | Федеральное Государственное Автономное Образовательное Учреждение Высшего Профессионального Образования "Сибирский Федеральный Университет" (Сфу) | Способ угловой ориентации объекта по радионавигационным сигналам космических аппаратов |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2049311C1 (ru) * | 1992-07-20 | 1995-11-27 | Серпуховское высшее военное училище ракетных войск им.Ленинского комсомола | Способ определения коэффициентов модели инструментальных погрешностей навигационной системы |
RU2231819C2 (ru) * | 2002-02-13 | 2004-06-27 | Иркутский военный авиационный инженерный институт | Адаптивная система управления с двухэтапным идентификатором и неявной эталонной моделью |
RU66563U1 (ru) * | 2007-01-09 | 2007-09-10 | Открытое акционерное общество "Научно-производственное предприятие "Рубин" (ОАО "НПП "Рубин") | Подсистема синтеза радиотехнических сигналов |
RU2386107C1 (ru) * | 2008-12-19 | 2010-04-10 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Научно-производственный центр автоматики и приборостроения имени академика Н.А. Пилюгина" (ФГУ "НПЦ АП") | Автономный способ определения начальной ориентации приборной системы координат бесплатформенного инерциального блока управляемого объекта относительно базовой системы координат |
-
2012
- 2012-06-28 RU RU2012127092/28A patent/RU2504734C1/ru active
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109798902A (zh) * | 2019-03-11 | 2019-05-24 | 北京星际荣耀空间科技有限公司 | 一种适用于运载火箭入轨修正的迭代制导方法 |
CN109798902B (zh) * | 2019-03-11 | 2020-09-22 | 北京星际荣耀空间科技有限公司 | 一种适用于运载火箭入轨修正的迭代制导方法 |
CN110703355A (zh) * | 2019-09-19 | 2020-01-17 | 东华理工大学 | 一种星载加速度计的校准方法及装置 |
CN110703355B (zh) * | 2019-09-19 | 2023-03-10 | 东华理工大学 | 一种星载加速度计的校准方法及装置 |
CN113865585A (zh) * | 2021-09-07 | 2021-12-31 | 北京航天控制仪器研究所 | 一种陀螺仪组合高阶误差系数分离与补偿方法和系统 |
CN113865585B (zh) * | 2021-09-07 | 2023-08-29 | 北京航天控制仪器研究所 | 一种陀螺仪组合高阶误差系数分离与补偿方法和系统 |
CN115355906A (zh) * | 2022-10-19 | 2022-11-18 | 中国人民解放军国防科技大学 | 一种基于惯导和卫星方向矢量的组合导航方法 |
CN115355906B (zh) * | 2022-10-19 | 2022-12-20 | 中国人民解放军国防科技大学 | 一种基于惯导和卫星方向矢量的组合导航方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
RU2504734C1 (ru) | 2014-01-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN102278988B (zh) | 一种步行定位方法与设备 | |
RU2012127092A (ru) | Способ определения параметров модели погрешностей измерений акселерометров инерциальной навигационной системы по измерениям спутниковой навигации | |
EP3321631A1 (en) | A inertial and terrain based navigation system | |
RU2007137197A (ru) | Навигационный комплекс, устройство вычисления скорости и координат, бесплатформенная инерциальная курсовертикаль, способ коррекции инерциальных датчиков и устройство для его осуществления | |
JP2006118909A (ja) | 歩行計 | |
CN103674064B (zh) | 捷联惯性导航系统的初始标定方法 | |
JP2014173916A (ja) | ナビゲーション装置、自車位置補正プログラムおよび自車位置補正方法 | |
RU2539140C1 (ru) | Интегрированная бесплатформенная система навигации средней точности для беспилотного летательного аппарата | |
US8510079B2 (en) | Systems and methods for an advanced pedometer | |
CN111197994B (zh) | 位置数据修正方法、装置、计算机设备和存储介质 | |
RU2487318C1 (ru) | Бесплатформенная инерциальная курсовертикаль на чувствительных элементах средней точности | |
TWI477800B (zh) | 可感測立體軌跡之定位裝置及其立體軌跡的感測方法 | |
RU2505785C1 (ru) | Способ определения параметров модели погрешностей измерений акселерометров ведомой инерциальной навигационной системы по измерениям эталонной инерциальной навигационной системы | |
RU2539131C1 (ru) | Бесплатформенная интегрированная навигационная система средней точности для мобильного наземного объекта | |
CN105258699B (zh) | 基于重力实时补偿的惯性导航方法 | |
Oszczak et al. | The algorithm for determining the coordinates of a point in three-dimensional space by using the auxiliary point | |
CN110987018B (zh) | 比力微分的位置法dvl误差标定方法及系统 | |
RU2386107C1 (ru) | Автономный способ определения начальной ориентации приборной системы координат бесплатформенного инерциального блока управляемого объекта относительно базовой системы координат | |
JP7173673B2 (ja) | 半導体装置、携帯端末装置、歩幅導出方法及びプログラム | |
RU2629539C1 (ru) | Способ измерения магнитного курса подвижного объекта | |
CN108413970B (zh) | 一种定位方法、云系统、电子设备及计算机程序产品 | |
US8645059B2 (en) | Method of generating graphical data and electronic device | |
RU2010132599A (ru) | Способ определения ускорения силы тяжести на движущемся объекте и устройство для его осуществления | |
RU154196U1 (ru) | Датчик угловой скорости на базе микромеханических гироскопов | |
JP2019070618A (ja) | 位置計測方法、電子機器及び測位システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PC43 | Official registration of the transfer of the exclusive right without contract for inventions |
Effective date: 20220325 |