RU2011140323A - Низкопрофильный ультразвуковой контрольный сканер - Google Patents
Низкопрофильный ультразвуковой контрольный сканер Download PDFInfo
- Publication number
- RU2011140323A RU2011140323A RU2011140323/28A RU2011140323A RU2011140323A RU 2011140323 A RU2011140323 A RU 2011140323A RU 2011140323/28 A RU2011140323/28 A RU 2011140323/28A RU 2011140323 A RU2011140323 A RU 2011140323A RU 2011140323 A RU2011140323 A RU 2011140323A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- ultrasonic
- control
- scanner
- control scanner
- wheel
- Prior art date
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N29/00—Investigating or analysing materials by the use of ultrasonic, sonic or infrasonic waves; Visualisation of the interior of objects by transmitting ultrasonic or sonic waves through the object
- G01N29/22—Details, e.g. general constructional or apparatus details
- G01N29/26—Arrangements for orientation or scanning by relative movement of the head and the sensor
- G01N29/265—Arrangements for orientation or scanning by relative movement of the head and the sensor by moving the sensor relative to a stationary material
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B17/00—Measuring arrangements characterised by the use of infrasonic, sonic or ultrasonic vibrations
- G01B17/04—Measuring arrangements characterised by the use of infrasonic, sonic or ultrasonic vibrations for measuring the deformation in a solid, e.g. by vibrating string
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N29/00—Investigating or analysing materials by the use of ultrasonic, sonic or infrasonic waves; Visualisation of the interior of objects by transmitting ultrasonic or sonic waves through the object
- G01N29/04—Analysing solids
- G01N29/07—Analysing solids by measuring propagation velocity or propagation time of acoustic waves
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N29/00—Investigating or analysing materials by the use of ultrasonic, sonic or infrasonic waves; Visualisation of the interior of objects by transmitting ultrasonic or sonic waves through the object
- G01N29/22—Details, e.g. general constructional or apparatus details
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N29/00—Investigating or analysing materials by the use of ultrasonic, sonic or infrasonic waves; Visualisation of the interior of objects by transmitting ultrasonic or sonic waves through the object
- G01N29/22—Details, e.g. general constructional or apparatus details
- G01N29/225—Supports, positioning or alignment in moving situation
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N29/00—Investigating or analysing materials by the use of ultrasonic, sonic or infrasonic waves; Visualisation of the interior of objects by transmitting ultrasonic or sonic waves through the object
- G01N29/22—Details, e.g. general constructional or apparatus details
- G01N29/26—Arrangements for orientation or scanning by relative movement of the head and the sensor
- G01N29/262—Arrangements for orientation or scanning by relative movement of the head and the sensor by electronic orientation or focusing, e.g. with phased arrays
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N2291/00—Indexing codes associated with group G01N29/00
- G01N2291/02—Indexing codes associated with the analysed material
- G01N2291/028—Material parameters
- G01N2291/0289—Internal structure, e.g. defects, grain size, texture
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N2291/00—Indexing codes associated with group G01N29/00
- G01N2291/04—Wave modes and trajectories
- G01N2291/044—Internal reflections (echoes), e.g. on walls or defects
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N2291/00—Indexing codes associated with group G01N29/00
- G01N2291/10—Number of transducers
- G01N2291/106—Number of transducers one or more transducer arrays
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N2291/00—Indexing codes associated with group G01N29/00
- G01N2291/26—Scanned objects
- G01N2291/267—Welds
- G01N2291/2675—Seam, butt welding
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N2291/00—Indexing codes associated with group G01N29/00
- G01N2291/26—Scanned objects
- G01N2291/269—Various geometry objects
- G01N2291/2693—Rotor or turbine parts
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Biochemistry (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Immunology (AREA)
- Pathology (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
- Ultra Sonic Daignosis Equipment (AREA)
Abstract
1. Контрольный сканер [1000], имеющий меньший профиль, чем конструкции известного уровня техники, для передачи и приема ультразвуковых лучей для контроля объема конструкции [10], содержащий:переднюю колесную раму [1100];заднюю колесную раму [1200];ультразвуковую (US) фазированную решетку [1400], приспособленную для последовательного сканирования множества местоположений в упомянутом объеме упомянутой конструкции [10] с помощью ультразвуковых лучей, отклоненных от упомянутой колесной рамы [1100], и для приема ультразвуковых сигналов, отраженных обратно к фазированной решетке [1400];колеса [1140], прикрепленные к колесным рамам [1100, 1200] для перемещения колесных рам [1100, 1200], причем колесам [1140] разрешено вращаться, перемещая раму в первом направлении или втором направлении вдоль наружной поверхности упомянутой конструкции [10];блок кодирования [1250], приспособленный для контроля вращения колес [1140] и местоположения на упомянутой конструкции [10] и приспособленный для отправки сигнала кодера, соответствующего принятым ультразвуковым сигналам, так что каждый принятый ультразвуковой сигнал отождествляется с местоположением упомянутой ультразвуковой решетки [1400] на упомянутой конструкции [10];низкопрофильный держатель зонда в сборе [1100], присоединенный между колесными рамами [1100, 1200], приспособленный для перемещения ультразвуковой решетки [1400], причем держатель зонда в сборе [1100] расположен между колесными рамами [1100, 1200], причем низкопрофильный держатель зонда в сборе [1100] является раздвижным для перемещения ультразвуковой фазированной решетки [1400] в различные местоположения к одной стороне колесных рам [1100, 1200], не требуя перемещения коле�
Claims (14)
1. Контрольный сканер [1000], имеющий меньший профиль, чем конструкции известного уровня техники, для передачи и приема ультразвуковых лучей для контроля объема конструкции [10], содержащий:
переднюю колесную раму [1100];
заднюю колесную раму [1200];
ультразвуковую (US) фазированную решетку [1400], приспособленную для последовательного сканирования множества местоположений в упомянутом объеме упомянутой конструкции [10] с помощью ультразвуковых лучей, отклоненных от упомянутой колесной рамы [1100], и для приема ультразвуковых сигналов, отраженных обратно к фазированной решетке [1400];
колеса [1140], прикрепленные к колесным рамам [1100, 1200] для перемещения колесных рам [1100, 1200], причем колесам [1140] разрешено вращаться, перемещая раму в первом направлении или втором направлении вдоль наружной поверхности упомянутой конструкции [10];
блок кодирования [1250], приспособленный для контроля вращения колес [1140] и местоположения на упомянутой конструкции [10] и приспособленный для отправки сигнала кодера, соответствующего принятым ультразвуковым сигналам, так что каждый принятый ультразвуковой сигнал отождествляется с местоположением упомянутой ультразвуковой решетки [1400] на упомянутой конструкции [10];
низкопрофильный держатель зонда в сборе [1100], присоединенный между колесными рамами [1100, 1200], приспособленный для перемещения ультразвуковой решетки [1400], причем держатель зонда в сборе [1100] расположен между колесными рамами [1100, 1200], причем низкопрофильный держатель зонда в сборе [1100] является раздвижным для перемещения ультразвуковой фазированной решетки [1400] в различные местоположения к одной стороне колесных рам [1100, 1200], не требуя перемещения колесных рам [1100, 1200], посредством этого позволяя контролировать части конструкции [10] на некотором расстоянии от колесной рамы [1100], которые в противном случае были бы недоступны без раздвижного низкопрофильного держателя зонда в сборе [1100].
2. Контрольный сканер [1000] по п.1, в котором колеса [1140] намагничиваются, чтобы удержать контрольный сканер [1000] на упомянутой конструкции [10].
3. Контрольный сканер [1000] по п.1, дополнительно содержащий магнитное устройство [1300] для удержания контрольного сканера [1000] на упомянутой конструкции [10].
4. Контрольный сканер [1000] по п.1, в котором ультразвуковая решетка [1400] имеет множество передатчиков [1410], приспособленных для передачи регулируемой величины ультразвуковой энергии для направления ультразвукового луча в нужном направлении, чтобы сканировать сварной шов [13].
5. Контрольный сканер [1000] по п.1, в котором:
контрольный сканер имеет максимальную высоту в 3 дюйма.
6. Контрольный сканер [1000] по п.1, дополнительно содержащий:
колесный двигатель [1143], соединенный с колесами [1140] для приведения в движение колес [1140], перемещающих контрольный сканер [1000], когда принимается сигнал от удаленного контроллера.
7. Контрольный сканер [1000] по п.1, дополнительно содержащий:
двигатель салазок [1215], соединенный с держателем зонда в сборе [1110], заставляющий его поместить ультразвуковую решетку [1400] в другое местоположение, когда принимается сигнал от удаленного контроллера.
8. Контрольный сканер [1000], имеющий меньший профиль, чем сканеры известного уровня техники, для контроля объема конструкции [10], содержащий:
переднюю колесную раму [1100];
заднюю колесную раму [1200];
держатель зонда в сборе [1110], имеющий пару салазок [1111, 1211], тянущихся по его сторонам, причем каждые салазки [1111, 1211] принимаются пазами салазок [1112, 1212] передней колесной рамы [1100] и задней колесной рамы [1200] соответственно, при этом держателю зонда в сборе разрешено скользить вдоль колесных рам [1100, 1200], расширяя сторону сканера [1000];
ультразвуковую (US) решетку [1400], приспособленную для сканирования упомянутого объема упомянутой конструкции [10] с помощью ультразвуковых лучей, отклоненных от упомянутого держателя зонда в сборе [1110];
колеса [1140, 1240], прикрепленные к колесным рамам [1100, 1200], которым разрешено вращаться, перемещая контрольный сканер [1000] в прямом направлении или обратном направлении по упомянутой конструкции [10];
блок кодирования [1250], приспособленный для контроля вращения колес [1140, 1240] и местоположения на упомянутой конструкции [10] и приспособленный для отправки сигнала кодера, соответствующего принятым ультразвуковым сигналам, так что каждый принятый ультразвуковой сигнал отождествляется с местоположением упомянутой ультразвуковой решетки [1400] на упомянутой конструкции [10].
9. Контрольный сканер [1000] по п.8, в котором:
контрольный сканер имеет максимальную высоту в 3 дюйма.
10. Контрольный сканер [1000] по п.8, в котором ультразвуковая решетка [1400] шарнирно прикрепляется к держателю зонда в сборе [1110] и прижимается к упомянутой конструкции [10] прижимающим устройством.
11. Контрольный сканер [1000] по п.10, в котором прижимающее устройство является пружиной [1119].
12. Контрольный сканер [1000] по п.8, дополнительно содержащий:
колесный двигатель [1143], соединенный с колесами [1140, 1240] для приведения в движение колес [1140, 1240], перемещающих контрольный сканер [1000], когда принимается сигнал от удаленного контроллера.
13. Контрольный сканер [1000] по п.8, дополнительно содержащий:
двигатель салазок [1215], соединенный с держателем зонда в сборе [1110], заставляющий его поместить ультразвуковую решетку [1400] в другое местоположение, когда принимается сигнал от удаленного контроллера.
14. Контрольный сканер [1000] по п.8, в котором ультразвуковая решетка [1400] имеет множество передатчиков [1410], приспособленных для передачи регулируемой величины ультразвуковой энергии для направления ультразвукового луча в нужном направлении, чтобы сканировать упомянутый объем упомянутой конструкции [10].
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US12/398,704 | 2009-03-05 | ||
| US12/398,704 US8347724B2 (en) | 2009-03-05 | 2009-03-05 | Low profile ultrasound inspection scanner |
| PCT/US2010/020960 WO2010101670A1 (en) | 2009-03-05 | 2010-01-14 | Low profile ultrasound inspection scanner |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2011140323A true RU2011140323A (ru) | 2013-04-10 |
| RU2514153C2 RU2514153C2 (ru) | 2014-04-27 |
Family
ID=42272693
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2011140323/28A RU2514153C2 (ru) | 2009-03-05 | 2010-01-14 | Низкопрофильный ультразвуковой контрольный сканер |
Country Status (9)
| Country | Link |
|---|---|
| US (2) | US8347724B2 (ru) |
| EP (1) | EP2404169A1 (ru) |
| JP (1) | JP2012514757A (ru) |
| KR (1) | KR101283735B1 (ru) |
| CN (1) | CN102341700B (ru) |
| AU (1) | AU2010221694B2 (ru) |
| CA (1) | CA2744082C (ru) |
| RU (1) | RU2514153C2 (ru) |
| WO (1) | WO2010101670A1 (ru) |
Families Citing this family (25)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8347724B2 (en) * | 2009-03-05 | 2013-01-08 | Alstom Technology Ltd | Low profile ultrasound inspection scanner |
| US8087298B1 (en) * | 2009-03-10 | 2012-01-03 | Sandia Corporation | Ultrasonic probe deployment device for increased wave transmission and rapid area scan inspections |
| US20120006132A1 (en) * | 2010-07-09 | 2012-01-12 | Denis Faucher | Probe holder adjustable to conform to test surfaces |
| DE102010033302A1 (de) * | 2010-08-04 | 2012-02-09 | Alstom Technology Ltd. | Verfahren zum Überprüfen der Mechanischen Integrität von Stabilisierungselementen an den Laufschaufeln einer Turbine sowie Abtastvorrichtung zur Durchführung des Verfahrens |
| CA3040602C (en) * | 2011-03-31 | 2022-02-22 | Atomic Energy Of Canada Limited | Profiling tool for determining material thickness for inspection sites having complex topography |
| JP5649599B2 (ja) * | 2012-02-27 | 2015-01-07 | 三菱重工業株式会社 | 超音波検査装置及びその検査方法 |
| CN102628836B (zh) * | 2012-04-28 | 2014-07-23 | 中国石油天然气集团公司 | 一种热煨弯管裂纹检测方法 |
| FR3010526B1 (fr) * | 2013-09-10 | 2016-03-18 | Thales Sa | Dispositif de controle de soudure metallique, systeme et procede associes |
| EP3074188B1 (en) * | 2013-11-30 | 2020-07-01 | Saudi Arabian Oil Company | Modular mobile inspection vehicle |
| CN104049039B (zh) * | 2014-06-16 | 2016-07-13 | 中国飞机强度研究所 | 128通道超声相控阵探头扫查装置 |
| US9746447B2 (en) | 2014-10-30 | 2017-08-29 | The Boeing Company | Apparatuses, systems, and methods for inspecting a component |
| US9664652B2 (en) * | 2014-10-30 | 2017-05-30 | The Boeing Company | Non-destructive ultrasonic inspection apparatus, systems, and methods |
| US10252800B1 (en) * | 2015-10-23 | 2019-04-09 | ScanTech Industries, Inc. | Aerial drone deployed non-destructive evaluation scanner |
| KR101736641B1 (ko) * | 2015-12-24 | 2017-05-17 | 주식회사 포스코 | 균열 측정 장치 및 방법 |
| CN105510448A (zh) * | 2015-12-31 | 2016-04-20 | 湖北工业大学 | 变壁厚超声自动探伤系统及方法 |
| RU2629687C1 (ru) * | 2016-06-10 | 2017-08-31 | Публичное акционерное общество "Газпром" | Автоматизированная установка ультразвукового контроля |
| WO2018119450A1 (en) | 2016-12-23 | 2018-06-28 | Gecko Robotics, Inc. | Inspection robot |
| US11307063B2 (en) | 2016-12-23 | 2022-04-19 | Gtc Law Group Pc & Affiliates | Inspection robot for horizontal tube inspection having vertically positionable sensor carriage |
| RU176447U1 (ru) * | 2017-08-15 | 2018-01-18 | Общество с ограниченной ответственностью "Центр Технологий и Инноваций" (ООО "ЦТИ") | Магнитный дефектоскоп для контроля подводных переходов трубопроводов |
| KR102011293B1 (ko) | 2018-09-21 | 2019-08-16 | 대한민국 | 초음파탐상기 탐촉자용 고정장치 |
| EP3934861A4 (en) | 2019-03-08 | 2022-12-07 | Gecko Robotics, Inc. | INSPECTION ROBOT |
| EP4326493A1 (en) | 2021-04-20 | 2024-02-28 | Gecko Robotics, Inc. | Flexible inspection robot |
| EP4327047A1 (en) | 2021-04-22 | 2024-02-28 | Gecko Robotics, Inc. | Systems, methods, and apparatus for ultra-sonic inspection of a surface |
| US11885769B2 (en) | 2021-08-18 | 2024-01-30 | Saudi Arabian Oil Company | UAV for continuous ultrasound testing (UT) scans |
| WO2024059948A1 (en) * | 2022-09-23 | 2024-03-28 | Evident Canada, Inc. | Non-destructive test (ndt) scanner and operator interface |
Family Cites Families (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3844164A (en) | 1973-10-03 | 1974-10-29 | Amf Inc | End area inspection tool for automated nondestructive inspection |
| JPS629268A (ja) * | 1985-07-08 | 1987-01-17 | Tokyo Gas Co Ltd | 大型構造物の溶接部自動探傷装置 |
| JPS62192655A (ja) * | 1986-02-19 | 1987-08-24 | Nippon Steel Corp | 超音波探傷方法 |
| JPH01119759A (ja) * | 1987-11-02 | 1989-05-11 | Toshiba Corp | 超音波探傷装置 |
| SU1602193A1 (ru) * | 1987-12-10 | 1994-04-30 | Мгту Им.Н.Э.Баумана | Автоматическое сканирующее устройство для ультразвукового контроля сварных швов изделий |
| US5619423A (en) | 1994-01-21 | 1997-04-08 | Scrantz; Leonard | System, method and apparatus for the ultrasonic inspection of liquid filled tubulars and vessels |
| KR100311773B1 (ko) | 1998-11-27 | 2001-12-28 | 김형국 | 경사진용접부의초음파검사를위한스캐너 |
| US6748808B2 (en) | 2001-08-14 | 2004-06-15 | Varco I/P, Inc. | Flaw detection in tubular members |
| RU2204113C1 (ru) * | 2002-03-28 | 2003-05-10 | ЗАО "Нефтегазкомплектсервис" | Носитель датчиков для внутритрубного инспекционного снаряда (варианты) |
| US6904818B2 (en) * | 2002-04-05 | 2005-06-14 | Vetco Gray Inc. | Internal riser inspection device |
| AU2003902766A0 (en) * | 2003-06-02 | 2003-06-19 | Onesteel Manufacturing Pty Ltd | Ultrasonic testing of pipe |
| RU2312334C2 (ru) * | 2003-07-09 | 2007-12-10 | Пии Пайптроникс Гмбх | Способ и устройство для контроля трубопроводов |
| CN200996956Y (zh) * | 2007-01-22 | 2007-12-26 | 宝山钢铁股份有限公司 | 探头调节装置 |
| CN101256173B (zh) * | 2007-03-01 | 2011-01-12 | 中国石油天然气股份有限公司 | 螺旋焊缝手动扫查器 |
| CN201016966Y (zh) * | 2007-03-01 | 2008-02-06 | 中国石油天然气股份有限公司 | 螺旋焊缝手动扫查器 |
| JP2008249510A (ja) * | 2007-03-30 | 2008-10-16 | Japan Construction Mechanization Association | 移動型探傷具 |
| US8347724B2 (en) * | 2009-03-05 | 2013-01-08 | Alstom Technology Ltd | Low profile ultrasound inspection scanner |
-
2009
- 2009-03-05 US US12/398,704 patent/US8347724B2/en active Active
-
2010
- 2010-01-14 CA CA2744082A patent/CA2744082C/en not_active Expired - Fee Related
- 2010-01-14 KR KR1020117011131A patent/KR101283735B1/ko active IP Right Grant
- 2010-01-14 JP JP2011545544A patent/JP2012514757A/ja active Pending
- 2010-01-14 RU RU2011140323/28A patent/RU2514153C2/ru not_active IP Right Cessation
- 2010-01-14 AU AU2010221694A patent/AU2010221694B2/en not_active Ceased
- 2010-01-14 WO PCT/US2010/020960 patent/WO2010101670A1/en active Application Filing
- 2010-01-14 CN CN201080010550.1A patent/CN102341700B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2010-01-14 EP EP10701414A patent/EP2404169A1/en not_active Withdrawn
-
2012
- 2012-12-10 US US13/709,668 patent/US8813567B2/en active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US20130091951A1 (en) | 2013-04-18 |
| CA2744082C (en) | 2014-03-25 |
| JP2012514757A (ja) | 2012-06-28 |
| AU2010221694B2 (en) | 2015-11-05 |
| KR20110102877A (ko) | 2011-09-19 |
| KR101283735B1 (ko) | 2013-07-08 |
| EP2404169A1 (en) | 2012-01-11 |
| WO2010101670A1 (en) | 2010-09-10 |
| AU2010221694A1 (en) | 2011-06-30 |
| US20100224001A1 (en) | 2010-09-09 |
| CN102341700A (zh) | 2012-02-01 |
| CA2744082A1 (en) | 2010-09-10 |
| RU2514153C2 (ru) | 2014-04-27 |
| CN102341700B (zh) | 2014-06-11 |
| US8347724B2 (en) | 2013-01-08 |
| US8813567B2 (en) | 2014-08-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2011140323A (ru) | Низкопрофильный ультразвуковой контрольный сканер | |
| US8054520B2 (en) | Space scanner for autonomous mobile device | |
| US20160082595A1 (en) | Self-Mobile Robot Laser-Guided Travel Operating System and Control Method Therefor | |
| KR102326479B1 (ko) | 청소 로봇 및 그 제어 방법 | |
| WO2021197170A1 (zh) | 激光雷达以及使用该激光雷达进行目标物探测的方法 | |
| US8130432B2 (en) | Space scanner for self-control moving object | |
| NZ597348A (en) | Improved ultrasound transducer | |
| US9366655B2 (en) | Method for ultrasonic inspection of irregular and variable shapes | |
| WO2007036937A3 (en) | Directional light transmitter and receiver | |
| RU2478335C1 (ru) | Пылесос и способ управления пылесосом | |
| CN102636434A (zh) | 便携式三维可视化光声成像系统 | |
| US8072665B2 (en) | Three-dimensional space scanner | |
| CN110346811B (zh) | 激光雷达及其探测装置 | |
| TW200742954A (en) | Obstacle and cliff avoiding system and method thereof | |
| JP2013217920A5 (ru) | ||
| CN100455258C (zh) | 一种红外线人体身高测量仪 | |
| FI62950C (fi) | Undersoekningsmodul till en ultraljudsavbildningsanordning | |
| CN112363117A (zh) | 一种毫米波收发一体装置 | |
| CN108717204B (zh) | 一种扫描成像系统及安检设备 | |
| JP2013024867A (ja) | 光電センサ並びに物体検出及び距離測定方法 | |
| CN115040083B (zh) | 基于多超声换能器的光声层析和超声成像系统及方法 | |
| JP2005127992A (ja) | レーザー距離計による移動体位置計測装置及び計測方法 | |
| JP2022524462A (ja) | 検出アセンブリ、ロボット掃除機及びその走行路状況の検出方法と制御方法 | |
| JP2006030173A (ja) | 距離測定装置および自律走行装置 | |
| KR101661751B1 (ko) | 배터리 커버 개폐장치를 구비한 지상용 3차원 레이저 스캐너 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PD4A | Correction of name of patent owner | ||
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20190115 |