RU2011131866A - Ультразвуковая система получения изображения с дистанционным управлением и способ ее работы - Google Patents

Ультразвуковая система получения изображения с дистанционным управлением и способ ее работы Download PDF

Info

Publication number
RU2011131866A
RU2011131866A RU2011131866/14A RU2011131866A RU2011131866A RU 2011131866 A RU2011131866 A RU 2011131866A RU 2011131866/14 A RU2011131866/14 A RU 2011131866/14A RU 2011131866 A RU2011131866 A RU 2011131866A RU 2011131866 A RU2011131866 A RU 2011131866A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
housing
controller
attached
articulation
ultrasound imaging
Prior art date
Application number
RU2011131866/14A
Other languages
English (en)
Inventor
Майкл ПЕСЦИНСКИ
Original Assignee
Конинклейке Филипс Электроникс Н.В.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Конинклейке Филипс Электроникс Н.В. filed Critical Конинклейке Филипс Электроникс Н.В.
Publication of RU2011131866A publication Critical patent/RU2011131866A/ru

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/44—Constructional features of the ultrasonic, sonic or infrasonic diagnostic device
    • A61B8/4444—Constructional features of the ultrasonic, sonic or infrasonic diagnostic device related to the probe
    • A61B8/4461—Features of the scanning mechanism, e.g. for moving the transducer within the housing of the probe
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00002—Operational features of endoscopes
    • A61B1/00039—Operational features of endoscopes provided with input arrangements for the user
    • A61B1/00042—Operational features of endoscopes provided with input arrangements for the user for mechanical operation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00147—Holding or positioning arrangements
    • A61B1/0016—Holding or positioning arrangements using motor drive units
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/005—Flexible endoscopes
    • A61B1/0051—Flexible endoscopes with controlled bending of insertion part
    • A61B1/0052—Constructional details of control elements, e.g. handles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/12—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves in body cavities or body tracts, e.g. by using catheters
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/44—Constructional features of the ultrasonic, sonic or infrasonic diagnostic device
    • A61B8/4444—Constructional features of the ultrasonic, sonic or infrasonic diagnostic device related to the probe
    • A61B8/445—Details of catheter construction
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/44—Constructional features of the ultrasonic, sonic or infrasonic diagnostic device
    • A61B8/4444—Constructional features of the ultrasonic, sonic or infrasonic diagnostic device related to the probe
    • A61B8/4461—Features of the scanning mechanism, e.g. for moving the transducer within the housing of the probe
    • A61B8/4466—Features of the scanning mechanism, e.g. for moving the transducer within the housing of the probe involving deflection of the probe
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/44—Constructional features of the ultrasonic, sonic or infrasonic diagnostic device
    • A61B8/4483—Constructional features of the ultrasonic, sonic or infrasonic diagnostic device characterised by features of the ultrasound transducer
    • A61B8/4488—Constructional features of the ultrasonic, sonic or infrasonic diagnostic device characterised by features of the ultrasound transducer the transducer being a phased array
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/58—Testing, adjusting or calibrating the diagnostic device
    • A61B8/582—Remote testing of the device

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Ultra Sonic Daignosis Equipment (AREA)

Abstract

1. Ультразвуковой зонд получения изображения, содержащий:участок корпуса, содержащий жесткую секцию, определяющую, по меньшей мере, часть полости;первый электромеханический привод, расположенный в участке корпуса;второй электромеханический привод, расположенный в участке корпуса;гибкий участок, присоединенный к участку корпуса, причем гибкий участок содержит множество элементов сочленения;дистальная часть, присоединенная к гибкому участку и определяющая, по меньшей мере, другую часть полости;матрица ультразвуковых датчиков, расположенная в дистальной части;контроллер для обеспечения сигналов управления;первый элемент передачи силы, присоединенный к первому электромеханическому приводу и, по меньшей мере, к одному из множества элементов сочленения так, чтобы осуществить передачу силы от первого электромеханического привода, по меньшей мере, к одному из элементов сочленения; ивторой элемент передачи силы, присоединенный ко второму электромеханическому приводу и, по меньшей мере, к другому из множества элементов сочленения так, чтобы осуществить передачу силы от второго электромеханического привода к другому из множества элементов сочленения в ответ на сигналы управления, поступающие от контроллера.2. Ультразвуковой зонд получения изображения по п.1, в котором контроллер выполнен с возможностью электронного управления лучом от матрицы ультразвуковых датчиков в ответ на ручное манипулирование джойстиком пользователем, чтобы обеспечить получение объемного изображения в трех измерениях.3. Ультразвуковой зонд получения изображения по п.1, дополнительно содержащий одну или более ручек управления, пр

Claims (20)

1. Ультразвуковой зонд получения изображения, содержащий:
участок корпуса, содержащий жесткую секцию, определяющую, по меньшей мере, часть полости;
первый электромеханический привод, расположенный в участке корпуса;
второй электромеханический привод, расположенный в участке корпуса;
гибкий участок, присоединенный к участку корпуса, причем гибкий участок содержит множество элементов сочленения;
дистальная часть, присоединенная к гибкому участку и определяющая, по меньшей мере, другую часть полости;
матрица ультразвуковых датчиков, расположенная в дистальной части;
контроллер для обеспечения сигналов управления;
первый элемент передачи силы, присоединенный к первому электромеханическому приводу и, по меньшей мере, к одному из множества элементов сочленения так, чтобы осуществить передачу силы от первого электромеханического привода, по меньшей мере, к одному из элементов сочленения; и
второй элемент передачи силы, присоединенный ко второму электромеханическому приводу и, по меньшей мере, к другому из множества элементов сочленения так, чтобы осуществить передачу силы от второго электромеханического привода к другому из множества элементов сочленения в ответ на сигналы управления, поступающие от контроллера.
2. Ультразвуковой зонд получения изображения по п.1, в котором контроллер выполнен с возможностью электронного управления лучом от матрицы ультразвуковых датчиков в ответ на ручное манипулирование джойстиком пользователем, чтобы обеспечить получение объемного изображения в трех измерениях.
3. Ультразвуковой зонд получения изображения по п.1, дополнительно содержащий одну или более ручек управления, пригодных для захватывания их пользователем, причем одна или более ручек управления присоединяются к участку корпуса и присоединяются к первому или второму элементам передачи силы.
4. Ультразвуковой зонд получения изображения по п.1, в котором первый и второй элементы передачи силы содержат зубчатую рейку и кабель.
5. Ультразвуковой зонд получения изображения по п.1, дополнительно содержащий третий привод, присоединенный к дистальной части и который вращает матрицу ультразвуковых датчиков вокруг продольной оси дистальной части.
6. Ультразвуковой зонд для изображения по п.5, дополнительно содержащий четвертый привод, присоединенный к участку корпуса и который вращает участок корпуса вокруг продольной оси участка корпуса.
7. Ультразвуковой зонд получения изображения по п.1, дополнительно содержащий телескопический узел, присоединенный к участку корпуса и который может линейно перемещать участок корпуса на предварительно заданное расстояние.
8. Ультразвуковой зонд получения изображения по п.1, дополнительно содержащий, по меньшей мере, один кодер, присоединенный к первому или второму электромеханическим приводам и который обеспечивает информацию о сочленении, соответствующую сочленению гибкого участка.
9. Способ управления зондом получения изображения, используя контроллер, причем упомянутый способ содержит этапы, на которых:
приводят в движение посредством контроллера ультразвуковую матрицу, установленную в полости дистальной части зонда получения изображения;
принимают посредством контроллера информацию об изображении от ультразвуковой матрицы;
активируют посредством контроллера один или более электромеханических приводов, расположенных, по меньшей мере, в части участка корпуса, расположенной напротив дистального участка; и
осуществляют сочленение посредством одного или более электромеханических приводов гибкого участка, расположенного между участком корпуса и дистальной частью, причем гибкий участок содержит множество элементов сочленения.
10. Способ управления ультразвуковым зондом получения изображения по п.9, в котором действие сочленения дополнительно содержит этапы, на которых:
вращают посредством пользователя одну или более ручек управления, которые присоединены к участку корпуса и связаны с соответствующими элементами передачи силы; и
передают силу, по меньшей мере, от одной из ручек управления, по меньшей мере, к одному из элементов сочленения.
11. Способ управления ультразвуковым зондом получения изображения по п.9, дополнительно содержащий этап, на котором вращают матрицу датчиков вокруг продольной оси дистальной части, используя привод, присоединенный к дистальной части и гибкому участку.
12. Способ управления ультразвуковым зондом получения изображения по п.9, дополнительно содержащий этап, на котором блокируют дистальный участок в желаемом месте, используя механизм торможения, управляемый контроллером.
13. Способ управления ультразвуковым зондом получения изображения по п.9, дополнительно содержащий перемещение участка корпуса на предварительно заданное линейное расстояние, используя телескопический узел, присоединенный к участку корпуса и управляемый контроллером.
14. Способ управления ультразвуковым зондом получения изображения по п.9, дополнительно содержащий этапы, на которых:
передают на контроллер от одного или более кодеров информацию о сочленении; и
определяют посредством контроллера положение или ориентацию дистального участка, используя информацию о сочленении.
15. Ультразвуковая система получения изображения, содержащая:
контроллер, принимающий информацию об изображении;
устройство ввода, присоединенное к контроллеру и выполненное с возможностью ввода данных от пользователя;
дисплей, присоединенный к контроллеру и отображающий информацию, соответствующую информации об изображении, принятой контроллером; и
зонд, содержащий:
участок корпуса, содержащий жесткую секцию, определяющую, по меньшей мере, часть полости;
первый электромеханический привод, расположенный в участке корпуса;
второй электромеханический привод, расположенный в участке корпуса;
гибкий участок, расположенный так, чтобы быть присоединенным к участку корпуса, причем гибкий участок содержит множество элементов сочленения;
дистальная часть, присоединенная к гибкому участку и определяющая, по меньшей мере, часть полости;
матрицу ультразвуковых датчиков, расположенную в дистальной части и которая передает информацию об изображении на контроллер;
первый элемент передачи силы, присоединенный к первому электромеханическому приводу и, по меньшей мере, к одному из множества элементов сочленения так, чтобы передавать силу от первого электромеханического привода, по меньшей мере, к одному из элементов сочленения; и
второй элемент передачи силы, присоединенный ко второму электромеханическому приводу и, по меньшей мере, к другому из множества элементов сочленения так, чтобы передавать силу от второго электромеханического привода, по меньшей мере, к другому из множества элементов сочленения.
16. Ультразвуковая система получения изображения по п.15, дополнительно содержащая одну или более ручек управления, пригодных для захватывания пользователем, причем одна или более ручек управления прикрепляются к участку корпуса и присоединяются к первому или второму элементами передачи силы.
17. Ультразвуковая система получения изображения по п.15, в которой первый и второй элементы передачи силы содержат зубчатую рейку и кабель.
18. Ультразвуковая система получения изображения по п.15, дополнительно содержащая третий привод, присоединенный к дистальной части и который вращает матрицу ультразвуковых датчиков вокруг продольной оси дистальной части.
19. Ультразвуковая система получения изображения по п.15, дополнительно содержащая четвертый привод, присоединенный к участку корпуса и который вращает участок корпуса вокруг продольной оси участка корпуса.
20. Ультразвуковая система получения изображения по п.15, дополнительно содержащая телескопический узел, присоединенный к участку корпуса и который может линейно перемещать участок корпуса на предварительно заданное расстояние.
RU2011131866/14A 2008-12-29 2009-12-11 Ультразвуковая система получения изображения с дистанционным управлением и способ ее работы RU2011131866A (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US14102008P 2008-12-29 2008-12-29
US61/141,020 2008-12-29
PCT/IB2009/055715 WO2010076722A1 (en) 2008-12-29 2009-12-11 Ultrasound imaging system with remote control and method of operation thereof

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2011131866A true RU2011131866A (ru) 2013-02-10

Family

ID=41718920

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2011131866/14A RU2011131866A (ru) 2008-12-29 2009-12-11 Ультразвуковая система получения изображения с дистанционным управлением и способ ее работы

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20110263983A1 (ru)
EP (1) EP2381851A1 (ru)
JP (1) JP2012513813A (ru)
CN (1) CN102264306A (ru)
RU (1) RU2011131866A (ru)
WO (1) WO2010076722A1 (ru)

Families Citing this family (41)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20100121139A1 (en) 2008-11-12 2010-05-13 Ouyang Xiaolong Minimally Invasive Imaging Systems
US20110009694A1 (en) * 2009-07-10 2011-01-13 Schultz Eric E Hand-held minimally dimensioned diagnostic device having integrated distal end visualization
WO2012154578A1 (en) 2011-05-06 2012-11-15 The Trustees Of The University Of Pennsylvania Ped - endoscope image and diagnosis capture system
CN102508475B (zh) * 2011-11-02 2013-06-26 深圳市开立科技有限公司 一种远程控制方法及远程控制系统
JP6110404B2 (ja) * 2011-12-23 2017-04-05 コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェＫｏｎｉｎｋｌｉｊｋｅ Ｐｈｉｌｉｐｓ Ｎ．Ｖ． ３次元超音波画像のインタラクティブ表示のための方法及び装置
US9155520B2 (en) * 2012-06-15 2015-10-13 Caitlin Marie Schneider Ultrasound probe for laparoscopy
AU2013328995B2 (en) * 2012-10-12 2018-02-01 Muffin Incorporated Mechanical scanning ultrasound transducer with micromotor
WO2014144171A1 (en) * 2013-03-15 2014-09-18 The Regents Of The University Of California Methods and devices for diagnosis of blood vessel blockage or hemorrhage
CN105228529B (zh) * 2013-05-14 2018-11-06 阿西斯特医疗系统有限公司 用于监控装置接合的系统和方法
US9414812B2 (en) 2013-05-14 2016-08-16 Acist Medical Systems, Inc. System and method for monitoring device engagement
WO2014204769A1 (en) * 2013-06-20 2014-12-24 Endoflow, Llc An assessment device and assessment method
CN103519849B (zh) * 2013-10-21 2015-06-03 深圳开立生物医疗科技股份有限公司 冷却机构及超声探头
WO2015085257A1 (en) * 2013-12-06 2015-06-11 Sonitrack Systems, Inc. Mechanically driven ultrasound scanning system and method
US11547446B2 (en) 2014-01-13 2023-01-10 Trice Medical, Inc. Fully integrated, disposable tissue visualization device
US10342579B2 (en) 2014-01-13 2019-07-09 Trice Medical, Inc. Fully integrated, disposable tissue visualization device
US9370295B2 (en) 2014-01-13 2016-06-21 Trice Medical, Inc. Fully integrated, disposable tissue visualization device
CN106102592B (zh) * 2014-03-12 2021-01-22 皇家飞利浦有限公司 用于经食道超声心动图超声换能器探头的触觉反馈的系统和方法
CN105852906B (zh) * 2014-05-13 2019-06-28 苏州佳世达电通有限公司 超音波扫描装置及其超音波扫描方法
CN104287774B (zh) * 2014-09-28 2017-04-12 安华亿能医疗影像科技（北京）有限公司 手持式扫描辅助设备
CN104287775B (zh) * 2014-09-28 2017-04-12 安华亿能医疗影像科技（北京）有限公司 手持式扫描装置
KR102309863B1 (ko) * 2014-10-15 2021-10-08 삼성전자주식회사 전자 장치, 그 제어 방법 및 기록 매체
US10265046B2 (en) 2014-11-26 2019-04-23 Visura Technologies, Inc. Apparatus, system and methods for proper transesophageal echocardiography probe positioning by using camera for ultrasound imaging
US10045758B2 (en) * 2014-11-26 2018-08-14 Visura Technologies, LLC Apparatus, systems and methods for proper transesophageal echocardiography probe positioning by using camera for ultrasound imaging
WO2017027749A1 (en) 2015-08-11 2017-02-16 Trice Medical, Inc. Fully integrated, disposable tissue visualization device
CN106667419A (zh) * 2015-11-10 2017-05-17 深圳市鹏瑞智能技术应用研究院 内窥镜驱动装置及内窥镜系统
US10143526B2 (en) * 2015-11-30 2018-12-04 Auris Health, Inc. Robot-assisted driving systems and methods
CN105320043A (zh) * 2015-11-30 2016-02-10 深圳市鹏瑞智能技术应用研究院 一种远程控制方法、终端及系统
CN106923865B (zh) * 2015-12-29 2020-06-23 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所 带回撤反馈的介入式超声成像系统
WO2017216322A1 (en) * 2016-06-17 2017-12-21 Koninklijke Philips N.V. System and method for determining hemodynamic parameters of a patient
US11653889B2 (en) 2016-12-19 2023-05-23 Koninklijke Philips N.V. Control of anatomical image acquisition using physiological information
US10470645B2 (en) * 2017-05-22 2019-11-12 Gustav Lo Imaging system and method
CN107374674A (zh) * 2017-08-28 2017-11-24 深圳开立生物医疗科技股份有限公司 一种超声探头扫查控制方法及装置
CN108294821A (zh) * 2018-01-24 2018-07-20 深圳市凯思特医疗科技股份有限公司 激光成像靶向消融导管
US11622753B2 (en) 2018-03-29 2023-04-11 Trice Medical, Inc. Fully integrated endoscope with biopsy capabilities and methods of use
US11653896B2 (en) * 2018-08-21 2023-05-23 Siemens Healthcare Gmbh Active steering for intracardiac echocardiography catheters
US11737729B2 (en) * 2018-08-21 2023-08-29 Siemens Healthcare Gmbh Controlled bending for catheters
WO2020049718A1 (ja) * 2018-09-07 2020-03-12 オリンパス株式会社 マニピュレータシステム
WO2020118709A1 (zh) * 2018-12-14 2020-06-18 深圳先进技术研究院 一种超声波内镜系统
KR102180969B1 (ko) * 2018-12-19 2020-11-19 서울대학교병원 초음파 집속술 장치
CN109770829A (zh) * 2019-01-29 2019-05-21 深圳市先赞科技有限公司 用于控制蛇骨组件的齿轮机构
US10856841B1 (en) * 2020-01-24 2020-12-08 King Saud University Ultrasonic imaging probe

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5853368A (en) 1996-12-23 1998-12-29 Hewlett-Packard Company Ultrasound imaging catheter having an independently-controllable treatment structure
US6013024A (en) * 1997-01-20 2000-01-11 Suzuki Motor Corporation Hybrid operation system
US5997479A (en) 1998-05-28 1999-12-07 Hewlett-Packard Company Phased array acoustic systems with intra-group processors
US6572547B2 (en) 2001-07-31 2003-06-03 Koninklijke Philips Electronics N.V. Transesophageal and transnasal, transesophageal ultrasound imaging systems
US6592520B1 (en) * 2001-07-31 2003-07-15 Koninklijke Philips Electronics N.V. Intravascular ultrasound imaging apparatus and method
US7588536B2 (en) 2002-10-11 2009-09-15 Koninklijke Philips Electronics N.V. Control mechanism for an endoscope
US6776758B2 (en) 2002-10-11 2004-08-17 Koninklijke Philips Electronics N.V. RFI-protected ultrasound probe
US7270634B2 (en) 2003-03-27 2007-09-18 Koninklijke Philips Electronics N.V. Guidance of invasive medical devices by high resolution three dimensional ultrasonic imaging
CN101193603B (zh) * 2005-06-06 2010-11-03 直观外科手术公司 腹腔镜的超声机器人外科手术系统

Also Published As

Publication number Publication date
EP2381851A1 (en) 2011-11-02
CN102264306A (zh) 2011-11-30
WO2010076722A1 (en) 2010-07-08
US20110263983A1 (en) 2011-10-27
JP2012513813A (ja) 2012-06-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2011131866A (ru) Ультразвуковая система получения изображения с дистанционным управлением и способ ее работы
US20170304015A1 (en) System for catheter manipulation
US11096563B2 (en) Method of determining the shape of a bendable instrument
KR102453163B1 (ko) 외과용 장치
US10271913B2 (en) Surgical tool
EP1814433B1 (en) Connector device for a controllable instrument
US20170049298A1 (en) Multi-link modular continuum robotic endoscope system
KR20170085441A (ko) 예를 들어 전립선 초음파 검사의 실시에서 이용하기 위한, 경직장 탐침의 로봇-보조식 제어를 위한 시스템
US10008960B2 (en) Ultrasonic actuator device and applications thereof
EP3494898A3 (en) Robotically-controlled surgical instrument with force-feedback capabilities
CN110087558B (zh) 包括线性驱动器械辊的机电手术系统
US20150289946A1 (en) User interface device for surgical simulation system
RU2002109308A (ru) Эндовазальный миниробот
WO2013187011A1 (en) Medical manipulator and medical imaging system with the medical manipulator
KR20220131346A (ko) 수술 기구용 힘 전달 메커니즘 및 관련 시스템과 방법
KR102562929B1 (ko) 가요성 내시경용 제어 유닛
JP2019524416A5 (ja) 可撓性手術器械および可撓性手術器械システム
WO2014123245A1 (en) Manipulator
KR101084724B1 (ko) 원격 로봇 수술을 위한 병렬형 구조와 직렬형 구조가 결합된 5자유도의 햅틱 장치
KR102559739B1 (ko) 핸드헬드 구동 유닛을 갖는 외과용 수동 매니퓰레이터
WO2009040738A3 (en) Systems and methods for mechanical translation of full matrix array
CN111872962B (zh) 一种具有多点阵列压力传感器的全驱动仿人手装置
JP6665175B2 (ja) 摩擦駆動式ホイール機構を利用した内視鏡取り付け部を有するハンドヘルドカテーテルドライバ
US10507071B2 (en) Hand actuated, articulating device having an electric force enhancement system
GB2531320A (en) Remote operations device