JP2019524416A5 - 可撓性手術器械および可撓性手術器械システム - Google Patents

Claims (20)

1. 遠位端固定ディスク及び遠位端構造部構造物を有する少なくとも１つの遠位端構造部を含む遠位端構造体と、
   近位端固定ディスク、近位端構造部構造物、第１の駆動構造物及び第２の駆動構造物を有する少なくとも１つの近位端構造部を含む近位端構造体であって、前記遠位端構造部構造物が、対応する近位端構造部構造物に締付けて接続され又は対応する近位端構造部構造物と同一である近位端構造体と、
   回動運動を出力端の直線運動に変換するように動作する直線運動機構と、
   第１の駆動構造部構造物及び第２の駆動構造部構造物にそれぞれ締付けて接続される両端を有する旋回構造物を含むアダプタユニットと、を備える可撓性手術器械であって、
   前記直線運動機構の前記出力端は、前記第１の駆動構造部構造物に締付けて接続され、前記第１の駆動構造物及び前記第２の駆動構造物を協働的に押し引きして前記近位端構造部を回動させるように動作する
   ことを特徴とする可撓性手術器械。
2. 前記アダプタユニットは、旋回構造物ガイドチャネルを有し、前記旋回構造物は、前記旋回構造物ガイドチャネルを貫通する
   ことを特徴とする請求項１に記載の可撓性手術器械。
3. 中部接続体をさらに備え、
   前記中部接続体は、
   前記遠位端構造体に近接する第１のチャネル固定板と、
   前記近位端構造体に近接する第２のチャネル固定板と、
   前記第１のチャネル固定板と前記第２のチャネル固定板との間に配置されている構造部構造物ガイドチャネルと、
   を備え、
   前記遠位端構造部構造物または前記近位端構造部構造物は、前記構造部構造物ガイドチャネルを貫通する
   ことを特徴とする請求項２に記載の可撓性手術器械。
4. 前記旋回構造物ガイドチャネルの両端は、前記第１のチャネル固定板の前側に締付けて接続されている
   ことを特徴とする請求項３に記載の可撓性手術器械。
5. 前記近位端構造部構造物の近位端は、前記近位端固定ディスクに締付けて接続され、
   前記遠位端構造部構造物の遠位端は、前記遠位端固定ディスクに締付けて接続されている
   ことを特徴とする請求項１に記載の可撓性手術器械。
6. 前記第１の駆動構造部構造物の第１の端及び前記第２の駆動構造部構造物の第１の端が、前記近位端固定ディスクに締付けて接続される
   ことを特徴とする請求項１に記載の可撓性手術器械。
7. 前記近位端構造部は、前記近位端構造部構造物が貫通する近位端スペーサーディスクをさらに含み、
   前記遠位端構造部は、前記遠位端構造部構造物が貫通する遠位端スペーサーディスクをさらに含む
   ことを特徴とする請求項１に記載の可撓性手術器械。
8. 前記アダプタユニットは、
   前記旋回構造物の第１の端に配置され、前記第１の駆動構造部構造物の第２の端に締付けて接続される第１の構造部構造物接続体と、
   前記旋回構造物の第２の端に配置され、前記第２の駆動構造部構造物の第２の端に締付けて接続される第２の構造部構造物接続体と、
   をさらに備える
   ことを特徴とする請求項１に記載の可撓性手術器械。
9. 前記旋回構造物は、複数の弾力構造物を備える
   ことを特徴とする請求項１に記載の可撓性手術器械。
10. 前記直線運動機構は、
    前記回動運動を受ける第１のスクリューと、
    前記第１のスクリューに螺合し、前記第１の駆動構造部構造物に締付けて接続される第１のスライダーと
    を備える
    ことを特徴とする請求項１に記載の可撓性手術器械。
11. 前記第１のスクリューの近位端に締付けて接続される従動歯車と、
    前記従動歯車と噛合う駆動歯車と、
    さらに備える
    ことを特徴とする請求項１０に記載の可撓性手術器械。
12. 前記遠位端構造体の遠位端に配置されている手術アクチュエータと、
    前記遠位端構造体を貫通し、手術アクチュエータ駆動機構に締付けて接続される近位端と、前記手術アクチュエータに締付けて接続される遠位端とを含む手術アクチュエータ制御線と、
    さらに備える
    ことを特徴とする請求項１に記載の可撓性手術器械。
13. 前記手術アクチュエータ駆動機構は、
    第２のスクリューと、
    前記第２のスクリューに螺合し、前記手術アクチュエータ制御線の前記近位端に接続される第２のスライダーと
    を備える
    ことを特徴とする請求項１２に記載の可撓性手術器械。
14. 前記手術アクチュエータ駆動機構は、
    前記手術アクチュエータ制御線が貫通する制御線ガイドチャネルをさらに備える
    ことを特徴とする請求項１３に記載の可撓性手術器械。
15. 可撓性手術器械を備え、
    前記可撓性手術器械は、
    遠位端固定ディスク及び遠位端構造部構造物を有する少なくとも１つの遠位端構造部を含む遠位端構造体と、
    近位端固定ディスク、近位端構造部構造物、第１の駆動構造物及び第２の駆動構造物を有する少なくとも１つの近位端構造部を含む近位端構造体であって、前記遠位端構造部構造物が、対応する近位端構造部構造物に締付けて接続され又は対応する近位端構造部構造物と同一である近位端構造体と、
    回動運動を出力端の直線運動に変換するように動作する直線運動機構と、
    第１の駆動構造部構造物及び第２の駆動構造部構造物にそれぞれ締付けて接続される両端を有する旋回構造物を含むアダプタユニットと、
    を備え、
    前記直線運動機構の前記出力端は、前記第１の駆動構造部構造物に締付けて接続され、第１の駆動構造物及び第２の駆動構造物を協働的に押し引きして前記近位端構造部を回動させるように動作し、
    前記直線運動機構に回動運動を入力するように構成される駆動ユニット
    ことを特徴とする可撓性手術器械システム。
16. 前記近位端構造体が配置される可撓性手術器械ハウジングと、
    モータセットと、
    前記可撓性手術器械ハウジングと前記モータセットとの間に配置される無菌バリアと
    をさらに備える
    ことを特徴とする請求項１５に記載の可撓性手術器械システム。
17. 前記モータセットは、
    モータ固定板と、
    前記モータ固定板に締付けて接続されたモータと
    を含み、
    前記直線運動機構は、
    前記モータに接続される第１のスクリューと、
    前記第１のスクリューに螺合し、前記第１の駆動構造部構造物に締付けて接続される第１のスライダーと
    を含む
    ことを特徴とする請求項１６に記載の可撓性手術器械システム。
18. 前記無菌バリアは、
    無菌バリア支持板と、
    前記無菌バリア支持板の外周に締付けて接続される無菌バリアカバーと
    を含む
    ことを特徴とする請求項１６に記載の可撓性手術器械システム。
19. 前記モータセットは、
    前記無菌バリア支持板に接続されるモータ固定板と、
    前記モータ固定板が回動可能に接続されるモータセットケーシングと、
    前記モータセットケーシングの内壁に締付けて接続される内リングギアと、
    前記内リングギアと噛合い、シャフトに締付けて接続される入力歯車と、
    を備える
    ことを特徴とする請求項１８に記載の可撓性手術器械システム。
20. 前記可撓性手術器械及び前記駆動ユニットを駆動して別の直線運動を実行するように構成されているリニアモジュールをさらに備える
    ことを特徴とする請求項１５に記載の可撓性手術器械システム。