JP2019528146A5 - 可撓性手術器械および可撓性手術器械システム - Google Patents

Claims (20)

1. 第１の遠位端固定ディスク及び第１の遠位端構造部構造物を有する少なくとも１つの第１の遠位端構造部を含む遠位端構造体と、
   近位端固定ディスク及び第１の遠位端構造部構造物に交差配置で締付けて接続され又は前記第１の遠位端構造部構造物と同一である第１の近位端構造部構造物を有する少なくとも１つの第１の近位端構造部を含む近位端構造体と、
   を備える可撓性手術器械。
2. 前記遠位端構造体が、第２の遠位端固定ディスク及び第２の遠位端構造部構造物を含む少なくとも１つの第２の遠位端構造部を備え、対応する前記第２の遠位端構造部構造物を協働的に押し引きして、前記第２の遠位端構造部を回動させることを特徴とする請求項１に記載の可撓性手術器械。
3. 前記近位端構造部は、第２の近位端構造部構造物をさらに含み、前記第２の近位端構造部構造物は、前記第２の遠位端構造部構造物に締付けて接続され又は前記第２の遠位端構造部構造物と同一であることを特徴とする請求項２に記載の可撓性手術器械。
4. 前記近位端構造部は、前記第１及び第２の遠位端構造部を異なる方向に回動させるように動作することを特徴とする請求項３に記載の可撓性手術器械。
5. 前記第１の近位端構造部構造物の近位端は、前記近位端固定ディスクに締付けて接続され、前記第１の遠位端構造部構造物の遠位端は、前記第１の遠位端固定ディスクに締付けて接続され、
   前記第２の近位端構造部構造物の近位端は、前記近位端固定ディスクに締付けて接続され、前記第２の遠位端構造部構造物は、前記第１の遠位端構造部を貫通し、前記第２の遠位端構造部構造物の遠位端は、前記第２の遠位端固定ディスクに締付けて接続されることを特徴とする請求項３に記載の可撓性手術器械。
6. 前記第１の近位端構造部構造物の近位端は、前記近位端固定ディスクに締付けて接続され、前記第１の遠位端構造部構造物は、前記第２の遠位端構造部を貫通し、前記第１の遠位端構造部構造物の遠位端は、前記第１の遠位端固定ディスクに締付けて接続され、
   前記第２の近位端構造部構造物の近位端は、前記近位端固定ディスクに締付けて接続され、前記第２の遠位端構造部構造物の遠位端は、前記第２の遠位端固定ディスクに締付けて接続されることを特徴とする請求項３に記載の可撓性手術器械。
7. 前記第１の近位端構造部構造物の近位端は、前記近位端固定ディスクに締付けて接続され、前記第１の遠位部構造部構造物の遠位端は、前記第１の遠位端固定ディスクに締付けて接続されることを特徴とする請求項１に記載の可撓性手術器械。
8. 中部接続体をさらに備え、
   前記中部接続体は、
   前記遠位端構造体に近接する第１のチャンネル固定板と、
   前記近位端構造体に近接する第２のチャンネル固定板と、
   前記第１のチャンネル固定板と前記第２のチャンネル固定板との間に配置されている構造物交差ガイドチャンネルと、
   前記第１のチャンネル固定板と前記第２のチャンネル固定板との間に配置されている構造物ガイドチャンネルと、
   を備え、
   前記第１の遠位端構造部構造物又は前記第１の近位端構造部構造物は、前記構造物交差ガイドチャンネルを貫通し、
   前記第２の遠位端構造部構造物又は前記第２の近位端構造部構造物は、前記構造物ガイドチャンネルを貫通する
   ことを特徴とする請求項３に記載の可撓性手術器械。
9. 中部接続体をさらに備え、
   前記中部接続体は、
   前記遠位端構造体に近接する第１のチャンネル固定板と、
   前記近位端構造体に近接する第２のチャンネル固定板と、
   前記第１のチャンネル固定板と前記第２のチャンネル固定板との間に配置されている構造物交差ガイドチャンネルと、
   を備え、
   前記第１の遠位端構造部構造物又は前記第１の近位端構造部構造物は、前記構造物交差ガイドチャンネルを貫通する
   ことを特徴とする請求項１に記載の可撓性手術器械。
10. 前記構造物交差ガイドチャンネルは、水平方向に左右交差で設けられ、又は垂直方向に上下交差で設けられることを特徴とする請求項９に記載の可撓性手術器械。
11. 前記構造物交差ガイドチャンネルは、分布中心の周りに交差で配置されていることを特徴とする請求項９に記載の可撓性手術器械。
12. 前記近位端構造部に接続され、前記近位端構造部を回動させる駆動ハンドルをさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の可撓性手術器械。
13. 前記駆動ハンドルは、
    前記近位端構造部を貫通し、前記近位端構造部の遠位端に回動可能に配置されている駆動ハンドルベースと、
    前記近位端固定ディスクに接続されるリニアスライドモジュールと、をさらに備え、前記駆動ハンドルベースは、前記近位端構造部の中心軸に沿ってスライドするように前記リニアスライドモジュールにスライド可能に接続されることを特徴とする請求項１２に記載の可撓性手術器械。
14. 前記遠位端構造体と前記近位端構造体との間に配置されている固定プレートをさらに備え、
    前記駆動ハンドルは、前記固定プレートに配置され、前記駆動ハンドルベースに接続される自在継手をさらに備えることを特徴とする請求項１３に記載の可撓性手術器械。
15. 前記リニアスライドモジュールは、
    前記駆動ハンドルベースに固定的に接続されるガイドレールと、
    前記ガイドレールに摺動可能に接続され、前記近位端固定ディスクに固定的に接続されるスライダーと、
    を備えることを特徴とする請求項１３に記載の可撓性手術器械。
16. 前記近位端構造体が配置されている可撓性手術器械ケーシングと、
    前記可撓性手術器械ケーシングの近位端に配置され、前記駆動ハンドルを回動させるための滑り溝と、
    をさらに備えることを特徴とする請求項１３に記載の可撓性手術器械。
17. 前記遠位端構造体の遠位端に配置されている手術アクチュエータと、
    前記遠位端構造体を貫通し、手術アクチュエータ駆動機構に締付けて接続される近位端と前記手術アクチュエータに締付けて接続される遠位端とを含む制御線と、
    さらに備えることを特徴とする請求項１に記載の可撓性手術器械。
18. 前記近位端構造部に接続され、前記近位端構造部を回動させる駆動ハンドルと、
    前記駆動ハンドルの駆動ハンドルベースに配置されている前記手術アクチュエータ駆動機構と、
    さらに備えることを特徴とする請求項１７に記載の可撓性手術器械。
19. 前記手術アクチュエータ駆動機構は、
    前記駆動ハンドルベースに固定的に接続され、前記制御線の近位端が締付けて接続される水平ガイドロッドと、
    前記水平ガイドロッドに摺動可能に接続される水平運動スライダーと、
    前記駆動ハンドルベースに固定的に接続される垂直ガイドロッドと、
    前記垂直ガイドロッドに摺動可能に接続される垂直運動スライダーと、
    前記水平ガイドロッドと前記垂直ガイドロッドとにそれぞれ回動可能に接続される両端を含む接続ロッドと、
    を備えることを特徴とする請求項１８に記載の可撓性手術器械。
20. 第１の遠位端固定ディスク及び第１の遠位端構造部構造物を有する少なくとも１つの第１の遠位端構造部を含む遠位端構造体と、
    近位端固定ディスク及び前記第１の遠位端構造部構造物に交差配置で締付けて接続され又は前記第１の遠位端構造部構造物と同一である第１の近位端構造部構造物を有する少なくとも１つの第１の近位端構造部を含む近位端構造体と、
    前記近位端構造部を回動させるように動作する駆動部と、を含む可撓性手術器械を備える可撓性手術器械システム。